圖像拼接維維

圖像拼接維維第一頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二1基礎(chǔ)知識(shí)1圖形學(xué)的研究?jī)?nèi)容23Ddatatypes32?-DData4Reconstruction5RangeAcquisitionMethods第二頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二2第三頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二3MainThemesImagingRepresenting2DimagesModelingRepresenting3DobjectsRenderingConstructing2Dimagesfrom3DmodelsAnimationSimulatingchangesovertime第四頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二4Modeling--DesignGraphicsforEngineeringandArchitecturalSystemAutoCAD2002InteriorDesign第五頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二5Modeling--Reconstruction第六頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二63DDataTypesPointData“Pointclouds”Advantage:simplestdatatypeDisadvantage:noinformationonadjacency/connectivityVolumetricDataRegularly-spacedgridin(x,y,z):“voxels”Foreachgridcell,storeOccupancy(binary:occupied/empty)DensityOtherpropertiesPopularinmedicalimagingCATscansMRI第七頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二73DDataTypesAdvantages:Can“seeinside”anobjectUniformsampling:simpleralgorithmsDisadvantages:LotsofdataWastesspaceifonlystoringasurfaceMost“vision”sensors/algorithmsreturn

pointorsurfacedata第八頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二83DDataTypesSurfaceDataPolyhedralPiecewiseplanarPolygonsconnectedtogetherMostpopular:“trianglemeshes”SmoothHigher-order(quadratic,cubic,etc.)curvesBézierpatches,splines,NURBS,subdivisionsurfaces,etc.第九頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二93DDataTypesAdvantages:UsuallycorrespondstowhatweseeUsuallyreturnedbyvisionsensors/algorithmsDisadvantages:Howtofind“surface”fortranslucentobjects?Parameterizationoftennon-uniformNon-topology-preservingalgorithmsdifficultImplicitsurfaces(cf.parametric)Zerosetofa3DfunctionUsuallyregularlysampled(voxelgrid)Advantage:easytowritealgorithmsthatchangetopologyDisadvantage:wastedspace,time第十頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二102?-DDataImagestoresanintensity/coloralong

eachofasetofregularly-spacedraysinspaceRangeimagestoresadepthalongeachofasetofregularly-spacedraysinspaceNotacomplete3Ddescriptiondoesnotstoreobjectsoccluded(fromsomeviewpoint)View-dependentscenedescription第十一頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二112?-DDataThisiswhatmostsensors/algorithms

reallyreturnAdvantagesUniformparameterizationAdjacency/connectivityinformationDisadvantagesDoesnotrepresententireobjectViewdependent第十二頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二122?-DDataRangeimagesRangesurfacesDepthimagesDepthmapsHeightfields2?-DimagesSurfaceprofilesxyzmaps…第十三頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二13RelatedFieldsComputerVisionPassiverangesensingRarelyconstructcomplete,accuratemodelsApplication:recognitionMetrologyMaingoal:absoluteaccuracyHighprecision,provableerrorsmoreimportantthanscanningspeed,completecoverageApplications:industrialinspection,qualitycontrol,modeling第十四頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二14RelatedFieldsComputerGraphicsOftenwantcompletemodelLownoise,geometricallyconsistentmodelmoreimportantthanabsoluteaccuracyApplication:animatedCGcharacters第十五頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二15TerminologyRangeacquisition,shapeacquisition,rangefinding,rangescanning,3DscanningAlignment,registrationSurfacereconstruction,3Dscanmerging,scanintegration,surfaceextraction3Dmodelacquisition第十六頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二16RangeAcquisitionTaxonomyRange

acquisitionContactTransmissiveReflectiveNon-opticalOpticalIndustrialCTMechanical(CMM,jointedarm)RadarSonarUltrasoundMRIUltrasonictrackersMagnetictrackersInertial(gyroscope,accelerometer)第十七頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二17RangeAcquisitionTaxonomyOptical

