自動控制原理潘豐機(jī)械工業(yè)出社習(xí)題及詳細(xì)案答x

【教材習(xí)題及解答】4-1【答】所謂根軌跡，是指系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的某一參量從零變化到無窮時，閉環(huán)系統(tǒng)特征方程式的根在s平面上變化而形成的軌跡。根軌跡反映了閉環(huán)系統(tǒng)特征根在s平面上的位置以及變化情況，所以可以直觀地分析參數(shù)變化對系統(tǒng)動態(tài)性能的影響，以及要滿足系統(tǒng)動態(tài)要求，應(yīng)如何配置系統(tǒng)的開環(huán)零極點(diǎn)，獲得期望的根軌跡走向與分布。4-2【答】運(yùn)用相角條件可以確定s平面上的點(diǎn)是否在根軌跡上；運(yùn)用幅值條件可以確定根軌跡上的點(diǎn)所對應(yīng)的參數(shù)值。4-3【答】考察開環(huán)放大系數(shù)或根軌跡增益變化時得到的閉環(huán)特征根移動軌跡稱為常規(guī)根軌跡。除開環(huán)放大系數(shù)或根軌跡增益變化之外的根軌跡稱為廣義根軌跡，如系統(tǒng)的參數(shù)根軌跡、正反饋系統(tǒng)根軌跡和零度根軌跡等。繪制參數(shù)根軌跡須通過閉環(huán)特征方程式的等效變換，將要考察的參數(shù)變換到開環(huán)傳遞函數(shù)中開環(huán)放大系數(shù)或根軌跡增益的位置上，才可應(yīng)用根軌跡繪制規(guī)則繪制參數(shù)變化時的根軌跡圖。正反饋系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程1－G(s)H(s)=0與負(fù)反饋系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程1+G(s)H(s)=0存在一個符號差別。因此，正反饋系統(tǒng)的幅值條件與負(fù)反饋系統(tǒng)的幅值條件一致，而正反饋系統(tǒng)的相角條件與負(fù)反饋系統(tǒng)的相角條件反向。負(fù)反饋系統(tǒng)的相角條件（+2k）是180°根軌跡，正反饋系統(tǒng)的相角條件（0+2k）是0°根軌跡。因此，繪制正反饋系統(tǒng)的根軌跡時，凡是與相角有關(guān)的繪制法則，如實(shí)軸上的根軌跡，根軌跡漸近線與實(shí)軸的夾角，根軌跡出射角與入射角等，都要變+2k角度為0+2k。4-4【答】由于開環(huán)零極點(diǎn)的分布直接影響閉環(huán)根軌跡的形狀和走向，所以增加開環(huán)零極點(diǎn)將使根軌跡的形狀和走向發(fā)生改變，從而使系統(tǒng)性能也隨之發(fā)生變化。一般來說，增加合適的開環(huán)零點(diǎn)，可使閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡產(chǎn)生向左變化的趨勢，從而改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性和快速性。增加開環(huán)極點(diǎn)時，增加了根軌跡的條數(shù)，改變了根軌跡漸近線的方向，可使閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡產(chǎn)生向右變化的趨勢，削弱系統(tǒng)的穩(wěn)定性和快速性。增加開環(huán)零極點(diǎn)，都將改變根軌跡漸近線與實(shí)軸的交點(diǎn)與夾角，可能改變根軌跡在實(shí)軸上的分布。4-5【解】(1)將代入系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)有：，滿足根軌跡的相角條件，故是該根軌跡上的點(diǎn)。當(dāng)點(diǎn)在根軌跡上時，有。即于是，可得。(2)系統(tǒng)的特征方程為，由勞斯表平易得享使閉蠟環(huán)系覆統(tǒng)穩(wěn)菜定的立K姿*呆值的配范圍夏為嘆-饞8壯<瞞柏K紫*鞋<獲90舟。引4-逆6拋【杏答案絹】柳(a垮)父禁脖叔詞奮局(符b)嫁勸烤獎赴造旦章(c盆)箭馬友鑒鴿慰商(季d)闖(e遭)獎揭亡深河晝甲(天f)棵商拿捎心題繭繳(g停)肅腹六播駱丘質(zhì)(涂h)橋圖圖4-鹽10細(xì)開環(huán)球傳遞訓(xùn)函數(shù)勺根軌馬跡績圖騎4-標(biāo)7舊【解管】令(1費(fèi))柔，繪壓制步各驟如視下：端1)懲該系紡統(tǒng)有露3施個開腰環(huán)極氧點(diǎn)，擔(dān)無開仇環(huán)零馳點(diǎn)，貼分別閥為裁p跨1崖＝券-再0.雹2友，今p擔(dān)2?。较?鳳0.微5艘，割p熊3秧＝剝-攪1里。拋2)柳瘡系統(tǒng)憲有梨3妥條根撲軌跡河分支仗，均注趨向陷于無謀窮遠(yuǎn)玩處。宏3)丈駕實(shí)軸嘆上蓋(愈-趙∞聰,茄-啟1]翁和匪[蛋-還0.堆5戲,貢-菊0.詢2]掘區(qū)域蘭為根朽軌跡務(wù)。模4)彎膠由于癢n啊-俱m莫＝溫3硬，故嘩系統(tǒng)均有番3深條根顏軌跡糖漸近丑線，鉗其傾旅角和瓣起點(diǎn)仆坐標(biāo)要分別味為：消5)狂押確定癢根軌遼跡的咸分離窩點(diǎn)。雅根據(jù)估開環(huán)艦傳遞轎函數(shù)埋表達(dá)救式，往有芬，婆，代滋入方用程雄，整侍理得蔥到任求解魂上述軋方程鎖，得循到，擴(kuò)由于比s僑2湯在根撥軌跡惑[泛-墻0.鋸5莫,倘-持0.聯(lián)2]偵上，檢故取哈分離寺點(diǎn)坐綱標(biāo)為鐵。上6)邪比確定顆根軌她跡與賄虛軸什的交羞點(diǎn)。令由系躲統(tǒng)的悔開環(huán)礦傳遞請函數(shù)優(yōu)，可錘得對水應(yīng)的浮閉環(huán)豐特征揚(yáng)方程每為膀?qū)⒗忍＝賓j篩ω跌代入鉛上式驅(qū)，整以理得售到議分別士令上扛式中巡的實(shí)槽部和握虛部墊為零恩，即老解得樸ω區(qū)＝±隔0.鍛89黨，玩K庭*物＝盈1.草26陰。卷系統(tǒng)嚷的完減整根桃軌跡炊如圖漆4-骨11煉所示擦。窄圖氣4-通11叼錯題哲4-施7(披1)全系統(tǒng)焰的根和軌跡訓(xùn)圖蹲(宮2虜)濃，繪型制步樹驟如楊下：惕1)要該系代統(tǒng)有虜2騎個開反環(huán)極云點(diǎn)，輩1軍個開她環(huán)零鴿點(diǎn)，申分別們?yōu)槔瞤大1,股2倦＝說-滋1墨±平j(luò)3慧，笛z亦1餓＝毅-愚2勺。剛2)筐昌系統(tǒng)刮有逆2悟條根濤軌跡為分支濃，一反條終筆止于按有限爸開環(huán)草零點(diǎn)涂z章1畢＝總-螺2族，另僅一條勻趨向閘于無氏窮遠(yuǎn)去處。挨3)倆幫實(shí)軸墻上上(那-利∞失,序-馳2]善區(qū)域霜為根歡軌跡叔。洽4)菊源由于哥n萄-爽m殼＝喉1項(xiàng)，故君系統(tǒng)塊只有三1沿條根廁軌跡銳漸近悼線，術(shù)其傾奇角和橫起點(diǎn)慶坐標(biāo)子分別煙為：瞇5)政忙確定導(dǎo)根軌班跡的藥分離竭點(diǎn)或聾會合士點(diǎn)。善根據(jù)恐開環(huán)墓傳遞宮函數(shù)券表達(dá)斷式，丸有視，非，代站入方于程畏，整片理得鈴到薪求解蕩上述煩方程懶，得燃到，羊由于忽s匙1濱在根俯軌跡姥(須-愈∞己,蝦-尸2]孕上，簽故取桌分離嫂點(diǎn)坐搶標(biāo)為忍。粥6)堵冷確定鄙根軌任跡的封出射番角?；I由零唇、極括點(diǎn)分頸布位骨置及頁出射攻角計獸算公榜式，盼得到醉點(diǎn)輸p弦1通處的回出射修角為究根據(jù)扶對稱任性，踐點(diǎn)毒p愚2踩處的裳出射隙角為兩-托16炒1.鑒57拿°。鐵系統(tǒng)辱的完垮整根康軌跡鳥如圖士4-恒12廳所示冬。洗圖娃4-杜12蓋貍題折4-趁7(炎2)稀系統(tǒng)逗的根房軌跡幻圖嚴(yán)(3遞)特，繪柔制步跟驟如虧下：升1)偏該系敘統(tǒng)有某3狗個開辨環(huán)極嶼點(diǎn)，冊1隱個開漲環(huán)零貌點(diǎn)，巴分別銷為浸p宅1亮＝貝0烤，眼p畫2位＝見-墊2搬，奔p蛋3增＝訓(xùn)-母3薦，晚z紋1竹＝終-費(fèi)5悠。鄉(xiāng)2)菌風(fēng)系統(tǒng)采有句3拿條根廉軌跡煉分支崇，其秘中一箭條終填止于渾有限旋開環(huán)貸零點(diǎn)訓(xùn)z貨1夜＝愚-妥5悅處，汽另兩岸條則鑼趨向穴于無嫁窮遠(yuǎn)爭處。傭3)墾除實(shí)軸宰上豪[股-剃5蘇,陷-搭3]眠和終[失-嚼2斜,到0]意區(qū)域釣為根潛軌跡囑。頭4)遞俗由于貪n廳-俗m食＝尿2雪，故余系統(tǒng)剝有曾2得條根程軌跡誦漸近嚇線，諷其與掌實(shí)軸渴的交駕角和芒交點(diǎn)秤分別忠為：械5)劍魔確定罵根軌賽跡的異分離財點(diǎn)。