超小型智能液壓挖掘機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-畢業(yè)論文

福州大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)超小型智能液壓挖掘機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)第1章前言1.1課題背景及目的小型液壓挖掘機(jī)是用于多種目的的施工機(jī)械，它不僅同一般的挖掘機(jī)一樣，通用性高，利用面廣，而且具備了大中型液壓挖掘機(jī)所沒(méi)有的功能，可在市區(qū)住宅區(qū)的建筑物旁、道路旁等狹窄場(chǎng)所進(jìn)行小型土方工程和鋪設(shè)小孔徑管道工程等施工?，F(xiàn)在挖掘機(jī)的種類眾多，其基本分類類型如下：根據(jù)液壓挖掘機(jī)主要機(jī)構(gòu)是否全部采用液壓傳動(dòng)可分為全液壓傳動(dòng)和非全液壓傳動(dòng)；根據(jù)行走機(jī)構(gòu)的不同可分為履帶式液壓挖掘機(jī)、輪胎式液壓挖掘機(jī)、懸掛式液壓挖掘機(jī)、汽車(chē)式液壓挖掘機(jī)、拖式液壓挖掘機(jī)；根據(jù)工作裝置類型可分為鉸接式和伸縮臂式挖掘機(jī)。現(xiàn)在應(yīng)用較為廣泛的是履帶式液壓挖掘機(jī)和輪胎式液壓挖掘機(jī)，履帶式行走裝置的液壓挖掘機(jī)可以有更大的爬坡能力，低的接地比壓，挖掘工作時(shí)更穩(wěn)定和安全，通常，履帶行走的液壓挖掘機(jī)多為全液壓傳動(dòng)；輪胎式液壓挖掘機(jī)具有行走速度快，機(jī)動(dòng)性能好，可在多種路面通行的特點(diǎn),目前，輪胎式液壓挖掘機(jī)的行走部分大多數(shù)采用機(jī)械傳動(dòng)和單獨(dú)液壓馬達(dá)的集中傳動(dòng)。其他應(yīng)用比較少的懸掛式挖液壓挖掘機(jī)是將工作裝置安裝在輪胎式或履帶式拖拉機(jī)上，可以達(dá)到一機(jī)多用的目的；汽車(chē)式液壓挖掘機(jī)一般采用標(biāo)準(zhǔn)的汽車(chē)底盤(pán)，速度快，機(jī)動(dòng)性能好；拖拉式液壓挖掘機(jī)沒(méi)有行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，行走時(shí)由拖拉機(jī)牽引。小型挖掘機(jī)具有小巧、靈活、多功能和高效率的特點(diǎn)，具有大中型挖掘機(jī)的多項(xiàng)功能，又具有運(yùn)輸、能耗、靈活性、適應(yīng)性等方面的優(yōu)勢(shì)。并且小型挖掘機(jī)價(jià)格低、質(zhì)量輕、保養(yǎng)維修方便，所以其市場(chǎng)極其巨大，現(xiàn)在我國(guó)挖掘機(jī)行業(yè)進(jìn)入了一個(gè)快速發(fā)展的時(shí)期，隨著我國(guó)企業(yè)設(shè)置、城市再建、住宅建設(shè)等投資的增加，小型液壓挖掘機(jī)將會(huì)有一個(gè)很好的發(fā)展，小型液壓挖掘機(jī)的需求量會(huì)越來(lái)越大。因此，開(kāi)發(fā)新品種、高質(zhì)量、高效節(jié)能的挖掘機(jī)具有重要的意義。1.2國(guó)內(nèi)外小型挖掘機(jī)的發(fā)展概況1.2.1國(guó)內(nèi)小型挖掘機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀我國(guó)小型液壓挖掘機(jī)，特別是微型智能液壓挖掘機(jī)開(kāi)發(fā)比較晚。國(guó)內(nèi)小挖目前已形成1.5T至8T全系列產(chǎn)品，并占有國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的主要份額，且略有出口。