methodsPassiveActiveShapefromX: stereo motion shading texture focus defocusActivevariantsofpassivemethods Stereow.projectedtexture Activedepthfromdefocus PhotometricstereoTimeofflightTriangulation第十八頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二18TouchProbesJointedarmswithangularencodersReturnposition,orientationoftipFaroArm–FaroTechnologies,Inc.第十九頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二19OpticalRangeAcquisitionMethodsAdvantages:Non-contactSafeUsuallyinexpensiveUsuallyfastDisadvantages:SensitivetotransparencyConfusedbyspecularityandinterreflectionTexture(helpssomemethods,hurtsothers)第二十頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二20StereoFindfeatureinoneimage,searchalongepipolarlineinotherimageforcorrespondence第二十一頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二21StereoAdvantages:PassiveCheaphardware(2cameras)EasytoaccommodatemotionIntuitiveanaloguetohumanvisionDisadvantages:Onlyacquiregooddataat“features”Sparse,relativelynoisydata(correspondenceishard)BadaroundsilhouettesConfusedbynon-diffusesurfacesVariant:multibaselinestereotoreduceambiguity第二十二頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二22ActiveOpticalMethodsAdvantages:UsuallycangetdensedataUsuallymuchmorerobustandaccuratethanpassivetechniquesDisadvantages:Introduceslightintoscene(distracting,etc.)Notmotivatedbyhumanvision第二十三頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二23PulsedTimeofFlightBasicidea:sendoutpulseoflight(usuallylaser),timehowlongittakestoreturn第二十四頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二24PulsedTimeofFlightAdvantages:Largeworkingvolume(upto100m.)Disadvantages:Not-so-greataccuracy(atbest~5mm.)Requiresgettingtimingto~30picosecondsDoesnotscalewithworkingvolumeOftenusedforscanningbuildings,rooms,archeologicalsites,etc.第二十五頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二25AMModulationTimeofFlightModulatealaseratfrequencym,

itreturnswithaphaseshiftNotetheambiguityinthemeasuredphase!

Rangeambiguityof1/2mn第二十六頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二26AMModulationTimeofFlightAccuracy/workingvolumetradeoff

(e.g.,noise~1/500workingvolume)Inpractice,oftenusedforroom-sizedenvironments(cheaper,moreaccuratethanpulsedtimeofflight)第二十七頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二27TriangulationMostscannersmountcameraandlightsourcerigidly,movethemasaunitMovingtheCameraandIllumination第二十八頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二28Triangulation:Extendingto3DPossibility#1:addanothermirror(flyingspot)Possibility#2:projectastripe,notadotObjectLaserCamera第二十九頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二29TriangulationScannerIssuesAccuracyproportionaltoworkingvolumeScalesdowntosmallworkingvolume

(e.g.5cm.workingvolume,50m.accuracy)Two-line-of-sightproblem(shadowingfromeithercameraorlaser)Triangulationangle:non-uniformresolutioniftoosmall,shadowingiftoobig(usefulrange:15-30)第三十頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二30TriangulationScannerIssuesMaterialproperties(dark,specular)SubsurfacescatteringLaserspeckleEdgecurlTextureembossing第三十一頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二31Multi-StripeTriangulationTogofaster,projectmultiplestripesButwhichstripeiswhich?Answer#1:assumesurfacecontinuityAnswer#2:coloredstripes(ordots)第三十二頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二32Multi-StripeTriangulationAnswer#3:time-codedstripes第三十三頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二33Time-CodedLightPatternsAssigneachstripeauniqueilluminationcode

overtime[Posdamer82]SpaceTime第三十四頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二34InSpeck3D-DF