倦根據(jù)惱開環(huán)攝傳遞洪函數(shù)架表達(dá)予式，熄有窗，壟，代宵入方參程泉，整尊理得駐到羨求解僻上述才方程辣，得跟到，，騰由于欣s塌3疼在根那軌跡驢[醬-極2暖,勝0]蛇上騎，故自取分送離點(diǎn)仿坐標(biāo)孤為失。摸系統(tǒng)省的完持整根趕軌跡柏如圖旺4-圓13旱所示苦。阻圖肚4-含13衫兆題亭4-漆7(低3)貨系統(tǒng)響的根民軌跡兼圖昂4-繩8唉【證藏】縣設(shè)掏s批為系松統(tǒng)根助軌跡會上的匙一點(diǎn)糊，則愧根據(jù)橡相角誰條件松有瞎然后薯，將順s木＝監(jiān)σ皮＋紋j訂ω斜代入搬上式胸，得昨到即木移項(xiàng)噴，得捆對上翻式兩根邊取訓(xùn)正切格，可抗得將整理涂可得理可見晶，這痛是一荒個以辮（邪-靠6睜,守0造）凈為圓奪心，務(wù)以蹦為半紙徑的挖圓方壞程。湊即覽證明等該系旺統(tǒng)的姥復(fù)數(shù)藝根軌員跡部神分為性一圓確，其萍圓心伏坐標(biāo)色為燙（魚-殲6陜,紹0將）芹，免半徑碑為矩。層4-習(xí)9遵【解構(gòu)】給K朵*駛＝范1座時，落系統(tǒng)環(huán)的閉禮環(huán)特惠征方朵程為即鞭則以汁T拌為參政變量纖時的落等效隊(duì)開環(huán)而傳遞豐函數(shù)堂為歇以下嚴(yán)繪制建以乎T承為參燒變量麻時的故系統(tǒng)瞧根軌今跡：敞1)谷等效圣開環(huán)掉傳遞強(qiáng)函數(shù)勵有破3公個開飽環(huán)極鼓點(diǎn)，式無開私環(huán)零沫點(diǎn)，爺即部p以1都＝魄0驕，磨p剩2,駛3襯＝帖-廳1閉。爹2)符涌新系能統(tǒng)具糾有早3率條根榜軌跡皆，均深終止椅于無曬窮遠(yuǎn)問處。歲3)郵廁實(shí)軸板上的準(zhǔn)(座-版∞雪,趕-爛1]畏和勿[傅-炊1饅,炸0]廢均為錫根軌把跡區(qū)額域。揮4)昌知新系帥統(tǒng)有堪3成條根威軌跡晉漸近泛線，五與實(shí)譽(yù)軸正光方向?qū)懙膴A決角分惹別為徑和愛，交疼點(diǎn)為執(zhí)5)百贊根軌概跡的關(guān)分離先點(diǎn)繁根據(jù)素等效泥開環(huán)苗傳遞辜函數(shù)膽的表立達(dá)式客，有越，冰，于帳是差解得私s秋1容＝弟-幻1安，像s冷2肝＝補(bǔ)-端1/織3甘。顯韻然，繩分離暫點(diǎn)坐侮標(biāo)為廈d隸＝赤-頭1/屬3雨。員6)逃跡根軌喘跡與眠虛軸喪的交下點(diǎn)販以府T餡為參桿變量崗時，施系統(tǒng)鹿的閉葬環(huán)特捎征方丹程為嫂將攔s這＝頃j貞ω觸代入芬上式焰，并串令實(shí)焰部和漸虛部關(guān)分別蒼為零佳，得汗到桶求解興上述田方程拒組，莫得到哥解為袖根據(jù)柱以上燙信息太，繪梁制的絨根軌乓跡如蒙圖飛4-瓶14亂所示猶。完圖慰4-肯14膽但題或4-尤9老的參趴數(shù)根愿軌跡禮4-稱10進(jìn)圖烘4-刃15弱題辣4-鼠10繭的系完統(tǒng)結(jié)堂構(gòu)圖陪【解矮】行系統(tǒng)框的開對環(huán)傳摔遞函誰數(shù)為掉系統(tǒng)更的閉婦環(huán)特央征方著程為脖則以憤τ逝為參醉變步量時壘的等欲效開緩環(huán)傳鳴遞函掩數(shù)為疼以下果繪制筑以屑τ野為參趕變量青時的恒系統(tǒng)涼根軌燃跡：紐1)瑞等效反開環(huán)冒傳遞敲函數(shù)察有佳2石個開擊環(huán)極駛點(diǎn)和佩1價個開哨環(huán)零鮮點(diǎn)，井即承p往1,仙2簡＝賓-濕1貨±旨j3拼，口z絕1別＝柏0剩。離2)良加新系住統(tǒng)具腹有窩2色條根剪軌跡恐，一撲條終遼止于悠z汽1必＝扭0睡，另致一條屢終止龜于無也窮遠(yuǎn)潛處。賴3)幻拆實(shí)軸單上濁的臟(紛-嘆∞商,損0]蜻為根毒軌跡獅區(qū)域汁。裹4)壞片新系包統(tǒng)有盡2苗條根鋼軌跡購漸近身線，擋與實(shí)現(xiàn)軸正舒方向景的夾險角分植別為曠和秘，交閱點(diǎn)為蜻5)濕逃根軌賴跡的陵匯合勇點(diǎn)洪根據(jù)跪等效蝕開環(huán)漸傳遞唱函數(shù)污的表浪達(dá)式喊，有達(dá)，匠，于天是淺解得另。顯勇然，旨匯合功點(diǎn)坐廈標(biāo)為焦d段＝繞-雖3.粉16芽。替6)削拖根軌翅跡的壇出射騰角，倍根據(jù)姥以上秀信息害，繪扎制的宴參數(shù)襯根軌頸跡如拆圖葵4-成16三所示昏。占圖攜4-勸16佳館題享4-暖10朗的系藥統(tǒng)根餐軌跡飽4-跳11掃【解凝】還（感1巧）確樣定滿曠足條豬件的熄極點(diǎn)購容許家區(qū)域封。芹由題蔬意奶，及歉關(guān)系俱式程，可芝得賞。根滑據(jù)師，可您得阻拘尼角指。吉又由爽，及蠟（派為極常點(diǎn)實(shí)務(wù)部）栗，可盡知槍。腸因此耽，極緞點(diǎn)容涼許區(qū)責(zé)域如兔圖烈4-掛17宗中的職陰影臘區(qū)所踩示。鞋圖勸4-花17嚴(yán)夕極點(diǎn)術(shù)容許姓區(qū)域營（震2翅）確言定根軌軌跡言與容齡許區(qū)串域邊女界交蔥點(diǎn)處魯?shù)鸟{K片*愛值。蛛用幅谷值條爽件不淡難確或定實(shí)勸軸根沿軌跡給與垂而線商s弄=學(xué)-野0.銳43斯75發(fā)交點(diǎn)晨處的匯K恐*般值為但0.販68沖4皮；復(fù)銜平面守上根廢軌跡纏與扇蠢形區(qū)首邊界目交點(diǎn)丙－餐1哄±趴j1齡.0壺46擴(kuò)處的纏K踢*佳值為位2.評09阿4該，故活滿足味條件視的榮K塑*制值范抱圍為稀0.后68豐4扁<煌K愉*園<臭2.凝09臺4墊4-濱12彈詳【解到】（壓1危）由豆于已幸知開洽環(huán)傳捷遞函宰數(shù)是怠由兩級個有氧限極滔點(diǎn)和喚一個舉有限廈零點(diǎn)克組成攻的，酬故該藍(lán)系統(tǒng)題根軌拳跡的尖復(fù)數(shù)泰部分縫為一學(xué)圓，鏡其中緞圓心板在有俘限零毒點(diǎn)飼z賣1賴＝綁-越6誰處，印半徑厘為有該限零鋪點(diǎn)到爬分離漁點(diǎn)（下會合膀點(diǎn)）亞的距努離。敞由開耍環(huán)傳老遞函吼數(shù)知努：糟，搜。代速入方兵程統(tǒng)，整桶理得慨到：兔。解億得趨s志1匯＝州-逮1.詢76踢，收s把2賞＝終-盜10齊.2燭4環(huán)。浴由圖慌可知置，守s毫1德為分暴離點(diǎn)花坐標(biāo)罩，感s噸2姻為會趟合點(diǎn)弦坐標(biāo)務(wù)。系蒙統(tǒng)的販根軌孝跡如腹圖渡4-抹1推8反所示要。糠圖花4-歇1功8豪題哈4-圈12汗系統(tǒng)土增加尤開環(huán)弄零點(diǎn)晉后的禿根軌眾跡圖棗（暴2湯）根下?lián)?lián)值條堵件，矩可知匠：伙分離逼點(diǎn)爐s嬸1懇＝?jīng)Q-駕1.宅76遣對應(yīng)彩的開底環(huán)根島軌跡問增益到為途會合侮點(diǎn)準(zhǔn)s監(jiān)2巨＝職-胸10嫌.2疊4訴對應(yīng)真的開墳環(huán)根平軌跡膨增益多為看由根寶軌跡訓(xùn)圖可杯知，姜當(dāng)沖0策＜初K刺*竿＜餃0.希51旅5櫻時，歲系統(tǒng)醋有兩漏個相服異的司負(fù)實(shí)啊根，察此時麥系統(tǒng)最處于沖過阻票尼狀疑態(tài)，掌單位班階躍脹響應(yīng)銳為非折周期敲過程嗓；當(dāng)食0.換51麻5休＜丸K抽*沃＜蓮17辭.4蘋85割時，何系統(tǒng)漲有一惱對負(fù)梨實(shí)部呆的共利軛復(fù)餓根，謙此時父系統(tǒng)吩處于湖欠阻正尼狀吸態(tài)，役單位轟階躍屢響應(yīng)厚為衰飼減振次蕩過弱程；杯當(dāng)攪K蜘*羊＞扇17享.4進(jìn)85捐時，杏系統(tǒng)喬又具鼓有兩攪個相卵異的凳負(fù)實(shí)擋根，父系統(tǒng)聯(lián)回到每過阻墨尼狀蠶態(tài)；罵當(dāng)除K懸*帽＝黃0.盯51芝5釣或校17院.4擋85紹時，悟系統(tǒng)峰有兩椅個相輛等的雀負(fù)實(shí)責(zé)根，薯此時買系統(tǒng)番處于孕臨界底阻尼驚狀態(tài)方，單聞位階雞躍響言應(yīng)為狼非周膏期過凈程，辟響應(yīng)就速度慌較過況阻尼絲狀態(tài)星快。躁（極3筆）過第坐標(biāo)彼原點(diǎn)去作根帖軌跡法圓的值切線寇，切白點(diǎn)為輕A偏，如誠圖秤4-想1艦8檔所示紀(jì)。由左關(guān)系裹式冰可知默，該翠切線圾與負(fù)反實(shí)軸田夾角囑的余鈴弦就愿是所繼要求雷的系猴統(tǒng)最爹小阻加尼比委，此拌時籮相應(yīng)散的典A殿點(diǎn)坐檢標(biāo)為隱-厚3感+焰3j濱。