國(guó)內(nèi)小挖目前的整體技術(shù)水平處于國(guó)際二十世紀(jì)八十年代末九十年代初水平，與國(guó)外先進(jìn)技術(shù)的差距主要體現(xiàn)在整機(jī)匹配、微操作性能、維修性、可靠性及外觀質(zhì)量上。在國(guó)內(nèi)小挖生產(chǎn)企業(yè)中，以廣西玉柴為首，山河智能、江西南特、山東臨挖、杭州軍聯(lián)等企業(yè)組成的中國(guó)小挖團(tuán)隊(duì)已經(jīng)出具規(guī)?！，F(xiàn)在我國(guó)小型挖掘機(jī)行業(yè)有了較大的發(fā)展，近十年小型挖掘機(jī)企業(yè)從當(dāng)初的僅有幾家發(fā)展到現(xiàn)在的50多家，這不得不說(shuō)是一個(gè)大跨越?，F(xiàn)在挖掘機(jī)市場(chǎng)需求不斷擴(kuò)大，形成了巨大的挖掘機(jī)市場(chǎng)空間，但該行業(yè)主要由合資企業(yè)和外資企業(yè)所壟斷。為了發(fā)展名族挖掘機(jī)產(chǎn)業(yè)，必須瞄準(zhǔn)國(guó)際先進(jìn)水平，圍繞國(guó)內(nèi)外兩個(gè)市場(chǎng)，在充分利用國(guó)際化配套和國(guó)外先進(jìn)技術(shù)的基礎(chǔ)上，增強(qiáng)自主創(chuàng)新意識(shí)，掌握核心設(shè)計(jì)制造技術(shù)，發(fā)揮性價(jià)比優(yōu)勢(shì)，提高產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力，把我國(guó)液壓挖掘機(jī)產(chǎn)品做大做強(qiáng)。1.2.2國(guó)外小型挖掘機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀當(dāng)前挖掘機(jī)全世界年總產(chǎn)量為15-20萬(wàn)臺(tái)，其中液壓挖掘機(jī)為10.5-18.5。而其中小型液壓挖掘機(jī)的比例過(guò)半?，F(xiàn)在世界上生產(chǎn)挖掘機(jī)的企業(yè)有300多家，比較著名的大約有50家左右，主要集中在幾個(gè)主要工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家，像日本的小松、久保田，美國(guó)的Bobcat、卡特彼勒，英國(guó)的JCB。挖掘機(jī)的生產(chǎn)從產(chǎn)品規(guī)格上看，在穩(wěn)定和完善主力機(jī)型的基礎(chǔ)上向大型化、微型化方向發(fā)展；從功能上看，在滿足基本功能的基礎(chǔ)上，向功能化、專用化方向發(fā)展；從產(chǎn)品性能上看，向高校節(jié)能化、自動(dòng)化、信息化、智能化的方向發(fā)展。液壓挖掘機(jī)的大型化和微型化液壓挖掘機(jī)的多功能化液壓挖掘機(jī)的電子化、信息化液壓挖掘機(jī)設(shè)計(jì)制造手段的現(xiàn)代化增強(qiáng)液壓挖掘機(jī)的安全性和舒適性液壓挖掘機(jī)的液壓系統(tǒng)得到進(jìn)一步的改進(jìn)總之，工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的液壓挖掘機(jī)生產(chǎn)較早，產(chǎn)品線齊全，技術(shù)成熟，可以說(shuō)是漸趨完美，工作性能可靠，操作舒適。