ABB機器人基礎及操作課件

?ABBGroupJune4,2023|Slide1ABB機器人技術培訓?ABBGroupJune4,2023|Slide2一

ABB機器人介紹工業(yè)機器人概述?ABBGroupJune4,2023|Slide3

機器人技術集中了機械工程、電子技術、計算機技術、自動控制理論及人工智能等多學科的最新研究成果，代表了機電一體化的最高成就，是當代科學技術發(fā)展最活躍的領域之一。自20世紀60年代初機器人問世以來，機器人技術經歷了40多年的發(fā)展，已取得了實質性的進步和成果。

在傳統(tǒng)的制造領域，工業(yè)機器人經過誕生、成長、成熟期后，已成為不可缺少的核心自動化裝備，目前世界上約有近百萬臺工業(yè)機器人正在各種生產現場工作；在非制造領域，上至太空艙、宇宙飛船，下至極限環(huán)境作業(yè)、日常生活服務，機器人技術的應用已拓展到社會經濟發(fā)展的諸多領域。

工業(yè)機器人系統(tǒng)組成?ABBGroupJune4,2023|Slide4

工業(yè)機器人由機械系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。

機械系統(tǒng)即執(zhí)行機構，包括基座、臂部和腕部，大多數工業(yè)機器人有3～6個運動自由度；

驅動系統(tǒng)主要指驅動機械系統(tǒng)的驅動裝置，用以使執(zhí)行機構產生相應的動作；

控制系統(tǒng)的任務是根據機器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號，控制機器人的執(zhí)行機構，使其完成規(guī)定的運動和功能。

A、控制系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)B、機器人主體C、工件D、外軸工業(yè)機器人機械結構?ABBGroupJune4,2023|Slide5串聯結構并聯結構工業(yè)機器人驅動系統(tǒng)?ABBGroupJune4,2023|Slide6ABB機器人常見種類?ABBGroupJune4,2023|Slide7通用機器人碼垛機器人拾料機器人噴涂機器人YUMIABB機器人控制器?ABBGroupJune4,2023|Slide8雙柜面板嵌入式標準柜（單柜）緊湊型控制柜示教器噴涂控制柜應用產品及附件?ABBGroupJune4,2023|Slide9導軌線纜包標準夾具備件焊槍服務套裝變位機?ABBGroupJune4,2023|Slide10二機器人手動操縱機器人關節(jié)軸

?ABBGroupJune4,2023|Slide11基坐標系?ABBGroupJune4,2023|Slide12基坐標系在機器人基座中有相應的零點，這使固定安裝的機器人的移動具有可預測性。因此它對于將機器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。大地坐標系?ABBGroupJune4,2023|Slide13大地坐標系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應的零點。這有助于處理若干個機器人或由外軸移動的機器人.在默認情況下，大地坐標系與基坐標系是一致的A:機器人1的基坐標系B:大地坐標系C:機器人2的基坐標系工件坐標系?ABBGroupJune4,2023|Slide14工件坐標系是擁有特定附加屬性的坐標系。它主要用于簡化編程，工件坐標系擁有兩個框架：用戶框架（與大地基座相關）和工件框架（與用戶框架相關）.ABCA：用戶框架B：目標框架1C：目標框架2工具坐標系?ABBGroupJune4,2023|Slide15工具坐標系將工具中心點設為零位，由此定義工具的位置和方向，工具坐標系中心縮寫為TCP(ToolCenterPoint).執(zhí)行程序時，機器人就是將TCP移至編程位置。這意味著，如果要更改工具機器人的移動將隨之更改，以便新的TCP到達目標。所有機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標系，該坐標系被稱為tool0。這樣就能將一個或多個新工具坐標系定義為tool0的偏移值。單軸運動模式?ABBGroupJune4,2023|Slide16單軸運動即為單獨控制某一個關節(jié)軸運動，機器人末端軌跡難以預測，一般只用于移動某個關節(jié)軸至指定位置、校準機器人關節(jié)原點等場合；線性運動模式?ABBGroupJune4,2023|Slide17線性運動即控制機器人TCP沿著指定的參考坐標系的坐標軸方向進行移動，在運動過程中工具的姿態(tài)不變，常用于空間范圍內移動機器人TCP位置；重定位運動模式?ABBGroupJune4,2023|Slide18一些特定情況下我們需要重新定位工具方向，使其與工件保持特定的角度，以便獲得最佳效果，例如在焊接、切割、銑削等應用。當將工具中心點微調至特定位置后，在大多數情況下需要重新定位工具方向，定位完成后，將繼續(xù)以線性動作進行微動控制，以完成路徑和所需操作。示教器介紹?ABBGroupJune4,2023|Slide19示教器介紹?ABBGroupJune4,2023|Slide20手動操縱界面?ABBGroupJune4,2023|Slide21ACBA：手動操縱設置窗口B：機器人位置顯示窗口C：搖桿方向提示窗口?ABBGroupJune4,2023|Slide22三編程簡介RAPID簡介?ABBGroupJune4,2023|Slide23RAPID是一種基于計算機的高級編程語言，易學易用，靈活性強。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯誤處理、多任務處理等高級功能。RAPID程序數據?ABBGroupJune4,2023|Slide24存儲類型：VAR(變量)、PERS(可變量)、CONST(常量)近百種程序數據類型，并且可支持用戶自定義數據類型：常見數據類型：Num:數字型數據Bool:布爾量型數據String:字符串型數據Robotarget:機器人目標點數據Speeddata:速度數據Zonedata:轉彎半徑數據Tooldata:工具坐標系數據Wobjdata:工件坐標系數據Loaddata:有效載荷數據……RAPID運動指令?ABBGroupJune4,2023|Slide25MoveJToPoint,Speed,z10,Tool\[Wobj]；MoveLToPoint,Speed,z10,Tool\[Wobj]；