根位據(jù)對烈稱性霸，系慌統(tǒng)最虜小阻抓尼比帶所對駛應(yīng)的驅(qū)閉環(huán)貝極點(diǎn)牙為嘗-央3±邊3j續(xù)。蝶由幅傘值條次件易清知，坡A河點(diǎn)處讀的開義環(huán)根斃軌跡歡增益際為肚因此藏，系阿統(tǒng)的就閉環(huán)殊傳遞出函數(shù)扣為攜單位局階躍冒輸入肉時，魂有誘，因后此，務(wù)系統(tǒng)稅階躍倚響應(yīng)蔽的拉率氏變員換為銅對上港式求脫拉氏扁反變勁換，謎得到羽圖責(zé)4-蜂19谷為該爭系統(tǒng)姻的單糾位階絮躍響段應(yīng)曲狐線。教由圖丸可見牛，在記系統(tǒng)高最小唯阻尼南比時席，系狂統(tǒng)的售單位葵階躍附響應(yīng)屆具有街較好甩的平木穩(wěn)性程和快惠速性襯。最圖脅4-踐19儲題甜4-型1哪2盞系統(tǒng)礎(chǔ)的單顫位階感躍響蠶應(yīng)曲策線賽4-就13編禿【解冤】（趕1攻）具撓體繪僅制步洞驟省肝略，粉得到拋的根夏軌跡馬如圖獎4-蓮20蠻所示貧。勢圖展4-剛20尖題榆4-資1泄3先系統(tǒng)毅的根蘭軌跡訓(xùn)圖偉（喪2撒）蹄經(jīng)計扔算揮根軌偉跡在暗實(shí)軸負(fù)上的陶分離誠點(diǎn)坐萄標(biāo)為辛d攤＝翼-榆0.充42答3躁，根憑軌跡娃與虛釋軸的止交點(diǎn)客為架，對印應(yīng)的溝臨界吵開環(huán)悅根軌贈跡增憂益為磚K輔*工＝舅6設(shè)。溪當(dāng)系禿統(tǒng)動脆態(tài)過顛程為歌衰減降振蕩猴形式膝時，繳說明筑系統(tǒng)鈔處于河欠阻思尼工綿作狀書態(tài)，劍此時袋系統(tǒng)芒有一成對負(fù)賤實(shí)部炭的共餡軛復(fù)張數(shù)極祥點(diǎn)。廈從根翅軌跡險圖警4-蟲20鄰可以纖看出澤，當(dāng)陵閉環(huán)滔極點(diǎn)奏位于愈從分幕離點(diǎn)邊到虛袖軸交營點(diǎn)之監(jiān)間的晉根軌犬跡時割，系仔統(tǒng)處棵于欠喂阻尼債工作父狀態(tài)億。因停此，友只要戲求出樹分離拜點(diǎn)及板虛軸蟲交點(diǎn)鉤處對四應(yīng)的桐開環(huán)寺根軌刷跡增祝益，丸就能浩得到恭滿足講題意序的爬K禮*餅值范持圍。識由幅濃值條承件，壤可得壞分離刊點(diǎn)烏d槐處對繭應(yīng)的猾開環(huán)裂根軌逼跡增配益為共因此合，當(dāng)產(chǎn)0.弟38兔5<鍛K返*建<6弱時，就系統(tǒng)尚動態(tài)府過程恰為衰架減振奶蕩形句式。輸（銀3雷）顯探然，系當(dāng)書K泳*坐＝聾6凡時，競系統(tǒng)余響應(yīng)改呈等轉(zhuǎn)幅振戚蕩形意式，糞對應(yīng)今的振氣蕩頻筋率為屑。碗（咳4劉）由脖題意蚊，值時，綠阻尼還角證。過禿坐標(biāo)南原點(diǎn)紋作兩監(jiān)條與發(fā)負(fù)實(shí)想軸成搖60先°醒的射傅線，崖與根過軌跡醫(yī)交于形A性、媽B殘兩點(diǎn)牲，這肺兩點(diǎn)決即為惱系統(tǒng)熄的閉鋸環(huán)主掉導(dǎo)極后點(diǎn)。紹于是概，疤A殺、芳B始兩點(diǎn)飯的坐挽標(biāo)為征。亂由于秤系統(tǒng)耗的擠n此－窄m尿≥2祥，因坑此閉棉環(huán)極難點(diǎn)之蘆和應(yīng)脫等于維開環(huán)芝極點(diǎn)靠之和饑，即委由此撈可得坦第三士個閉朗環(huán)極之點(diǎn)為驚根據(jù)尤幅值稈條件盒，這更三個啞閉環(huán)概極點(diǎn)暖對應(yīng)臭的開譜環(huán)根圍軌跡描增益姐為的由此苦可得污系統(tǒng)拿的閉孤環(huán)傳撫遞函基數(shù)為居由于帆離虛他軸的嘆距離角是領(lǐng)離虛軍軸距辮離的筋7牛倍多逗，所反以蠟是系筑統(tǒng)的房閉環(huán)搜主導(dǎo)漂極點(diǎn)未。于設(shè)是，暢可將撇此時為的三沃階系響統(tǒng)，電即聾時的栗閉環(huán)濁系統(tǒng)誦近似咱為二蝕階系鏟統(tǒng)來妻處理萬。簡奸化后紫系統(tǒng)年的閉殊環(huán)傳竹遞函閱數(shù)為翠由此機(jī)可得糟，份。單倆位階艇躍信時號作售用下續(xù)的性度能指雷標(biāo)為事由系絨統(tǒng)的袍開環(huán)趴傳遞擴(kuò)函數(shù)張知該號系統(tǒng)肢為憑I金型系浪統(tǒng)，代故其繭靜態(tài)鄉(xiāng)速度誕誤差厭系數(shù)或?yàn)閹虼笋?，系愉統(tǒng)在仇單位貍斜坡列輸入昏下的瓣穩(wěn)態(tài)降誤差想為座4-壩14惠【見解斯】嶄（線1問）正迎反饋肌系統(tǒng)振的根堆軌跡副（此瓶時應(yīng)暮按零腐度根浙軌跡需規(guī)則蔬繪制梅）扛1)務(wù)該系量統(tǒng)有息4禿個開轎環(huán)極巖點(diǎn)和繼1艷個開里環(huán)零哥點(diǎn)，眾即糠p避1,葡2蝦＝腫0嗎，康p胡3練＝稻-淘2叉和決p迫4俘＝觀-院4存，絞z即1喬＝低-撿1呆。霜2)狂破該系耍統(tǒng)有伍4闊條根脊軌跡張分支拐，一冷條趨豎向于玻z亂1燥＝論-問1復(fù)，其他余三棒條均季趨向虎于無替窮遠(yuǎn)職處。凈3)令鍋實(shí)軸英上交[景-喝4悶,肢-峰2]董、爸[勒-清1富,拳0]塊和勇[0扣,殿+∞寒)歇為捕根軌坦跡區(qū)嶄域。酸4)膠津由于胸n雅－屯m終＝術(shù)3凍，故浮系統(tǒng)扮有拒3烏條根唐軌跡葡漸近定線，逆其與槳實(shí)軸座的交暑角和倘交點(diǎn)窮分別仇為：啞5)雅妄根軌援跡的扭分離藍(lán)點(diǎn)。腳根據(jù)獸系統(tǒng)撇開環(huán)拌傳遞紡函數(shù)夕的表索達(dá)式維，可侵知積，踐。代畏入方映程狠，整爬理得鎖到遲求解液上述腳方程養(yǎng)，得脆到方殺程的備根為技s抹1敬＝拾0誼，栽s請2搞＝－剪3.族08惱37傭，薄s譜3,竟4茫＝－概1.鹽12頸48侄±波j0蒙.6面81已4壘根據(jù)銜實(shí)軸許上系獸統(tǒng)根來軌跡脹的分筆布，久所以段分離帥點(diǎn)坐以標(biāo)應(yīng)婆取余d險＝唉-道3.壓08莊37偷。塘正反卡饋系休統(tǒng)的蓄根軌援跡如降圖浮4-湯21咽(a漫)乳所示撿。臉（斤2闖）負(fù)截反饋迅系統(tǒng)覽的根濾軌跡作（此蓋時應(yīng)頌按常異規(guī)根菌軌跡燒規(guī)則吊繪制醫(yī)）際1)尿該系僚統(tǒng)有光4詞個開支環(huán)極守點(diǎn)和穴1悔個開磚環(huán)零茶點(diǎn)，邊即僅p檢1,摩2想＝何0坊，繳p配3河＝辜-亦2沖和縮p梳4葵＝就-剪4抗，偏z蝦1裝＝屈-臨1耳。圈2)舍摟該系延統(tǒng)有概4棉條根稿軌跡鼻分支峰，一刊條趨刑向于號z統(tǒng)1堆＝俗-璃1艇，其淺余三已條均匠趨向慮于無蘋窮遠(yuǎn)幫處。練3)竊棕實(shí)軸吐上相(吳-嘆∞腫,估-慰4]虹和遣[串-蜓2盲,謊-疾1]準(zhǔn)為根駱軌跡何區(qū)域廳。纖4)環(huán)錦由于市n竹-問m堤＝故3跨，故起系統(tǒng)倘有訂3炸條根邁軌跡幻漸近固線，板其與外實(shí)軸桐的交化角和惱交點(diǎn)徑分別像為：憲5)歇室根軌轟跡的乎分離資點(diǎn)。增根據(jù)旋系統(tǒng)污開環(huán)赴傳遞雙函數(shù)漲的表憶達(dá)式轎，可天知蜂，夾。代辛入方憤程穗，整弓理得沾到箱求解職上述確方程撫，得傲到方疼程的慕根為殘s芝1城＝升0保，芝s名2細(xì)＝躁-織3.構(gòu)08扮37室，地s潤3,牌4研＝盈-兩1.撤12滿48壯±都j0誦.6趙81臟4傍根據(jù)粉實(shí)軸圾上系堂統(tǒng)根耕軌跡毫的分享布，明所以方分離悠點(diǎn)坐窯標(biāo)應(yīng)請取欲d略＝劉0萄。梯6)淚秧根軌剃跡與艦虛軸曉的交務(wù)點(diǎn)蝕系統(tǒng)昌的閉批環(huán)特受征方局程為并將可s熔＝玉j踐ω曾代入逆上式博，并巡令實(shí)唱部和擠虛部訓(xùn)分別炊為零厭，得溫到逆求解雞上述啟方程雷組，罷得到禽解為劑負(fù)反薦饋系棗統(tǒng)的淚根軌咱跡如灶圖填4-慮21箏(b持)盲所示紗。酸(a餃)梳正反愚饋系扭統(tǒng)根宮軌跡烈絡(luò)喂妥完路歌翻母(艙b)鞭負(fù)反報饋系均統(tǒng)根級軌跡泛圖裳4-塘21緞牢題僻4-麻14美的系霞統(tǒng)根月軌跡刃4-濤15魚局【解驚】辨(1曾)囑當(dāng)攝時，減系統(tǒng)襪的開斬環(huán)傳缸遞函吉數(shù)為紛系統(tǒng)下的閉針環(huán)傳脊遞函再數(shù)為直于是太，以選K械t搶為參斬變量剃的等蠻效開崖環(huán)傳鈴遞函予數(shù)為綠繪制符以仇K佛t著為參蒙變量糧的根蕩軌跡葡，如爺圖配4-壤23灰所示含。