1.3本次設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容本文設(shè)計(jì)的是無(wú)尾式超小型液壓挖掘機(jī)，設(shè)計(jì)的內(nèi)容主要包括工作裝置、回轉(zhuǎn)支撐裝置、行走裝置進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)。具體內(nèi)容如下（1）確定挖掘機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)的整體方案：（2）確定挖掘機(jī)工作裝置為鉸接式工作裝置，其中動(dòng)臂采用整體彎動(dòng)臂；液壓挖掘機(jī)的回轉(zhuǎn)支撐采用滾動(dòng)軸承回轉(zhuǎn)支撐；行走裝置確定為履帶行走裝置。（3）在對(duì)挖掘機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)方案經(jīng)過(guò)對(duì)比、確定之后，進(jìn)行工況分析，對(duì)各主要零件進(jìn)行參數(shù)計(jì)算并設(shè)計(jì)挖掘機(jī)工作裝置、回轉(zhuǎn)支撐裝置、行走裝置。對(duì)整個(gè)裝置的主要零件尺寸參數(shù)進(jìn)行分析計(jì)算、進(jìn)行必要的強(qiáng)度校核。（4）利用三維仿真軟件對(duì)工作裝置進(jìn)行三維建模，并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。第2章挖掘機(jī)工作裝置的總體設(shè)計(jì)2.1工作裝置構(gòu)成這次設(shè)計(jì)的工作裝置采用鉸接式反鏟工作裝置（如圖2-1），鉸接式工作裝置是現(xiàn)在挖掘機(jī)最常見(jiàn)和通用的一種結(jié)構(gòu)形式?，F(xiàn)在反鏟工作裝置的動(dòng)臂普遍采用的是整體彎動(dòng)臂結(jié)構(gòu)（如圖2-2），整體彎動(dòng)臂結(jié)構(gòu)相對(duì)于整體直動(dòng)臂結(jié)構(gòu)可以有更大的挖掘深度,而斗桿一般是由鋼板焊接而成的箱型結(jié)構(gòu)，一端與動(dòng)臂鉸接，另一端與鏟斗鉸接（如圖2-3）。動(dòng)臂、鏟斗、斗桿的材料選用鋼板，并將用鉸鏈連接在一起。圖2-1反鏟工作裝置圖2-2整體式彎動(dòng)臂圖2-3斗桿利用圖2-1可以對(duì)挖掘機(jī)工作裝置的自由度進(jìn)行分析計(jì)算出自由度為3，這里計(jì)算出的自由度可以作為后面仿真運(yùn)動(dòng)時(shí)的參考。2.2油缸的布置動(dòng)臂油缸一般不知在動(dòng)臂前下方，下端與回轉(zhuǎn)平臺(tái)鉸接，常見(jiàn)的又兩種具體布置形式，動(dòng)臂前傾和動(dòng)臂后傾兩種。當(dāng)兩種方案的油缸安裝尺寸、最大挖掘高度和最大挖掘半徑相同時(shí)，后傾方案的最大挖掘深度比前傾方案小，即h1<h2。此外后傾方案動(dòng)臂所受的彎矩一般比前傾方案要大。但是當(dāng)動(dòng)臂油缸作用力相同時(shí)，后傾方案能得到較大的動(dòng)臂作用力矩。通過(guò)以上對(duì)兩種方案的對(duì)比分析，結(jié)合任務(wù)書(shū)作業(yè)尺寸中要求的最大挖掘深度較大，可選取前傾布置方案。2.3工作裝置主要參數(shù)的初步確定工作裝置的結(jié)構(gòu)尺寸主要包括有鏟斗、斗桿和動(dòng)臂的尺寸和各鉸點(diǎn)的位置尺寸。這些尺寸與挖掘主要機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式和布置方案密切相關(guān)。