圓夢(mèng)小車stepbystep之三讓動(dòng)起來(lái)

圓夢(mèng)小車Sepby 之既然叫“小車”就得能“動(dòng)，本篇將解析小車 ，并且教你如何使它“抬腿直，小車的“腿”車輪和電機(jī)組成，可在這個(gè)表象之后真正的是驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電路和控制邏輯，和電機(jī)較直觀，此處不再敘述尤其小車使用的是最普通的玩具直流電機(jī)，就更無(wú)論的價(jià)值了！ H橋的驅(qū)動(dòng)分析書(shū)中有詳細(xì)描述。小車的H4個(gè)橋臂驅(qū)動(dòng)管的作用自不必說(shuō)，4個(gè)控制驅(qū)動(dòng)管的三極管作用之一是實(shí)現(xiàn)電平轉(zhuǎn)換，因?yàn)镸CU和控制輯電路用的是3.3V，而H橋使用的是電池電壓，用4節(jié)充電電池時(shí)將有5V，直接控制，將導(dǎo)致橋臂無(wú)法關(guān)斷。作用之二是由于使用的是雙極型三極管作為驅(qū)動(dòng)管，而非MOS管，需要一定的基極電流驅(qū)動(dòng)按3A驅(qū)動(dòng)電流計(jì)算如驅(qū)動(dòng)管的放大倍數(shù)為100（通常大電流的放大倍數(shù)如此則基極電流需要30mA，這是CMOS集成電路無(wú)法提供的，所以需 器用于控制其它平臺(tái)（如LEGO的電機(jī)，可以提高電池電壓，只需修改驅(qū)動(dòng)管的基極電阻參數(shù)即可。當(dāng)然，需要將主控板上的5V穩(wěn)壓電路焊上，否則系統(tǒng)中的軌跡采樣、無(wú)線接口部將出問(wèn)題?。ED來(lái)指示你的控制是否正常。否則你必須靠觀察電機(jī)狀態(tài)調(diào)試，既費(fèi)電又不直觀（看不清是轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)。書(shū)中敘述了兩種直流機(jī)驅(qū)動(dòng)模式：直流電動(dòng)機(jī)雙極性驅(qū)動(dòng)可逆 直流電動(dòng)機(jī)（受限）單極性驅(qū)動(dòng)可逆 系統(tǒng)兩個(gè)系統(tǒng)的工作原理和特性書(shū)中有詳細(xì)描述，我在寫(xiě)“尋跡小車FollowMe”文章時(shí)試， 在FIRA比賽中，我看過(guò)東 車在靜止時(shí)還“抖動(dòng)但你知道它用的是什么電機(jī)嗎？據(jù)說(shuō)是FAULHABER的空心杯電機(jī)， 150美金呢！所以在此次設(shè)計(jì)中便放棄了對(duì)前一模式的支持，只考慮“受限單極性可 6.4.所描述的電路。（和“惰行”（4個(gè)橋臂都不導(dǎo)通）無(wú)法實(shí)現(xiàn)，所以我在此 圖中，Ctrl-L1提 Ctrl-L3組合實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、剎車、惰行 二、如何用STC12LE5412AD從上面的電路圖可以看出控制一個(gè)電機(jī)需要3個(gè)I/O口其中2個(gè)用普通的I/O即可， 當(dāng)然，使用定時(shí)器中斷配合軟件控制，用普通I/O口也可實(shí)現(xiàn)，但是這樣做軟件開(kāi)銷太大，且程序中如 長(zhǎng)時(shí)間不允許中斷的處理（如讀一些特殊的傳感器，18B20就是，電運(yùn)行將不穩(wěn)定。2時(shí)基，一個(gè)用于產(chǎn)生串口波特率，只剩4PCA可用了。PCA是ProramableCountrArray的縮寫(xiě)，意思是：可編程計(jì)數(shù)器陣列，它的作 本設(shè)計(jì)所選用的 4路每路P 功能如下 下降沿捕設(shè)計(jì)中，選用P2.0、P2.4分別作為一個(gè)電機(jī)的 模式。為便于程序控制，將P2.1、P2.2和P2.0相配，P2.5、P2.6和P2.4相配，構(gòu)兩個(gè)電機(jī)的控制，P.1、P2.2和P2.5、P2.6控制電機(jī)的工作狀態(tài)，P2.0和P2.4控制電機(jī)的 的工作原理和 10kHzFosc/12作為時(shí)鐘源，按上面描述，WM（22.1184MHz /256 7200 看，要想靈活改變，只有自己構(gòu)建一個(gè)振蕩器從P3.4輸入了，要放棄原 控制邏輯確定了，詳細(xì) 方法可看程序 用到StepbyStep之二中所說(shuō) 機(jī)P M控制命令命令字——數(shù)據(jù)域—— 2字 右電機(jī)P 幀頭發(fā)送方 自 幀長(zhǎng)命令電機(jī) （P2）校驗(yàn)構(gòu) 制界面，實(shí)現(xiàn) 機(jī) 值設(shè) 右電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向設(shè)按此要求設(shè)計(jì)所用的資源與前面相同，只是為了美觀加了一個(gè)框，將功能區(qū)劃分一讀者從本篇中應(yīng)該可以看出，PC機(jī)作為助的調(diào)試注意，我是使用的增加控制命令方式實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制的，讀者可以嘗試一下用寫(xiě)存的方 模式控制直流電機(jī)，所涉及的PCA在目前許多