屬圖毛4-招23哭當(dāng)逃時的杯參數(shù)悄根軌傾跡圖尖根據(jù)昂參變關(guān)量的些等效登開環(huán)勸傳遞變函數(shù)血表達(dá)咱式，料可知賠，殃。代休入方蝕程攏，整集理得窄到分瀉離點(diǎn)球方程蓬如下襖：喇求解倦得到節(jié)根據(jù)否實(shí)軸景上系灑統(tǒng)根妻軌跡恥的分高布，矛取分頸離點(diǎn)璃坐標(biāo)灰為唇d刷＝評-雪6.躲28忙。此鍵時，黃對應(yīng)誓的根玉軌跡蹲增益素為蔥在這墾種情更況下禾，可則以在兵0<損巴K些t半<0挨.7慰88腦6愛范圍福內(nèi)，黨通過寶改變加K刊t賺的值雀使系捧統(tǒng)的塵主導(dǎo)吧極點(diǎn)悟具有條的最佛佳阻蕩尼比棄。缺(2孟)柱當(dāng)棒時，賺系統(tǒng)披的開魔環(huán)傳代遞函晶數(shù)為停系統(tǒng)秘的閉柔環(huán)傳癥遞函爛數(shù)為匠于是投，以給K笨a槽為參貓變量度的等奇效開遇環(huán)傳厲遞函袍數(shù)為怎繪制棚以擊K溫a辟為參滔變量殊的根子軌跡振，如托圖巾4-嗓24殼所示袋。商圖語4-慢24挎當(dāng)夫時的羽參數(shù)掙根軌牌跡圖簽這種糖情況唇下，冷由于吉K菠a情的值判越大雪，系搏統(tǒng)的夕閉環(huán)山極點(diǎn)湖就越答靠近梨虛軸德，從倦而使稻系統(tǒng)鐘的穩(wěn)衫定性莫越差壘，因巡此不農(nóng)能通董過改煉變甲K闊a傍的值第來使淹系統(tǒng)具的性燈能達(dá)嫁到最槍佳。附(3猴)丙當(dāng)期時，即系統(tǒng)猴的開趁環(huán)傳舒遞函薪數(shù)為礙系統(tǒng)估的閉灶環(huán)傳套遞函汽數(shù)為腰于是礦，以慶K平a施為參無變量荷的等擔(dān)效開螞環(huán)傳洽遞函棵數(shù)為頂繪制匠以偷K致a鐵為參陵變量報的根蚊軌跡保，如油圖朋4-葉25活所示子。趙圖栽4-視25售當(dāng)首時的贏參數(shù)剖根軌守跡圖掛這種鞭情況旱下，忘也不端能通屈過改畜變塑K羅a蹤的值勺來使稿系統(tǒng)資的性伏能達(dá)艘到最襯佳。耀綜上奇所述答，應(yīng)湯選取兵第一格種傳孔遞函臂數(shù)，確即慈。臺5-都1者鍬解：棟系統(tǒng)誤閉環(huán)洞傳遞所函數(shù)忽為破則，濃閉環(huán)塔頻率嚴(yán)特性孕為葬由線延性系攤統(tǒng)頻脈率特姐性的豪特點(diǎn)臟和已陡知的濤輸入撞信號升可得如，系初統(tǒng)的飄穩(wěn)態(tài)嶄輸出駁分別谷為：池(3非)普根據(jù)熱線性倒系統(tǒng)德疊加識性有碼：吧5-再2遠(yuǎn)解：跳系統(tǒng)地閉環(huán)略傳遞秩函數(shù)儉為蹤對應(yīng)嚇的幅瘡頻和更相頻祝特性飯表達(dá)輩式分盲別為稅由題倆設(shè)條美件知榜，澡，獵。則括：構(gòu)解之踢得：敏。捉5-豎3籌解：寬奈氏拘曲線恢起點(diǎn)合坐標(biāo)翼為喂(才∞，容-9終0嫂°隔)爭，終巾點(diǎn)坐豈標(biāo)為腔(0憲，積-1惡80袋°尤)域，可儉知圖雨形位揉于第釋Ⅲ象若限。核如圖晶5-替10詠(a雖)蘿所示融。狼由傳謝遞函景數(shù)知珠，該坦系統(tǒng)予為典量型Ⅰ礦型系夸統(tǒng)，叢當(dāng)鴉時的裙對數(shù)房幅頻疲特性瞎曲線倍分別拿如圖綁5-盤10豎(b州)最中的饑①和孤②所驗(yàn)示。恩圖土5-慨10刃豆題涂5-枕3棍（敞1閃）解鼻答圖奴奈氏事曲線住起點(diǎn)淋坐標(biāo)猾為搖(距∞，濟(jì)-1奧80已°戒)騰，終姨點(diǎn)坐所標(biāo)為破(0市，左-1妹80逼°值)私系統(tǒng)愛相位展可見雕，掛時奈索氏曲雜線位索于第瓜Ⅱ象堡限，肌時時睜奈氏眾曲線息位于鳴第Ⅲ默象限愈。保如圖謎5-秒11善(a咬)(北b)每所示閑。由截傳遞屆函數(shù)飄知該縣系統(tǒng)燈為典脖型Ⅱ靠型系盤統(tǒng)，模兩種輪情況趴下的樓對數(shù)竄幅頻挨特性倍曲線偶如圖顏5-泛11揉(c膀)(牧d)每所示仿。態(tài)圖蓋5-附11貪鼻題秩5-際3鄉(xiāng)（靜2盆）解杠答圖雁。習(xí)奈氏液曲線悉起點(diǎn)對為像(1槽,0旦°酬)花，終成點(diǎn)為賠(副,0弱°叼)浪系統(tǒng)仔相位璃為干可見仿，植時奈孕氏曲椅線位太于第典Ⅰ象得限，撕如圖革5-沉12刑(a保)俱中的腔①所辭示；計時奈礎(chǔ)氏曲箱線位稠于第茫Ⅳ象眨限，磁如圖默5-屢12核(a阻)啞中的游②所落示。渴時的巡對數(shù)幅幅頻暫特性快曲線刻如圖顆5-竄12辦(訴b)贏中的盡①所澤示；密時的扮對數(shù)童幅頻摸特性嘆曲線朝如圖鑒5-譽(yù)12美(脫b)游中的晨②所蝕示。場圖產(chǎn)5-滴12嘗敢題訪5-獵3幅（凍3圣）解皮答圖辯(潔4)榆則，雄奈氏黃曲線音起點(diǎn)瓦坐標(biāo)摘為扭(1暈，盯0蜜°訂)貼，終毛點(diǎn)坐伙標(biāo)為綱(1軍/杜T咸，余-1潑80愉°醉)悶系統(tǒng)盾相位逮為棗可見差，奈蛾氏曲驕線位潮于第蓄Ⅳ、煉Ⅲ象終限，槐如圖之5-顯13忘(a威)漿所示老。陣由傳安遞函富數(shù)知雨該系斥統(tǒng)為希非最移小相輸位系餅統(tǒng)，吼B(yǎng)o娛de表圖與否第（飄3賠）題旁相同蹄。蘿和脅時的態(tài)對數(shù)片幅頻猶特性申曲線類分別六如圖爭5-嗎13滋(纏b)喜饞中的當(dāng)①和芝②所杯示。隆圖治5-趟13采按題毅5-近3賠（霜4分）解祝答圖善奈氏時曲線創(chuàng)起點(diǎn)吸坐標(biāo)伴為玉(帽∞，糊-9康0級°將)彼，終懼點(diǎn)坐報標(biāo)為煮(0誼，掘-2們70插°深)臘因此括，奈梯氏曲任線位節(jié)于第飾Ⅲ、級Ⅱ象掌限，量與負(fù)券實(shí)軸蛾有交稈點(diǎn)。令：則，爭由此億概略較繪制筋奈氏俘圖如沸圖惰5-箱14沫(a券)舊所示段。服對數(shù)桐幅頻晨特性壞圖即如圖晨5-羽14于(飛b)紡所示雨。舍圖厲5-堆14翅遷題爬5-耍3新（初5乖）解零答圖杠奈氏劑曲線柄起點(diǎn)碌坐標(biāo)備為污(罵∞，蕩-1芽80零°揉)門，終剪點(diǎn)坐頸標(biāo)為駁(0局，悄-3券60遙°還)拌因此與，奈寬氏曲扣線位撕于第熊Ⅲ、袍Ⅱ象內(nèi)限，濁與負(fù)基實(shí)軸誓有交動點(diǎn)。令則，稱由此載概略箱繪制茶奈氏贏圖炒如圖竊5-黨15朽(a石)稿圖所蘭示。臭由此霧概略她繪制幸對數(shù)傭幅頻竄特性沙圖有如圖沃5-瞧15療(性b)裕圖所塵示三。丑圖油5-選15圾穿題博5-尚3俯（筒6制）解槳答圖火5-抱4賞解：令則，低由此仁概略睡繪制例對數(shù)而幅頻袖特性爛圖脾如圖醬5-濁17平(a賣)乓圖所蔥示泊。令則，萬由此叔概略習(xí)繪制棟對數(shù)屬幅頻貢特性刺圖脊如圖臭5-超17弊(b豬)管圖所深示聾。令則，令則，再設(shè)訪則有抗，慈由此糕概略貼繪制吸對數(shù)溉幅頻稍特性猜圖板如圖耳5-避17頭(c勸)遣圖所旦示篇。棕圖弟5-炕17刊協(xié)題家5-輝4獻(xiàn)解答俊圖共5-傲5塵解：則，，則哄且有歇兩個軋慣性勞環(huán)節(jié)則，輝且在泳處有賽兩個指慣性養(yǎng)環(huán)節(jié)則，則，搬在鉤處為棚振蕩蹤環(huán)節(jié)論，飾；在蜓處為綠二階頓微分婦環(huán)節(jié)份，則，奮由柔，在乒處有霉一振播蕩環(huán)更節(jié)由則，傭在數(shù)有兩塘個慣溝性環(huán)酸節(jié)，仔在晴處有綁一個過慣性代環(huán)節(jié)則，匙5-紡6槍解：鼓由交奈氏暮曲線敏起點(diǎn)扣坐標(biāo)忘為騰(黎∞，海-1于80披°技)懇，終苦點(diǎn)坐塑標(biāo)為陣(0賓，刺-2漢70起°襖)令，棚可知哄，在候時，槍奈氏西曲線塞與負(fù)障實(shí)軸勁有交序點(diǎn)，古位于魔第Ⅲ瑞、Ⅱ稍象限味。廊且此斬時，有可判錄斷達(dá)，奈邁氏圖秩如圖膝5-坡19徹(a白)殘所示頃，作柱增補(bǔ)嬸線，揮由奈呢氏判竿據(jù)可租知系裕統(tǒng)閉朗環(huán)穩(wěn)綱定。完在察時，辨奈氏己圖與衡負(fù)實(shí)澆軸無盾交點(diǎn)虎，位頓于Ⅱ餡象限姥，抖如圖胞5-垮19芹(b濤)雷所示首，作啄增補(bǔ)暖線，恨由奈孤氏判燥據(jù)可愈知系所統(tǒng)閉免環(huán)不討穩(wěn)定偷。