首先要確定整機(jī)的工作質(zhì)量，液壓挖掘機(jī)的實(shí)際質(zhì)量只有在全部施工設(shè)計(jì)完成之后才能知道，而這一參數(shù)又是在總體方案設(shè)計(jì)階段確定其他主要參數(shù)的依據(jù)，因此，應(yīng)采用類比、經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算、查表等方法根據(jù)所要求的標(biāo)準(zhǔn)斗容量初定整機(jī)工作質(zhì)量。參照[1]P12，根據(jù)整機(jī)質(zhì)量與斗容的關(guān)系式：m=2179+20147q（2-1）式中q——平均斗容或標(biāo)準(zhǔn)斗容，；m——整機(jī)工作質(zhì)量，kg。m由設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)給出為0.04，帶入式子（2-1）得到整機(jī)質(zhì)量約等于3t。參照[2]P44表1-4機(jī)體尺寸和工作尺寸經(jīng)驗(yàn)系數(shù)表，根據(jù)以下式子可對(duì)整機(jī)的主要參數(shù)進(jìn)行估算線性尺寸參數(shù)：Li=(m)（2-2）各主要參數(shù)的經(jīng)驗(yàn)系數(shù)由表差得后帶入式子（2-2）后可得到具體數(shù)值。以下為各主要參數(shù)的經(jīng)驗(yàn)系數(shù)：轉(zhuǎn)臺(tái)底部離地面高系數(shù)=0.4、尾部半徑系數(shù)=0.38、司機(jī)室總高系數(shù)=1.0、輪距系數(shù)=1.07、履帶長(zhǎng)度系數(shù)=1.38、軌距系數(shù)=0.82、轉(zhuǎn)臺(tái)總寬系數(shù)=0.93、臂鉸離回轉(zhuǎn)中心系數(shù)=0.15、臂鉸離地高系數(shù)=0.63、標(biāo)準(zhǔn)臂長(zhǎng)系數(shù)=1.8、標(biāo)準(zhǔn)斗桿系數(shù)=0.8、臂鉸與油缸的鉸距系數(shù)=0.25。帶入后得到各參數(shù)如下：=0.58m、=0.38m、=1.44m、=1.54m、=1.98m、=1.15m、=1.34m、=0.22m、=0.91m、=2.59m、=1.15m、=0.36m。2.4工作裝置機(jī)構(gòu)尺寸的計(jì)算這里所有的計(jì)算符號(hào)都是采用[2]P58反鏟機(jī)構(gòu)自身幾何參數(shù)的計(jì)算簡(jiǎn)圖上的代號(hào)。2.4.1鏟斗機(jī)構(gòu)的參數(shù)選擇斗容量q，平均斗寬B，轉(zhuǎn)斗挖掘半徑R和轉(zhuǎn)斗挖掘裝滿轉(zhuǎn)角2是鏟斗的四個(gè)主要參數(shù)。R、B及2三者與q之間有以下關(guān)系（2-3）式中土壤松散系數(shù)的近似值取1.25。因我國(guó)標(biāo)準(zhǔn)斗容量q指堆尖斗容量，所以滿載系數(shù)可不再考慮。B可根據(jù)[2]P75表2-6查得為B=0.3，取2=90，帶入上式可得到R=0.61m。鏟斗上兩個(gè)鉸點(diǎn)K與Q的間距為L(zhǎng)24，這個(gè)值太大將影響鏟斗機(jī)構(gòu)傳動(dòng)特性，太小則影響鏟斗結(jié)構(gòu)剛度，一般取特性參數(shù)K2=L24/L3=0.3—0.38。當(dāng)鏟斗轉(zhuǎn)角大時(shí)K2取較小值，這里取K2=0.38，L3=R,則L24=0.23m。一般取。參考有關(guān)小挖鏟斗連桿機(jī)構(gòu)可選取鏟斗連桿機(jī)構(gòu)的參數(shù)如下：2.4.2動(dòng)臂機(jī)構(gòu)的參數(shù)選擇一般取動(dòng)臂彎角，小彎臂可取。小對(duì)于增大挖掘深度有利，這里取。特性參數(shù)K3=L42/L41=1.1-1.3這里取1.2。