第三十五頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二35內(nèi)容1緒論2平面碎片的拼接3曲面碎片邊界線(xiàn)的提取4旋轉(zhuǎn)型曲面碎片旋轉(zhuǎn)軸和母曲線(xiàn)的估計(jì)5旋轉(zhuǎn)型曲面碎片的拼接6總結(jié)與展望第三十六頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二36文物文物是人類(lèi)在歷史發(fā)展過(guò)程中遺留下來(lái)的具有歷史、藝術(shù)、科學(xué)價(jià)值的遺物和遺跡。珍貴的文物經(jīng)受了不同程度的破壞和損害。每一次考古發(fā)現(xiàn)都會(huì)帶來(lái)大量殘缺、破碎的文物。第三十七頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二37文物修復(fù)文物修復(fù)是指從殘缺、破碎的文物碎片中清理、修復(fù)出完整的文物，還原其本來(lái)面目。修復(fù)后的文物可以用于考古研究、博物館展覽、商業(yè)文化交流等活動(dòng)中文物修復(fù)一般經(jīng)過(guò)清理、拼接、粘合、補(bǔ)缺、全色幾道工序。第三十八頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二38文物修復(fù)的困難文物修復(fù)技術(shù)性強(qiáng)。修復(fù)任務(wù)十分繁重，全國(guó)現(xiàn)有2000多萬(wàn)件破損文物。操作不當(dāng)會(huì)造成珍貴文物的進(jìn)一步磨損和破壞。大型文物的搬運(yùn)、拼接、粘合都比較困難。第三十九頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二39考古現(xiàn)場(chǎng)的文物碎片第四十頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二40計(jì)算機(jī)輔助文物復(fù)原加快文物復(fù)原的速度避免修復(fù)過(guò)程對(duì)文物的損害降低文物修復(fù)的難度把復(fù)原文物的數(shù)字模型直接應(yīng)用于數(shù)字博物館的文物展示和檢索中，實(shí)現(xiàn)資源共享。在古生物學(xué)、事故分析、醫(yī)學(xué)手術(shù)、刑事偵查、娛樂(lè)游戲、地理分析、自動(dòng)裝配、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)、化學(xué)等領(lǐng)域也有應(yīng)用背景。第四十一頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二41輔助修復(fù)的內(nèi)容拼接、補(bǔ)缺和全色可以利用計(jì)算機(jī)輔助進(jìn)行。數(shù)據(jù)獲取二維圖像:圖像配準(zhǔn)三維數(shù)據(jù):多視數(shù)據(jù)配準(zhǔn)缺片填補(bǔ)Imageinpainting技術(shù)基于樣本的紋理合成幾何數(shù)據(jù)的空洞填充碎片拼接預(yù)處理、提取特征局部拼接整體重建第四十二頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二42國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀美國(guó)stanford大學(xué)的FormaUrbisRomae項(xiàng)目美國(guó)Brown大學(xué)的SHAPE項(xiàng)目英國(guó)Brunel大學(xué)與歐洲十幾所大學(xué)3DMuraleSiggraph2005上MarkPauly的反問(wèn)題浙江大學(xué)潘云鶴院士敦煌壁畫(huà)保護(hù)與修復(fù)西北大學(xué)周明全教授兵馬俑復(fù)原第四十三頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二43平面碎片拼接的研究現(xiàn)狀自動(dòng)拼版游戲(jigsawpuzzle)

拼版大小均勻，形狀規(guī)則邊界拼版完全匹配AndrewGlassner彩色照片碎片利用了顏色信息曲線(xiàn)匹配計(jì)算碎片間連續(xù)匹配的子曲線(xiàn)碎片之間是完全匹配嗎？

第四十四頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二44曲面碎片拼接的研究現(xiàn)狀多視數(shù)據(jù)配準(zhǔn)（multiviewregistration）依據(jù)視圖的重疊部分空間曲線(xiàn)曲面匹配曲線(xiàn)的曲率和撓率曲面的特殊性質(zhì)如何提取碎片的邊界線(xiàn)？如何計(jì)算邊界線(xiàn)的曲率？第四十五頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二45邊界檢測(cè)的研究現(xiàn)狀沒(méi)有被三角形鏈包圍的點(diǎn)基于采樣點(diǎn)的Voronoi圖遞歸最小二乘法Pearson卡方檢驗(yàn)和遺傳算法最小生成樹(shù)法精確、整體最優(yōu)的邊界？

第四十六頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二46旋轉(zhuǎn)型曲面碎片旋轉(zhuǎn)型曲面碎片出土最多，使用最廣泛最容易破碎可靠的記時(shí)器形制和裝飾的變化反映了文化的分布和傳播考古學(xué)家認(rèn)為陶器是歷史的脊柱第四十七頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二47旋轉(zhuǎn)型曲面碎片的研究現(xiàn)狀三維Hough變換估計(jì)旋轉(zhuǎn)軸M-estimator方法估計(jì)旋轉(zhuǎn)軸向量枚舉法估計(jì)旋轉(zhuǎn)軸分兩步求解兩個(gè)自由參數(shù)的最小化問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)拼接陶器表面的小裝飾物？