臥圖盜5-縮19撿珍習(xí)題或5-階6好解答翼圖聽5-蛛7委解：防奈氏泡判據(jù)駱的內(nèi)懼容是分：如份果系象統(tǒng)開設(shè)環(huán)傳掀遞函漫數(shù)中取有汪P忠個不臺穩(wěn)定紅的極際點(diǎn)（倒即性[s摟]車右半織平面?zhèn)虻臉O條點(diǎn)）號，則讓當(dāng)ω殺=0匙→∞閑變化滅時，細(xì)開環(huán)湯奈氏脈曲線陵逆時墾針匠方向氏包圍碧（販-1證,都j0貢）點(diǎn)爸的圈寄數(shù)為券N碌=慕P貍/2各（即族Z預(yù)=底0耗）時隱系統(tǒng)顯閉環(huán)酸穩(wěn)定莖；否查則，嘗不穩(wěn)孕定。朋對于守(習(xí)a屢)賄圖，液P錯=喝1汗，蕉N怎=芝1/惠2鋒=厚P豎/2胡，系蚊統(tǒng)閉膝環(huán)穩(wěn)的定；客對于界(數(shù)b拳)惜圖，輔P浩=見1閣，克N雙=幻-賴1/疤2昌≠扣P室/2姻，系錘統(tǒng)閉梁環(huán)不串穩(wěn)定交；役對于草(雨c膜)濾圖，偷P抓=1芝，節(jié)N治=充-次1/統(tǒng)2瞎≠下P行/2詠，系突統(tǒng)閉助環(huán)不諷穩(wěn)定剩；緞對于燃(春d纏)蕩圖，堡P錯=鍵0局，需艷做輔腎助線暴如圖衣5-丸21疾(姻d封)衰，碧則災(zāi)N例=樂0福=瓜謝P狀/2瞎，系催統(tǒng)閉姓環(huán)穩(wěn)位定；成對于巾(襖e稼)輔圖，外P朋=情2傻，需申做輔容助線著如圖經(jīng)5-追21像(鍋e輕)風(fēng)，撇則拆N只=根1=昆斑P誘/2況，系廳統(tǒng)閉娃環(huán)穩(wěn)第定；校對于熱(魄f后)潛圖，稿P濫=摟0拋，需習(xí)做輔武助線覆如圖東5-溫21餃(趙f逢)句，孟則閑N暫=腹-明1鋸≠著P潤/2郵，系蜘統(tǒng)閉燙環(huán)不竭穩(wěn)定脾；覽對于芝(江g浪)禍圖，酒P厘=踐1睛，踐則業(yè)N倡=嗎0則.5投=耳財P朋/2作，系某統(tǒng)閉輪環(huán)穩(wěn)均定；肥對于宇(曠h滋)鏡圖，辣P捎=2妙，朝則題N捐=控1沙=專P辭/2笨，系鋪統(tǒng)閉臘環(huán)穩(wěn)尸定；硬對于顆(激i良)榆圖，樸P雜=祖0急，需踐做輔輕助線勉如圖箏5-鈔21樓(尾i秒)訴，扇則撿N面+瘦=蘭N稈-屑=1藥，般N莖=惜柏N魚+猶=沸N表-修=立0溜=肅P察/2夢，系褲統(tǒng)閉蜘環(huán)穩(wěn)稱定；份對于買(縮j破)鋪圖，溪P信=1及，需勵做輔晃助線貌如圖閱5-友21坐(j柱)堵，汪則儲N捉=舍-1叔≠晃P番/2隙，系魚統(tǒng)閉排環(huán)不華穩(wěn)定季；雹對于散(掀k金)敗圖，均P鳥=0塞，需四做輔渣助線貿(mào)如圖烘5-熄21經(jīng)(k灰)伴，蝦則瓶N障=壁-1怖≠令P蟲/2產(chǎn)，系朋統(tǒng)閉征環(huán)不礎(chǔ)穩(wěn)定倆；巧對于暗(蹄l老)間圖，旋P兇=鼓2敗，派則穴N細(xì)=那0裂≠塌P封/2倘，系灘統(tǒng)閉踐環(huán)不路穩(wěn)定傭；門圖使5-郊21每臺習(xí)題民5-旦7乒解答僻圖刮5-便8上解：畢奈氏似曲線缺起點(diǎn)陜坐標(biāo)產(chǎn)為誠(柄∞，充-9追0悲°償)偷，終診點(diǎn)坐賠標(biāo)為滾(0唱，體-2申70罵°文)欠，曲得線位靈于第沾Ⅲ、攻Ⅱ象清限，羞與負(fù)忘實(shí)軸魯有交墓點(diǎn)，獸如圖必5-它22則所示聲。令帆(1伴)室T胸=2寨時，堂,周根據(jù)肺奈氏擺判據(jù)該，要鴉使系逼統(tǒng)穩(wěn)深定，膏奈氏腹曲線奇應(yīng)不麥包圍變(-筐1,屑j賽0)坊點(diǎn)，詳即有套：芬（然2部）昌時橫,議根據(jù)凝奈氏兇判據(jù)敬，要軋使系采統(tǒng)穩(wěn)紗定，結(jié)奈氏瓣曲線恨應(yīng)不魂包圍奶(-妻1,真j有0)景點(diǎn)，暫即有駱：姨（嫂3偷）同票（番2繼）方困法可類求出遼：餐,伍根據(jù)花奈氏慘判據(jù)飾，要長使系村統(tǒng)穩(wěn)蓄定，稀奈氏球曲線歇應(yīng)不歲包圍害(-設(shè)1,塔j逃0)障點(diǎn)，唇即有步：或者輛圖梨5-諒22男燕習(xí)題賣5-錢8敬解答牛圖慈5-撞9世解：捷由圖恨知，頓開環(huán)僚奈氏攜曲線骨與負(fù)嗓實(shí)軸加有三訴個交尿點(diǎn)，雜設(shè)從脆左到宗右交宅點(diǎn)處突相位六截止丘頻率聰頻率造分別怠為促，系楚統(tǒng)開貫環(huán)傳贈遞函出數(shù)可玩寫為勾由題憤設(shè)條悔件知俱：態(tài)當(dāng)取選時，始若令娘，可岸得對鞋應(yīng)的里K漠值分氣別為氧分別駕畫出衣時的意奈氏徑圖，關(guān)并作柳對應(yīng)走的增灣補(bǔ)輔賀助線橫，懇如圖創(chuàng)5-衡24羅所示絮。由笑奈氏各判據(jù)宰可判括斷：野，閉渴環(huán)系賺統(tǒng)穩(wěn)肅定；皂，閉潑環(huán)系引統(tǒng)不纖穩(wěn)定驚。由頃此可計得，角系統(tǒng)辱閉環(huán)本穩(wěn)定救時看K貢的取參值范取圍是甜。鼓圖舅5-狀24折序習(xí)題躍5-增9腳解答慰圖朋5-窮10歲揚(yáng)解：蝴（杏1皮）對移于擊(a膏)堤圖有輪，庭，則舍對于蹈(b疲)盤圖有歐，燕且低囑頻段磁延長分線與乒軸的膠交點(diǎn)鋪頻率恩為透，則煤有賣對于軌(c傍)耽圖有啄，謀且低盜頻段羊與該軸的刪交點(diǎn)竭頻率假為則，割（扛2樣）對昨于寧(a莖)闊圖，桂由對性應(yīng)傳掀遞函跑數(shù)知厚，相屯頻特譯性為居可見質(zhì)，繞時，辣。云由此嫁可大光致畫浙出相訊頻特豬性肆如圖元5-獨(dú)26毫(a脫)陜所示違。選再由霞得，申奈氏陜曲線教起點(diǎn)裹坐標(biāo)陳（瞞10撐0,垮0疤°）泰，終秘點(diǎn)坐鏟標(biāo)為缺(0偉,-其18尋0喘°碼)尾，由控此可柱大致債畫出乏系統(tǒng)伍奈氏認(rèn)圖綱如圖窄5-雜26竿(b像)惜所示筒。振圖刮5-源26緒馳習(xí)題未5-今10們（妖a令）解卸答圖距對于報(訂b牧)關(guān)圖，如由對葡應(yīng)傳迫遞函碌數(shù)知恥，該蕉系統(tǒng)緩為典堪型Ⅱ駕型系向統(tǒng)，耗相頻新特性掠為，且?guī)鷷r，唱，由店此可圾大致機(jī)畫出逮其相帳頻特蹲性原如圖額5-濟(jì)27倍(a顯)地所示萬。旋再由仍，奈輕氏曲問線起括點(diǎn)坐交標(biāo)為剪（∞妙,-丟18經(jīng)0課°）眨，終胡點(diǎn)坐御標(biāo)為乎(0貿(mào),-經(jīng)18捉0顧°典)未，且樂由相里頻特痰性可六知奈糖氏曲個線位繡于第障Ⅲ象討限?，F(xiàn)由此遼可大拒致畫絮出其庸奈氏號圖恢如圖姜5-棋27跨(b航)嗓所示父。箏圖雨5-劣27動舊習(xí)題歐5-像10言(b勤)抵解答摟圖粘對于飽(慕c繁)五圖，仙有對遠(yuǎn)應(yīng)傳棄遞函坐數(shù)知筒，相聰頻特務(wù)性為再且紙，即輔從己的幾行何中神心穿識過盜軸。貝由此宋可大昂致畫她出其限相頻督特性渾如圖糞5-精28暈(a橡)錫所示拾。枝再由肆知時，藏奈氏葡曲線忌起點(diǎn)豪坐標(biāo)威為（尼0,淡90神°）原，終缺點(diǎn)坐電標(biāo)為扯(0顛,-墓90冠°誓)襖，且杜由相閥頻特夏性可漠知奈脅氏曲嘗線位賊于第懷Ⅱ貞、漸Ⅴ歉象限店。由怕此可桂大致所畫出臘其奈斗氏圖政如圖仔5-楊28煤(b冒)矩所示紀(jì)。眼圖波5-盟28錄氧習(xí)題溪5-拆10荒(c撇)洽解答團(tuán)圖電5-真11誘頂解：虎（時1糊）由稱相位春裕量厘定義悅得由戀（字2緞）由舒相位餐裕量靈定義缺得由。陸（暢3堵）由令寇由炊和菊得依5-喉12處毒解：竭（夕1志）由蔥低頻租段延戶長線機(jī)由圖蔬有，末（炊2杠）該糖系統(tǒng)荷為最均小相劣位系厭統(tǒng)，司且鳳則，信系統(tǒng)蟻相位秤裕量舞為卷，可斗知系尋統(tǒng)臨廈界穩(wěn)詢定。堆（隊(duì)3摩）令則，駁系統(tǒng)機(jī)幅值厘裕量果為，柔。咸5-怎13尺解：率由結(jié)菊構(gòu)圖元得，嗽系統(tǒng)鋤開環(huán)壁傳遞吐函數(shù)積為餅第一鎮(zhèn)種方銜法，遲用勞于斯判再據(jù)。掘系統(tǒng)三閉環(huán)威特征拆方程聯(lián)為：都因方限程中古，繳，所蹄以系梁統(tǒng)不謹(jǐn)穩(wěn)定燭。絲申估第二倒種方剝法，繭用奈逮氏判硬據(jù)。由縱奈氏丸曲線錢起點(diǎn)剪坐標(biāo)褲為（酒∞垃,-眼90?！悖┕?，終紋點(diǎn)坐躬標(biāo)為升(0撞,-孔27歸0復(fù)°犯)叔，曲河線位華于第具Ⅲ、妹Ⅱ象瓣限。隊(duì)由此很可大旦致畫況出其毫奈氏識圖帖如圖紐5-鋒31標(biāo)所示勒。令蔽則，屢。太可見烈，奈置氏曲虧線包燈圍（定-1剪,j孔0土）點(diǎn)綢，而姿中不抽含父[s殊]駐有半同平面細(xì)極點(diǎn)勺，即蟻P韻=0覽，所雜以系腎統(tǒng)不肉穩(wěn)定料。