教師培訓第2課知識點介紹與應用下

ROBOTERRAROBOTERRAisaneducationalroboticscompanywithleadingR&Dcapacityinsmartdevicedesign,cognitivesciences,userexperiencedesignandgamificationineducation.Thecompanydevelopsproprietaryroboticskitsandalsocloudplatformwithgamifiedcontentsforlearning.蘿卜太辣教師培訓

etoRoboterra!上節(jié)重點回顧什么是程序什么是類、對象什么是事件驅(qū)動編程

培訓內(nèi)容傳感器入門舵機入門傳感器入門本課重點傳感器原理傳感器分類傳感器應用使用原則課堂實驗傳感器原理什么是傳感器？傳感器是一種將可以測量的物理量轉(zhuǎn)化成電信號（電壓，電流）的元器件。人與機器人的對比人：膝跳反射(Knee

jerk

reflex

)皮膚---神經(jīng)---脊髓---神經(jīng)---肌肉傳感器傳感器---導線---RoboCore---導線---舵機傳感器的種類傳感器V.S.人傳感器人光敏傳感器眼聲音傳感器耳化學傳感器口、鼻壓力傳感器手、皮膚溫度傳感器皮膚傳感器的應用家庭防盜紅外傳感器(紅外反射傳感器)傳感器的應用麥克風、聲控開關

(聲音傳感器)傳感器的應用酒精測試儀、濕度傳感器

(化學傳感器)傳感器的應用電子秤(壓力傳感器)傳感器的應用電子溫度計(溫度傳感器)巡線傳感器發(fā)射和接收紅外線識別非黑色的障礙物識別白色背景中的黑色膠帶光敏傳感器識別環(huán)境的亮暗使用光敏電阻識別光照強度光敏電阻阻值隨著光照強度的變化而改變聲音傳感器可探測聲音類似于麥克風按鍵傳感器!傳感器:

將人的動作指令轉(zhuǎn)化為電信號改變燈泡的狀態(tài)（關開）ROBOCORE(控制器）端口連接:DIO_1到DIO_9完成挑戰(zhàn)8-20控制傳感器巡線傳感器EVENT（事件）BLACK_TAPE_ENTERBLACK_TAPE_LEAVECommandFunctions（函數(shù)）activate()deactivate()控制傳感器光敏傳感器EVENT（事件）DARK_ENTERDARK_LEAVECommand

Functions（函數(shù)）activate()deactivate()控制傳感器聲音傳感器EVENT（事件）SOUND_BEGINSOUND_ENDCommandFunctions（函數(shù)）activate()deactivate()控制傳感器按鍵EVENT（事件）BUTTON_PRESSBUTTON_RELEASECommandFunctions（函數(shù)）activate()deactivate()課堂實驗使用EVENT.getData()控制按鍵傳感器奇數(shù)次按下按鈕,LED燈將閃爍；偶數(shù)次按下按鈕,LED燈將熄滅。使用EVENT.getData()控制巡線傳感器巡線傳感器探測到黑色膠帶的次數(shù)為奇數(shù)，紅色LED燈將亮起，綠色LED燈將熄滅。巡線傳感器探測到黑色膠帶的次數(shù)為偶數(shù)，紅色LED燈將熄滅，綠色LED燈將亮起。課堂實驗使用EVENT.getData()控制光敏傳感器使用光敏傳感器控制三盞LED燈。起初三盞燈皆為熄滅狀態(tài)當光敏傳感器探測到黑暗環(huán)境一次，紅燈亮起；當光敏傳感器兩次探測到環(huán)境較暗，紅燈滅，綠燈亮；當光敏傳感器三次探測到黑暗環(huán)境，綠燈滅，黃燈亮；四次探測到黑暗環(huán)境，黃燈滅，紅燈亮……使用EVENT.getData()控制聲音傳感器聲音傳感器每五次探測到聲音，三盞LED燈都快速閃爍（fastBlink()），其余時候則緩慢閃爍（slowBlink()）。舵機入門本課重點舵機的應用和功能舵機的優(yōu)點使用原則控制舵機課堂實驗舵機的應用和功能Baymax大白可以自我修復:

關節(jié)連接兩個手臂關節(jié)使手臂轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)接使得它保持固定姿勢（角度）舵機的應用和功能機器人傳送帶舵機的應用和功能機器人裝置太陽能跟蹤舵機的優(yōu)點舵機的優(yōu)點有哪些?能夠持續(xù)轉(zhuǎn)動可以設置固定的轉(zhuǎn)動角度扭矩大使用原則分類:角度:180°舵機(0°

to

180°)360°舵機(方向&速度)信號數(shù)字舵機模擬舵機使用原則RoboTerra舵機舵盤使用前確定舵機的初始位置設置

舵機面連接主體機械結構ROBOCOREAttach

to

SERVO_A,

SERVO_B，SERVO_C,

SERVO_D使用原則RoboTerra舵機初始位置課堂實驗挑戰(zhàn)

21-27控制舵機“ROBOTERRA.h”使用的庫#include調(diào)用ROBOTERRA庫RoboTerraServo定義舵機

只有在調(diào)用（include)庫之后才能使用控制舵機RoboTerraRoboCore

myRobot;命名你的機器人RoboTerraServo

myServo;命名你的舵機除了“myServo”，還可以使用其它的命名方式在之后的程序中，要注意使用同樣的名字來代表所要控制的舵機控制舵機RoboTerraRoboCore語法: name.attach(name,portID);port:

SERVO_A,

SERVO_B,

SERVO_C,

SERVO_D控制舵機EVENT（事件）isType(ROBOCORE_LAUNCH)myServoactivate()控制舵機EVENT（事件）isType(SERVO_DECREASE_END)isType(SERVO_INCREASE_END)myServorotate(45,3)控制舵機myServo.rotate(45,

3)myServo.activate(0)語法:servoName.rotate(angle,

speed)Angle(角度)范圍

0to