重疊檢測(cè)？最優(yōu)拼接？第四十八頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二48本文的工作基礎(chǔ)山東大學(xué)考古數(shù)字博物館1萬(wàn)余件文物藏品的數(shù)字化100多件文物精品三維數(shù)據(jù)文物信息管理系統(tǒng)網(wǎng)站內(nèi)容采編系統(tǒng)虛擬展館及交互漫游系統(tǒng)基于Web的多媒體展示系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助文物建模系統(tǒng)第四十九頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二49計(jì)算機(jī)輔助文物建模系統(tǒng)第五十頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二50本文的研究?jī)?nèi)容平面碎片的特征提取邊界線(xiàn)的特征點(diǎn)邊界線(xiàn)的曲率平面碎片的拼接曲面碎片的特征提取邊界線(xiàn)的提取邊界線(xiàn)的曲率旋轉(zhuǎn)型曲面碎片的旋轉(zhuǎn)軸和母曲線(xiàn)旋轉(zhuǎn)型曲面碎片的拼接第五十一頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二51內(nèi)容1緒論2平面碎片的拼接3曲面碎片邊界線(xiàn)的提取4旋轉(zhuǎn)型曲面碎片旋轉(zhuǎn)軸和母曲線(xiàn)的估計(jì)5旋轉(zhuǎn)型曲面碎片的拼接6總結(jié)與展望第五十二頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二52平面碎片的拼接非常薄的平面文物碎片一般采用二維圖像表示重點(diǎn)考慮碎片之間一般是不完全匹配的特點(diǎn)第五十三頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二53拼接流程碎片的接合一般有Y和T兩種類(lèi)型接合點(diǎn)至少是其中一條曲線(xiàn)的特征點(diǎn)

第五十四頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二54基于移動(dòng)向量的數(shù)字曲線(xiàn)曲率計(jì)算利用曲線(xiàn)的Taylar展開(kāi)第五十五頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二55第五十六頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二56數(shù)字曲線(xiàn)特征點(diǎn)的提取構(gòu)造尺度－特征曲線(xiàn)用雙曲線(xiàn)擬合尺度－特征曲線(xiàn)雙曲線(xiàn)頂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的尺度作為自適應(yīng)尺度值，計(jì)算特征點(diǎn)第五十七頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二57所有最長(zhǎng)公共子序列的檢測(cè)最長(zhǎng)公共子序列問(wèn)題是最長(zhǎng)公共子串問(wèn)題的一般形式，在匹配字符串時(shí)允許插入、刪除字符，可以用來(lái)估計(jì)兩個(gè)字符串的相似程度，相當(dāng)于允許對(duì)曲線(xiàn)進(jìn)行拉伸、縮短操作，符合物體碎片的拼接情況。但是一般的LCS算法，只能求出其長(zhǎng)度和一個(gè)LCS。為了避免丟失正確的拼接情況，需要找出碎片之間所有可能的合理拼接情況，需要檢測(cè)所有的最長(zhǎng)公共子序列(ALCS)?；趩挝凰脑獢?shù)的絕對(duì)定位方法，根據(jù)找出的LCS，計(jì)算剛體變換矩陣。第五十八頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二58重疊檢測(cè)第五十九頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二59度量標(biāo)準(zhǔn)距離度量：變換后的匹配點(diǎn)之間的剩余距離之和越小越好。長(zhǎng)度度量：輪廓曲線(xiàn)的匹配部分越長(zhǎng)越好。變化度量：曲率變化比較大的同樣的兩條子輪廓曲線(xiàn)，更可能是正確的匹配。第六十頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二60實(shí)驗(yàn)結(jié)果第六十一頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二61第六十二頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二62內(nèi)容1緒論2平面碎片的拼接3曲面碎片邊界線(xiàn)的提取4旋轉(zhuǎn)型曲面碎片旋轉(zhuǎn)軸和母曲線(xiàn)的估計(jì)5旋轉(zhuǎn)型曲面碎片的拼接6總結(jié)與展望第六十三頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二63曲面碎片用三維掃描儀對(duì)碎片表面采樣，可以得到稠密均勻的采樣點(diǎn)集，稱(chēng)為點(diǎn)云點(diǎn)集開(kāi)曲面表示的碎片是指外表面為曲面、厚度非常薄的空心文物的碎片。點(diǎn)云表示三維碎片比網(wǎng)格表示具有很多優(yōu)勢(shì)第六十四頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二64主要步驟根據(jù)一個(gè)點(diǎn)周?chē)膋個(gè)最鄰近點(diǎn)，計(jì)算每個(gè)點(diǎn)的邊界概率。為了找到真正的邊界點(diǎn)，根據(jù)點(diǎn)的邊界概率和局部鄰近關(guān)系構(gòu)造一個(gè)賦權(quán)無(wú)向圖。利用最大圈算法尋找邊界線(xiàn)，保證提取的邊界線(xiàn)是封閉的，且是整體最優(yōu)的。第六十五頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二65度量標(biāo)準(zhǔn)最大角度量半圓盤(pán)度量形狀度量綜合標(biāo)準(zhǔn)第六十六頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二66典型數(shù)據(jù)的邊界概率值第六十七頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二67封閉邊界線(xiàn)的提取對(duì)鄰近點(diǎn)在最小二乘平面上的投影進(jìn)行Delaunay三角化，如果兩個(gè)點(diǎn)屬于同一個(gè)三角形，則定義為相鄰。點(diǎn)云作為無(wú)向圖的頂點(diǎn)集合點(diǎn)的局部鄰接關(guān)系作為無(wú)向圖的邊集合邊的權(quán)值提取封閉邊界曲線(xiàn)就轉(zhuǎn)換為在賦權(quán)無(wú)向圖中尋找最大圈問(wèn)題第六十八頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二68最大圈算法構(gòu)造另外一個(gè)賦權(quán)無(wú)向圖