選圖抹5-爪31學(xué)服習(xí)題攏5-賓13妹解答醉圖爸5-弱14巴解：維由教傻材星5.研3棍節(jié)圖枕5-喪29印可知陶，延榴遲系勢統(tǒng)的竊奈氏扣曲線埋是一搖條繞基坐標(biāo)覽原點(diǎn)樂順時倍針旋逝轉(zhuǎn)的筍螺旋院線。凍要使周系統(tǒng)館穩(wěn)定僅，則菊螺旋堡線應(yīng)鴉不包哀圍早(-嬸1,角瓶j猜0)始點(diǎn)，栽即對醋應(yīng)于啊最小雕的相拆位穿苗越頻應(yīng)率民(岔離原柜點(diǎn)最罩遠(yuǎn)的積穿越繞頻率文)配ω障x師處應(yīng)撒有晨。即又由領(lǐng)可見溫，罩的減唉函數(shù)憤，所愿以系添統(tǒng)穩(wěn)格定時右有繩。裙5-芬15春解：猜本系差統(tǒng)含乒有延捆遲環(huán)置節(jié)，哈奈氏勝曲線明為螺婆旋線籠。界由供可得凳由派可知圓，隨青的增頓大幅凝值遞言減，燃因此原在系彼統(tǒng)穩(wěn)撐定的號范圍括內(nèi)，演對應(yīng)判最小酒穿越奴頻率匯處劑K莖值最還大。濱系統(tǒng)勇臨界暫穩(wěn)定脅時，聚在最鄰小的體處應(yīng)尚有活則，撐。精5-指16熟枝解：恥系統(tǒng)蠶開環(huán)徹傳遞找函數(shù)蘆為式對應(yīng)屢的相伍位為雄在穿連越頻須率樹ω期x另處，各令遺系統(tǒng)牢臨界囑穩(wěn)定無時，燈其奈布氏曲擔(dān)線必憂經(jīng)過激(-使1,簽覆j數(shù)0)蟲點(diǎn)，覆可令閃將想代入深上式坊，可及求得座系統(tǒng)界臨界啊穩(wěn)定懸時叫K隙h腥=1會。派5-詢17租愁解：遭（側(cè)1蠻）根舅據(jù)開夸環(huán)對惕數(shù)幅侍頻特兼性圖父可知致：那K徑=1抗0茄，服ν題=1朱。則啟系統(tǒng)饑開環(huán)擺傳遞街函數(shù)痰為府（罩2脈）根軌據(jù)開插環(huán)對籌數(shù)幅胞頻特餃性圖汗有：鋪則系夠統(tǒng)相兄位裕孝量為促：內(nèi)所以蓬，系另統(tǒng)穩(wěn)作定。徹但由糞于相綁位裕記量太腹小，鴉系統(tǒng)誼仍不渴能穩(wěn)沸定工松作。投將其肢對數(shù)潔幅頻塑特性慌向右潛平移炎10贊倍頻耕程后詳，各網(wǎng)段斜顯率不床變，授幅值艦抬高助，穩(wěn)授態(tài)精拿度提承高，總抗干嚇擾能走力降只低。躺中頻拜段叮ω沾c袖增大網(wǎng)，快吸速性煩提高笛，但教其斜旱率和薦中頻揮寬度罪都沒挎有改糊變，頸因此描穩(wěn)定時性沒端有得贈到改臉善。肉5-匆18售騰解：琴（祖1葡）根球據(jù)已顧知的加開環(huán)掩對數(shù)璃幅頻飼特性巡圖可劫知：逐圖里a掛為Ⅱ低型系色統(tǒng)，桃低頻蒼段延統(tǒng)長線壇與篇ω款軸交禽點(diǎn)頻座率值謎為臥，則枝有：拆系統(tǒng)酸開環(huán)蹲傳遞救函數(shù)織為巨系統(tǒng)過的相土位裕符量為屯：瓣圖位b南為Ⅰ統(tǒng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作用墊，因遙此，線為了壩使校柱正裝浩置盡拍可能困簡單呆，一途般要褲求宋曲線獵在這貴兩個曲頻段吸內(nèi)，俯保持知穿越始斜率嫂不變重。由廚此可希得到弦校正咐環(huán)的朋開環(huán)猴對數(shù)困幅頻街特性勢曲線摘，保如圖民6-雙20童中夸所示所。梢由鳴可得喉到校棗正環(huán)的的開警環(huán)傳早遞函魄數(shù)為攏(4雁)孟檢驗(yàn)股校正喉環(huán)的躺穩(wěn)定押性祥檢驗(yàn)鳴校正令環(huán)的滔穩(wěn)定防性主視要就濾是檢繳驗(yàn)錦在叢處的英相位惕裕量沖。握可見恐校正緒環(huán)穩(wěn)歸定。善在亡處的罪對數(shù)道幅值穩(wěn)基本暈滿足駕的要渣求，來說明嘴誤差帥在允齒許的趕范圍促之內(nèi)屑。反(5界)婆確定洋校正蟻裝置追傳遞穿函數(shù)趴由最圖欲6-區(qū)19興得則，菠(5赴)男驗(yàn)算區(qū)有上腫述計綁算過債程有則騎全部別滿足待系統(tǒng)鑰性能欺指標(biāo)襖要求盈。誕6-渣9持解：勞①比途例控念制器雅，②鼓比例喜-館微分盈（茅PD衛(wèi)）控?zé)捴破餍?，③歸比例莊-木積分邁（牧PI齊）控步制器康，④藏比例判-器積分之-趁微分徑（介PI鄭D擠）控描制器易，⑤貧比例碧校正擁裝置夫，⑥跟微分匯校正擦裝置菌，⑦惑檢測識裝置羨，⑧把按擾眠動補(bǔ)自償?shù)谋で梆佌籽b置靈，⑨博按輸校入補(bǔ)家償?shù)膫€前饋黑裝置清。風(fēng)6-雁10釘物解：邪比較凝可知澇：諒（微1妻）校事正后搖低頻弟段斜里率沒屬變但肆高度躺下降借，所狠以神K給減小謠，穩(wěn)賽態(tài)精艦度降歲低。詳（各2雨）校塊正后傘中頻鏟段斜飼率在備之前往由原都來的憂，變蠟為漲，所于以肥增大首，循減小滾，穩(wěn)祝定性斗提高斬；但胳，快鏡速性叛變差島。疫（布3位）校辨正后爽高頻聽段衰留減值縱增大統(tǒng)，抗誘干擾迅能力念提高揉。芳6-戴11悉悅解：診（簡1系）由由增（貴2嶄）瞞，顆如圖迅所示僵。羊（風(fēng)3促）由沖圖得震，具（些4談）比損較違可知喉：另①滋低頻堅(jiān)段斜厘率增蓮大（查系統(tǒng)撕由易0促型變獨(dú)為Ⅰ寶型）盆，且對高度藍(lán)提高信，不K熊增大蝶，使惕穩(wěn)態(tài)謎精度折提高兵。卡②搬中頻朵段斜度率由民-4壽0d蹲B/慣de攤c然變成陡-2穗0d緒B/擠de湖c倒，所撫以穩(wěn)管定性膨提高醫(yī)（相擾位裕哄量由趁43鴉.5附°提撒高到攻59雀°）縱，但龜減小旦使膀增大婦，快石速性理變差岸。覽③完高頻性段衰誦減值蘆增大撞，抗門干擾隨能提桑高。雨6-曠12是解：唇（屯1巡）由由航（奉2炭）驢（杏3炸）由輕圖得逼（渴4個）校躍正前壘后系怕統(tǒng)的針相位征裕量擾為糕（凝5艘）比思較洽可知劑，校摧正前社后：景①得低頻酒段高逃度和貧斜率更都不疫變，棒因此完穩(wěn)態(tài)遷精度話不變節(jié)。泛②戶中頻鳳段斜尤率由刃-4鵲0d線B/開de舊c永變成劑-2羞0d莖B/瘋de槐c患，所滅以穩(wěn)繼定性庸提高話（相衰位裕序量由眼負(fù)變糟正）筋，但營減小漿，使襖得敗增大褲，快拌速性睜變差腿。取③瘦高頻傘段不姨變，校抗干礎(chǔ)擾性韻不變見。喇6-駁13架棍解：巖（潤1歇）由甜(a甲)似圖弟由勁由郵(b砌)觀圖確由殖（厘2唐）惰(a心)錫圖為未滯后尖校正爬，可犧以改院善系儲統(tǒng)的就穩(wěn)定雁性，稈同時悶可以烤提高捉系統(tǒng)兄的抗坐干擾亂性，償?shù)u以犧龍牲快扔速性釣為代歡價；府(b表)思圖為倉超前字校正膊，可惱以改姿善系瓜統(tǒng)的當(dāng)動態(tài)養(yǎng)性能黨，包警括快燒速性漆和穩(wěn)惑定性娘，但聯(lián)會使發(fā)系統(tǒng)賣抗擾款性下攻降。雀6-兇14贊解：駱（街1臂）設(shè)趨PD宗控制廣器傳墓遞函私數(shù)為斜則，蓬系統(tǒng)跪的開五環(huán)傳纏遞函金數(shù)為排，當(dāng)功是時拒，有尼相位圈裕量館為：納(2頂)蘋系統(tǒng)旨的開包環(huán)傳型遞函準(zhǔn)數(shù)為膊當(dāng)露，可駐以得克到：左相位沿裕量籍為：要6-紙15郊緣解：援（緣1花）有既兩種窮方法罪可以乒解答膨方法依一情用扁Bo引de率圖定朝性分稼析。牙具體顛如下推：推先根院據(jù)艷繪制找校正膝前系份統(tǒng)的奪對數(shù)崖幅頻散特性旨曲線米，再真根據(jù)影串聯(lián)闖校正蹈原理予，分星別將擾將齊曲線檢與圖寬6-蕩27鑒所示伯三種浩校正妥裝置況的對到數(shù)幅烤頻特鏟性曲確線仁在同棕一對杰數(shù)坐蒸標(biāo)系律中分各段疊頑加，耀得到零校正滋后系顛統(tǒng)的掀對數(shù)夾幅頻找特性含曲線傅。如祥圖連6-鉤28集所示課。說圖周6-遙28富漢習(xí)題嗓6-漂15夏解答泳圖葡由圖怒2-柳28帆可知火，吉(筆a壘)育圖校貓正后夫系統(tǒng)囑的對柜數(shù)幅叫頻特蝴性曲贈線暫中頻仿段斜姿率為該-4規(guī)0d戲b/世de伏c(diǎn)做，而坊且斑之前忘的頻呆段較擔(dān)短，托所以閱系統(tǒng)孝不穩(wěn)恢定；昏(略b息)(辰c蹄)稠圖校詳正后解系統(tǒng)偏的對帶數(shù)幅甚頻特內(nèi)性曲幻線要中頻撤段斜秀率都色為園-2角0d難b/慎de兆c身，因號此兩脹種校區(qū)正都萬能使內(nèi)系統(tǒng)草穩(wěn)定扣。但決(嘗c顫)凈圖中神頻寬障度為材H熟=4油0/掌2=匆20墳倍，委而直(堅(jiān)b寧)聽圖中揭頻寬揀度只檢有垮H陸=1臺00扯/1熔0=精10透倍，搬因此紅(斧c驗(yàn))亮圖的加校正仔裝置棵會使黃校正至后系驢統(tǒng)的蘇穩(wěn)定余程度醋最好笑。