ToPoint: 目標點，默認為*。 (robtarget)Speed: 運行速度數據。 (speeddata)Zone: 運行轉角數據。 (zonedata)Tool: 工具中心點(TCP)。 (tooldata)[\Wobj]: 工件座標系。 (wobjdata)應用：MoveJ:機器人以最快捷的方式運動至目標點，機器人運動狀態(tài)不可控，但運動路徑保持唯一，常用于機器人在空間大范圍移動。MoveL:機器人以線性移動方式運動至目標點，當前點與目標點兩點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，可能出現死點，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。RAPID運動指令?ABBGroupJune4,2023|Slide26RAPID運動指令?ABBGroupJune4,2023|Slide27MoveCCirPoint,ToPoint,Speed,Zone,Tool[\WObj];

CirPoint:圓周點，默認為*。 (robtarget)ToPoint: 圓弧終點，默認為*。 (robtarget)Speed: 運行速度數據。 (speeddata)Zone: 運行轉角數據。 (zonedata)Tool: 工具中心點(TCP)。 (tooldata)[\Wobj]: 工件座標系。 (wobjdata)應用：MoveC:機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標點，當前點、中間點與目標點三點決定一段圓弧，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。。RAPID

IO控制指令?ABBGroupJune4,2023|Slide28Set:將數字輸出信號置1；Setdo1;Reset:將數字輸出信號置0；Resetdo1;SetDo:置位數字量輸出信號；SetDodo1,1;SetGo:置位組輸出信號；SetGogo1,7;SetAo:置位模擬量輸出信號；SetAoao1,7.7;PulseDo:置位脈沖輸出信號；PulseDo\\Plength:=2,do1;WaitDi：等待數字輸入信號；WaitDidi,1;WaitGi:等待組輸入信號；WaitGigi1,5;WaitAi:等待模型量輸入信號；WaitAiai1,6.5;RAPID

邏輯指令?ABBGroupJune4,2023|Slide29IF條件判斷IF<exp1>THEN ：符合判斷條件1，“Yes-part1” ：執(zhí)行

“Yes-part1”指令。

ELSEIF<exp2>THEN ：不符合條件1，符合判斷條件2，

“Yes-part2” ：執(zhí)行

“Yes-part2”指令。ELSE “Not-part” ：不符合任何判斷條件,執(zhí)行“Not-part”指令。ENDIF RAPID

邏輯指令?ABBGroupJune4,2023|Slide30WHILE循環(huán)a:=1;

WHILEreg1<5DO

a:=a+1; ENDWHILE

循環(huán)指令WHILE運行時，機器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行ENDWHILE以后的運行指令。

RAPID

邏輯指令?ABBGroupJune4,2023|Slide31FOR循環(huán)FORiFROM1TO10DO

a{i}:=a{i+1};ENDFOR當前指令通過循環(huán)判斷標識從初始值逐漸更改至最終值，從而控制程序相應循環(huán)次數，循環(huán)判斷標識使用ikj等小寫字母，是標準的機器人循環(huán)指令，常在通訊口讀寫，數組數據賦值等數據處理時使用。RAPID

邏輯指令?