第六十九頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二69第七十頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二70實(shí)驗(yàn)結(jié)果第七十一頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二71第七十二頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二72最小生成樹(shù)方法vs最大圈方法第七十三頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二73內(nèi)容1緒論2平面碎片的拼接3曲面碎片邊界線(xiàn)的提取4旋轉(zhuǎn)型曲面碎片旋轉(zhuǎn)軸和母曲線(xiàn)的估計(jì)5旋轉(zhuǎn)型曲面碎片的拼接6總結(jié)與展望第七十四頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二74旋轉(zhuǎn)體通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸、母曲線(xiàn)可以完全描述旋轉(zhuǎn)體的幾何結(jié)構(gòu)避免陶器表面小裝飾物的影響第七十五頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二75主要步驟計(jì)算碎片上各個(gè)點(diǎn)的法線(xiàn)，并用Plucker坐標(biāo)表示采用RANSAC方法估計(jì)旋轉(zhuǎn)軸的自由參數(shù)把三維點(diǎn)及其法向量變換到一個(gè)通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸的二維平面上，采用多項(xiàng)式曲線(xiàn)擬合母曲線(xiàn)。第七十六頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二76法向量的計(jì)算基于Delaunay或Voronoi性質(zhì)的組合方法采用最優(yōu)化的數(shù)值計(jì)算方法二次曲面片法完全最小二乘法奇異值分解，其最小的奇異值對(duì)應(yīng)的單位向量就是要估計(jì)的單位法向量第七十七頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二77直線(xiàn)的Plucker坐標(biāo)三維歐氏空間中的一條直線(xiàn)可以由直線(xiàn)上的一個(gè)點(diǎn)和單位方向向量確定。直線(xiàn)的矩向量與直線(xiàn)上點(diǎn)的選擇無(wú)關(guān)。單位方向向量和矩向量組成的拼六小組稱(chēng)為直線(xiàn)的標(biāo)準(zhǔn)Plucker坐標(biāo)。

第七十八頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二78RANSAC算法RANSAC(RANdomSAmplingConsensus)是一種健壯的估計(jì)方法?；舅枷耄横槍?duì)問(wèn)題設(shè)計(jì)一個(gè)目標(biāo)函數(shù)隨機(jī)取樣估計(jì)該函數(shù)的參數(shù)值把所有的數(shù)據(jù)劃分為所謂的“內(nèi)點(diǎn)”和“外點(diǎn)”尋找最大內(nèi)點(diǎn)數(shù)對(duì)應(yīng)的參數(shù)值。用所有的“內(nèi)點(diǎn)”重新計(jì)算和估計(jì)函數(shù)的參數(shù)值。第七十九頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二79母曲線(xiàn)的擬合把每個(gè)點(diǎn)及其法向量繞著旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)到平面坐標(biāo)中

平面次隱式多項(xiàng)式的一般形式線(xiàn)性最小二乘問(wèn)題第八十頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二80實(shí)驗(yàn)結(jié)果

第八十一頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二81

第八十二頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二82內(nèi)容1緒論2平面碎片的拼接3曲面碎片邊界線(xiàn)的提取4旋轉(zhuǎn)型曲面碎片旋轉(zhuǎn)軸和母曲線(xiàn)的估計(jì)5旋轉(zhuǎn)型曲面碎片的拼接6總結(jié)與展望第八十三頁(yè)，共九十二頁(yè)，編輯于2023年，星期二83旋轉(zhuǎn)型曲面碎片的拼接流程檢測(cè)碎片的邊界線(xiàn)估計(jì)旋轉(zhuǎn)軸和母曲線(xiàn)把兩塊碎片的旋轉(zhuǎn)軸對(duì)齊在兩個(gè)自由度的搜索空間中，利用邊界線(xiàn)、母曲線(xiàn)匹配實(shí)現(xiàn)拼接。第