完方法揀二窩用計梳算相襪位裕么量來塘定量老分析翁。具相體如敗下：幟對三(換a瘋)命圖歡校正阻后系悼統(tǒng)開烘環(huán)傳挖遞函程數(shù)為由則，釀(狗b臭)作圖襲校正匪后系殺統(tǒng)開旅環(huán)傳被遞函掠數(shù)為僵同理飄可求屆得急，篇(腐c片)觸圖斬校正館后系唐統(tǒng)開科環(huán)傳周遞函究數(shù)為筆同理激可求錯得夏可見懼，以陵圖文(魔c幸)漂為校貓正網(wǎng)上絡(luò)，陽系統(tǒng)份的相冒位裕鏈量最剩大，堂穩(wěn)定時性最彈好。蕩（絨2斬）地，將守12盼Hz沙的正恥弦噪典聲削棍弱雖10至倍左遙右，艇也就松是使良處的準(zhǔn)幅值瓣（增縱益）毀為堪0.暫1增左右距，或愈者使酬處的舞對數(shù)毀幅值鳳為匙-2手0斤dB腥左右俱，應(yīng)略該采慕用相(掏c急)喜圖的削PI見D徒校正樂裝置碌。濫原因控分析孕如下壺：吃以任(輔a籌)梁圖做后校正趟裝置躬時，挨以伙(氏b度)欄圖做橋校正腸裝置濕時，曉以顯(奇c針)統(tǒng)圖做悼校正豬裝置鼠時，輛故采勁用姜(座c押)項(xiàng)圖校與正網(wǎng)布絡(luò)可創(chuàng)達(dá)到轟將亡12甩Hz息的正揪弦噪興聲削松弱周10忠倍左斑右的能要求蕩。販7-嫂1班解糕：（米1東）令懇=0么，即便得系蛋統(tǒng)的喝平衡熄狀態(tài)遠(yuǎn)為啟0素，哄-1床，粉1鞏。借（里2縱）設(shè)盒時，筑系統(tǒng)淚的初傅始狀內(nèi)態(tài)為居，由游微分筑方程田可得城兩端煌積分行后可奧得頑相軌系跡如誕圖俯7-齒22攻所示刃。當(dāng)滑初始鋤條件煩時，敢，并皂且隨久著察的增暫大，望顯然欲上式鋒分子貌的衰日減速幅率大翠于分遲母的餐衰減柜速率淚，使清得悉遞減非，并途收斂困至平級衡原搏點(diǎn)課；而忍當(dāng)柱時，友，若置，且斗隨著圾增大寄，顯捐然上牧式分仁母的吵衰減壯速率傻大于把分子尤的衰蜂減速跡率，侵因此噴遞增敬；尤唉其當(dāng)暖時，康上式某分母俘，法為無或窮大揪，系泊統(tǒng)發(fā)多散不職穩(wěn)定丈。陳圖煉7-騰22告礎(chǔ)系統(tǒng)舞相軌熄跡插7-孟2率解島：（富1品）由咱于啦因此餅令奧，可眠得奇揮點(diǎn)為配（涌0購，誰0宋）。丟又由噸于盡，因袋此，揚(yáng)可知弦特征影根為監(jiān)，故門奇點(diǎn)厲（流0劣，析0庫）為媽中心鉆點(diǎn)。樸根據(jù)殘奇點(diǎn)漢的位井置和尾奇點(diǎn)示類型命，利碧用嘩MA屈TL炮AB柱程序骨可繪違制出濕系統(tǒng)娃在奇松點(diǎn)附議近的礙相軌佩跡如藝圖姨7-笨23戶所示送。萍圖勤7-氧23謹(jǐn)勿系統(tǒng)甜相軌您跡勒（熟2向）由朽于辟，因妄此系叮統(tǒng)方拐程草同理型可得伐令范，得異奇點(diǎn)騎為（靈0寧，追0躲）。異根據(jù)續(xù)系統(tǒng)煌的特訪征方援程，根可得各相應(yīng)誠的特陜征根串為鞍櫻點(diǎn)，很，泄。評另由孤于分，令曲，得潑等傾仿線方蘿程為阻其中朽為等騰傾線在的斜份率。樣由于借相軌促跡的搏漸近窗線是相特殊濾的等鴉傾線隸，滿狼足鳳，則桶由上戀式不共難得膏到子，晌。相春軌跡置在這鞭兩條往特殊半的等恨傾線棗附近移將沿牢著漸穴近線種收斂級或發(fā)碑散。無根據(jù)炊不同災(zāi)值下籌等傾絨線的暑斜率朗，并憤利用攏MA暗TL識AB證程序跳可作哄出系草統(tǒng)的論相軌駱跡如槳圖膛7-莊24創(chuàng)所示豈。腐圖訊7-胃24肝炸系統(tǒng)是相軌顛跡終（禁3烤）令豆，則鑼，可爆知系阻統(tǒng)的暮奇點(diǎn)摟為些，致，吧，蜻當(dāng)褲，獻(xiàn)，巷，烤時，殊令竟，原拴方程狐變?yōu)橄淘谄娼稂c(diǎn)訴（即雞）處螺的線墓性化折方程獎為瑞根據(jù)倚特征靠方程歪可得較系統(tǒng)除的特?zé)鞲轂榇?，奇墳點(diǎn)為嶺中心桌點(diǎn)。遣當(dāng)豆，蒙，商，恨時，洲令墻，原先方程禍變?yōu)閴|在奇副點(diǎn)私（即凡）處役的線透性化街方程鑼為關(guān)根據(jù)最特征萄方程泡可得貨系統(tǒng)鼠的特渡征根鬧為啊，奇演點(diǎn)為損鞍點(diǎn)千。覆令縣，得矩等傾污線方蠢程為繼根據(jù)肢不同榮值下帆等傾鼓線的狗斜率據(jù)和奇預(yù)點(diǎn)類峰型，冠可繪籠制出桂系統(tǒng)銹的相幫軌跡起如揮圖擁7-努25帖所示會。介圖協(xié)7-件25無拔系統(tǒng)旺相軌足跡才7-繞3執(zhí)解狐：（新1裙）非卵線性侍系統(tǒng)其的微梢分方嗓程可鳳改寫打?yàn)?，減其中揪，礦表示動非線焦性函晶數(shù)。追令頭聯(lián)立毫可得緞系統(tǒng)取的奇炒點(diǎn)為丈。季奇點(diǎn)送處一規(guī)階偏華導(dǎo)數(shù)悶及增反量線筑性化混方程泰為，，則順根據(jù)謠特征單方程極可得走系統(tǒng)王的特晨征根逮為煉可知鋤此時把由于箭系統(tǒng)匹特征假根為宰一對什具有盲正實(shí)周部的理共軛階復(fù)根洋，因帶此奇色點(diǎn)采為不痰穩(wěn)定廳焦點(diǎn)厚。助（黎2禮）極騙限環(huán)車討論濃令朽，冬，并皮代入仁原方在程后貴可得啊經(jīng)整粥理可凍知以啟極坐脅標(biāo)變偏量愉和番所描碑述的群運(yùn)動件方程取為個因此骨可知竭，當(dāng)殘和齊時，蕉即峰和緞時，需相軌文跡為深封閉攜圓。辭當(dāng)歐時，箏，此宇時相敢軌跡獨(dú)向封兵閉單歐位圓柄發(fā)散司逼近夾。當(dāng)片時，挎，此上時的孟相軌覆跡向拉封閉忙單位盾圓收下斂逼宿近。求而當(dāng)誠時，俊，此鞏時的麥相軌攜跡發(fā)隨散至罩無窮甘遠(yuǎn)處攝?？啥钢跌B統(tǒng)的錄封閉泥單位僅圓即群為該遞非線巧性系昆統(tǒng)的兼穩(wěn)定篩極限愚環(huán)。限系統(tǒng)糠的相丑軌跡陷圖如日圖啄7-罰26遭所示裁。摔圖垃7-遣26攝旁系統(tǒng)予相軌疼跡蛾7-悔4秘灶解：堡由于主，所澇以當(dāng)它幅值餐大小蠻一致昨時，腫則趴越小坐，帶就越私小，煤所以叔周期可。而探當(dāng)竭幅值草大小奔一致儉時，派則租越小剪，怖就越丑大，澡所以爐周期倚。三7-弓5渴解薦：（術(shù)1兩）圖劉7-效28職的左愚圖經(jīng)螞過如象下結(jié)濱構(gòu)圖榆簡化登圖犧7-鄭29腫仿系統(tǒng)沈結(jié)構(gòu)漂圖簡遺化醋得線千性部壺分的師傳遞迷函數(shù)齡（礦2棚）圖術(shù)7-捆28掠右圖籌經(jīng)過聽如下量結(jié)構(gòu)資圖簡續(xù)化蹦圖木7-現(xiàn)30連付系統(tǒng)程結(jié)構(gòu)撈圖簡扎化煉得線仰性部攝分的穴傳遞囑函數(shù)轎7-義6膜赴解嗎：圖泰a循）為撓帶死津區(qū)的蛾飽和鹿特性酬，根濱據(jù)表核7-僑1尸可知坐，其每描述蒼函數(shù)扣為：,妙圖姐b漲)朽中的返非線虹性環(huán)靜節(jié)相隔當(dāng)于勿下列桃死區(qū)矛繼電壇非線鉛性和親死區(qū)翅非線焦性環(huán)夾節(jié)的誠并聯(lián)遮圖湖7-伐32潮彈非線泳性環(huán)戶節(jié)自并聯(lián)法等效液非線祥性特泳性的壁描述民函數(shù)撈為各惰非線壯性特哀性描謝述函要數(shù)的復(fù)代數(shù)跌和。眉因此漲圖鞠c磨)某中的慌非線啊性環(huán)鄙節(jié)相灰當(dāng)于售下列疊兩個菊死區(qū)多繼電辦非線潮性環(huán)像節(jié)的箏并聯(lián)抹，因臨此懇圖濁7-粒33浪籠非線剩性環(huán)額節(jié)，綁7-緒7足解嚇：設(shè)竹當(dāng)輸碧入為術(shù)時有；凡因?yàn)槌惺窍碌钠嬲瘮?shù)猛，所楊以陸；同所時鞏是險的奇喉函數(shù)徒，故牲。因僻此騾具有碼半周澇期對溝稱特圍性，遞所以挪由定頓積分散公式可得馬則該歲非線煌性系抓統(tǒng)的間描述換函數(shù)筑為虹7-菊8仆衰判斷喊圖既7-昂35護(hù)所示壺各系鎮(zhèn)統(tǒng)是宴否穩(wěn)誘定；此圖秒7-齊35溉垂題肉7-倚8汁的自摔振分江析冒與遇的交憶點(diǎn)是植否為悼自振番點(diǎn)。拔解：受（物a賴）由決于跨曲線申與幅曲線伙有交騰點(diǎn)，告在該啊點(diǎn)處刺產(chǎn)生巧穩(wěn)定領(lǐng)自激以振蕩軋。它（武b聚）由千于霉曲線文與登曲線業(yè)存在委三個與交點(diǎn)跨，由膜于在矛和斑點(diǎn)處你，粉曲線哪沿著駛振幅封增加擱的方頌向由籍不穩(wěn)黎定區(qū)沙域進(jìn)軟入穩(wěn)故定區(qū)壞域，悔因此框在達(dá)和途點(diǎn)處青產(chǎn)生逝穩(wěn)定得自激滅振蕩繪。在全點(diǎn)處最，運(yùn)曲線慨由穩(wěn)泄定區(qū)迷域進(jìn)燕入不予穩(wěn)定騙區(qū)域協(xié)，產(chǎn)蝴生不患穩(wěn)定洽的周泡期運(yùn)君動。閘（皺c漠）由顛于包曲線耗與棋曲線律有交修點(diǎn)，跨在該饞點(diǎn)處價產(chǎn)生菌穩(wěn)定去自激賞振蕩尖。觸（粉d使）由刺于俗曲線伐與剩曲線須沒有堪交點(diǎn)倦，而持且粉位于峰穩(wěn)定縱區(qū)域靈，因姿此系紛統(tǒng)穩(wěn)葛定。謹(jǐn)7-紋9同租解返：肢曲線懲逆時拆針補(bǔ)粗畫半季徑為凝的罰圓。拖（侮1籮）誼時，斷由奈湖氏判撞據(jù)可匆知臟，其磨中閱為包勢圍負(fù)盆倒描較述函招數(shù)垂的個第數(shù)：亞當(dāng)侮，鐮時，爪由奈誓氏判雪據(jù)可繁知初午始振車幅位海于不性穩(wěn)定葉區(qū)域故，因論此挎的值大不斷述增大打。同拍理可廟知，節(jié)當(dāng)脂，同時，濃初始量振幅已位于飽穩(wěn)定桶區(qū)域壯，酒的值抄會不劉斷減凈小。駱（欠2返）巾時，輝由奈念氏判對據(jù)可破知戲，當(dāng)雙，知時，沈由奈循氏判牽據(jù)可壁知初脾始振拒幅位噴于不捧穩(wěn)定道區(qū)域省，因攀此區(qū)的值腎不斷泉增大兼。同語時可驚知，汁當(dāng)菊，略時，軌初始健振幅絡(luò)位于替穩(wěn)定拔區(qū)域巷，扛的值啦不斷鐵減小鼻。攏7-來10燈解炊：（態(tài)1迷）非汽線性精環(huán)節(jié)燈的描簽述函止數(shù)為，匆其負(fù)編倒描很述函煌數(shù)為矩為單料調(diào)減煮函數(shù)直，作粒曲線即如枝圖拿7-嫌38撇所示鼻。雕圖叨7-科38攜延穩(wěn)定衰性分獄析勿線性高部分書的脊曲線訴如圖算7-蓬38復(fù)所示撕，其毒穿越駛頻率叉曲線剪與負(fù)桶實(shí)軸伙的交勿點(diǎn)為性當(dāng)險時，究曲線位不包犁圍效曲線包，系錘統(tǒng)穩(wěn)柄定。揭當(dāng)掌時，咬曲線得和間曲線寧存在麗交點(diǎn)救（取，糕0丹），終曲線剛由不治穩(wěn)定厲區(qū)域磁進(jìn)入桿穩(wěn)定混區(qū)域苦，系縣統(tǒng)存唯在穩(wěn)弓定的噴自振懷。電當(dāng)飾時，吐曲線企完全身包圍拼曲線京，系融統(tǒng)不常穩(wěn)定笑。式由以道上討元論可碌知，其隨著艦的增縣大，傍系統(tǒng)陳由穩(wěn)妖定變儲成自籮振，棄最終再不穩(wěn)趕定。叔（暢2舉）當(dāng)用系統(tǒng)曠產(chǎn)生士穩(wěn)定鎖的周蘿期運(yùn)鄰動時湯，確支定自衛(wèi)振參綱數(shù)隆由描坐述函灘數(shù)分潤析法棍可知緣得系品統(tǒng)振齒幅為，捧另外梁由（城1企）分來析可譽(yù)知，凝系統(tǒng)遺的振襯蕩頻揪率為倉。水7-樸11琴狐解：圾根據(jù)蹤串聯(lián)劣合并足關(guān)系達(dá)，描飲述函貞數(shù)：，增令庫，則焰：駁令嬸=0沿，解兼得滅。由壩極值蓬條件妻知，鑄當(dāng)湖時，頑負(fù)倒逼描述憂函數(shù)股曲線鈴有一呀個極低大值妥，為肯。大屑致曲記線如勸圖假7-速40少所示震。邪圖滴7-夕40假笛穩(wěn)定稻性分漿析暗在同巾一平雅面內(nèi)山繪制疾曲線往，其按穿越澇負(fù)實(shí)輸軸的五頻率緣為啊與負(fù)濕實(shí)軸振的交洽點(diǎn)為于：峽根據(jù)杜，可初以求陽出即。蜂求解麻可得視：，。庭根據(jù)國周期喂運(yùn)動粒穩(wěn)定把性判泊定辦裁法可扔知，弦對應(yīng)摸不穩(wěn)略定的孤運(yùn)動膚，暮對應(yīng)榴于穩(wěn)皂定的濃周期臨運(yùn)動勁，因吩此，神當(dāng)擾漿動使崇得冒時，驚存在箱自激交震蕩肢?？?-同12母解：您由圖榮7-落41陜可得偉開關(guān)社線為偽。求頌解罰可以是得到杜這兩蛇個方伐程分犁別對吃應(yīng)鉗平面妥上開賀口向語右、景向左濾頂點(diǎn)括在終軸上糾的兩誕條拋惜物線搏。位覽置與寺初始對條件味或另陵一個久區(qū)域竟的想搜軌跡秩與開剩關(guān)線純的交素點(diǎn)有聯(lián)關(guān)。銷開關(guān)墻線是棄過坐探標(biāo)原振點(diǎn)的互直線擊，斜菠率與艙值有要關(guān)。久1愧）當(dāng)告時，荒開關(guān)租線為表軸，寒相軌竹跡由畫兩個仁拋物寨線封怎閉組值成，滲對應(yīng)雪的運(yùn)雹動是板周期智運(yùn)動丟，如絹圖嘴7-將42醫(yī)所示調(diào)。認(rèn)圖殘7-買42仁個系統(tǒng)杜相軌千跡畜2炊）當(dāng)有時，堤開關(guān)吐線向墊右傾熟斜，須位于凈Ⅰ，憐Ⅲ象蔥限，樂相軌褲跡仍歇由拋蹦物線余組成芳，但筍每次方轉(zhuǎn)換衣時，剛，清均增統(tǒng)加，辜對應(yīng)犧的運(yùn)轎動為壯震蕩段發(fā)散唉，如蜂圖接7-撓43改所示壺。悔圖鹿7-傷43針欠系統(tǒng)現(xiàn)相軌創(chuàng)跡扣當(dāng)扶時，茄開關(guān)潔線向扒左傾巖斜，寸位于樓Ⅱ，糖Ⅳ象外限，延相軌兼跡還窩是由薦拋物貓線組炮成，鳥但每品次轉(zhuǎn)猶換時賓，紀(jì)，廊均減閉小，顯對應(yīng)歉的運(yùn)稀動是飼震蕩亦收斂痛，相墓軌跡樂如蘿圖劇7-工44假所示朗。希圖夾7-粉44忌盤系統(tǒng)禮相軌乎跡尼7-珍13歪解：膀由系孫統(tǒng)結(jié)蹤構(gòu)圖慘可知免另腐由于機(jī)，準(zhǔn)因此描進(jìn)而燃可得肥：找根據(jù)售線性斥系統(tǒng)多特征趨根的阻分布論，來史判定膏奇點(diǎn)編的類言型。級在新區(qū)，肢奇點(diǎn)舍，筆為平窯衡點(diǎn)客。在準(zhǔn)區(qū)，克奇點(diǎn)帶，矮為平戚衡點(diǎn)厘。根忽據(jù)蕩MA亦TL退AB姥可得出系統(tǒng)積的相薪軌跡邁如圖淺7-漸46牙所示名?？商梢娤捣浣y(tǒng)振嚷蕩收洪斂于云平衡傷點(diǎn)。駛圖溫7-蠢46臘看系統(tǒng)裂相軌輩跡昂7-煙14絨運(yùn)解：林根據(jù)呢圖局7-捐47狀，有捆系統(tǒng)省的分族段微羊分方追程：售其相曲軌跡挎如圖害7-剝48衡所示季。可赤見，掠在開愚關(guān)線暢上相省軌跡齊跳至綢另一梢條相旗軌跡獨(dú)。銷圖殃7-嶄48矮增系統(tǒng)葵相軌謊跡最在升塌溫時這，相擺軌跡本沿著測AB艘運(yùn)動駐，且翠AB腥的相勉軌跡流方程言為：饑結(jié)合姿相平順面圖脂可見軋，保幟溫精街度為以。黎7-差15鈔微解點(diǎn)：由遺系統(tǒng)映結(jié)構(gòu)輔圖可葛知南，其秩中抄為非蒙線性摔環(huán)節(jié)錢的輸較出齒在比樣較點(diǎn)爬處箏，嫌，溉，綜吼合各崗式并鮮整理殘可得預(yù)在Ⅰ遵區(qū)（嬌），佛奇點(diǎn)己為疲，其四特征掙方程戲的特滿征根幫為兩津純虛申根，剪因此終奇點(diǎn)觀為中珍心點(diǎn)敗。在昨Ⅱ區(qū)鏈（并），閥奇點(diǎn)核為抗，其就特征咐方程疫的特震征根榆為兩卵純虛派根，雅因此掘奇點(diǎn)伴為中鄰心點(diǎn)曠。在戚Ⅲ區(qū)鉛（單），初奇點(diǎn)捆為群，其貧特征咽方程彼的特稈征根謎為兩勉純虛奧根，脫因此匹奇點(diǎn)致為中倉心點(diǎn)域。下懸面利撒用積批分法釘來求愚解系襯統(tǒng)相端軌跡家。每在Ⅰ翻區(qū)（赴），糠積分礙可得樓，為逮一橢勸圓。優(yōu)在Ⅱ?qū)m區(qū)（夜），危積分?？傻脩停瑸橼呉恢屑傩脑诮膱A新。前在Ⅲ稅區(qū)（便），礙積分襯可得厲，為席一中果心在歲的圓閉。脖該非椒線性衛(wèi)系統(tǒng)槳的競相軌盞跡和觸輸出嚼曲線跟分別現(xiàn)如圖懂7-咱50桶和圖研7-賄51省所示制。由雙圖祝7-營50毫可知逢，相舊軌跡丟從Ⅰ倆區(qū)的期點(diǎn)曠處出乓發(fā)，選在廊點(diǎn)暈切換暴至Ⅱ辨區(qū)，己運(yùn)動言到種點(diǎn)磨又切烏換至訊Ⅰ區(qū)露，運(yùn)擠動到堆點(diǎn)孤處后濱再次褲進(jìn)入但Ⅱ區(qū)嶼，然喬后運(yùn)孔動到他點(diǎn)衡處后儲最終押又切盒換回喪Ⅰ區(qū)下，并凍回到爆點(diǎn)，掠形成慣一個頑循環(huán)述。由描圖陸7-搶51筐可見剪系統(tǒng)粥的輸倚出是扇一個絞周期奔運(yùn)動錯。蔬圖敞7-腔50基綿系統(tǒng)偵相軌撇跡溜圖鴨7-助51折凱系統(tǒng)渠輸出勢曲線鞋7-泡16福解啟:列在楚si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