特性參數(shù)K1=L1/L2為動(dòng)臂與斗桿的長(zhǎng)度比，當(dāng)K1>2時(shí)稱為長(zhǎng)動(dòng)臂段斗桿方案，當(dāng)K1<1.5時(shí)屬于短動(dòng)臂長(zhǎng)斗桿方案，而中間方案的適用性更強(qiáng)，故取值為K1=2。據(jù)統(tǒng)計(jì)，最大挖掘半徑R1值一般與L1+L2+L3的和很接近。因此由要求的R1,已定的L3和K1可按下列近似經(jīng)驗(yàn)公式初選L1和L2： (2-4)(2-5)R1由任務(wù)書(shū)給出為3850，而L3=R=610帶入（2-5）可以求得L2=1080,L1=2200。在三角形CZF中已知、L1和K3，就可以求得（2-6）（2-7）（2-8）帶入L1和K3、求得L41=1.22m，L42=1.46m。油缸下置時(shí)，動(dòng)臂油缸全伸與全縮時(shí)的力臂比K4按不同情況選取，專用反鏟要求地面以下挖掘時(shí)動(dòng)臂油缸有足夠的閉鎖力矩，可取K4<0.8。以反鏟為主的通用機(jī)還應(yīng)適當(dāng)估計(jì)替換裝置在地面以上對(duì)動(dòng)臂油缸力矩的要求，可取K4=0.8—1.1左右的通用機(jī)往往對(duì)正、反鏟并重，可取K4=1。的取值對(duì)特性參數(shù)K4、最大挖深和最大挖高有影響。加大會(huì)使K4減小或使增大，這正符合反鏟作業(yè)要求，因此基本作用反鏟的小型機(jī)去>。以反鏟為主的通用機(jī)去>。斗桿油缸全縮時(shí)最大，常選=。的大小取決于油缸的布置形式，這里取近似為零。即≈,又根據(jù)已知三角形解得≈。通過(guò)計(jì)算可以得到，帶入下式（2-9）（2-10）（2-11）解得L7=1.15m,。2.4.3斗桿機(jī)構(gòu)的參數(shù)選擇參考國(guó)內(nèi)外同列型挖掘機(jī)斗桿挖掘力值，按要求的最大挖掘力確定斗桿油缸的最大作用力臂L9(2-12)式中—最大挖掘阻力P2—挖掘力參考cat-303.5ECR斗桿挖掘力為18.9Kn,則P2=18.9Kn斗桿挖掘阻力（2-13）式中—挖掘阻力比，由[2]表0-11查得，去主要挖掘土壤的值時(shí)，可得正常挖掘阻力比為2.8—斗桿挖掘時(shí)的切削半徑，這里可以取=L2+L3=1.1+0.61=1.71m—為解得=3.586Kn則L9=324mm斗桿擺角范圍在之間，在滿足工作范圍和運(yùn)輸要求的前提下此值應(yīng)取得小些。這里取，則斗桿擺角=。(2-14)(2-15)式中為油缸全伸長(zhǎng)度與全縮長(zhǎng)度之比，一般取值范圍為1.6—1.7，這里取1.6。解得=764mm，1206mm斗桿上取決于結(jié)構(gòu)因素，并考慮到工作范圍，一般在之間。這里取。到此，動(dòng)臂和斗桿的基本長(zhǎng)度、角度和各鉸點(diǎn)的位置已經(jīng)確定，其具體參數(shù)如下：表2.1挖掘機(jī)反鏟機(jī)構(gòu)的尺寸參數(shù)表機(jī)構(gòu)組成動(dòng)臂（mm）斗桿（mm）鏟斗（mm）機(jī)體（mm）L1=2200L2=1100L3=610L41=1220L9=324L24=230L5=360L42=1460B=3002.5液壓缸的設(shè)計(jì)2.5.1挖掘力的確定挖掘力是衡量反鏟裝置挖掘性能的重要指標(biāo)之一。關(guān)于挖掘力的概念目前國(guó)內(nèi)外尚無(wú)統(tǒng)一的定義，利用挖掘力與整機(jī)質(zhì)量的關(guān)系式可得到所要求的挖掘力。其關(guān)系式如下：（2-16）（2-17）式中—鏟斗挖掘力，Kn—斗桿挖掘力，Knx—整機(jī)質(zhì)量，Kg。由前面估算得到的整機(jī)質(zhì)量約等于3t，帶入上面兩個(gè)式子，可以得到=17.4Kn,=6.7Kn。2.5.2工作裝置油缸作用力的確定工作裝置各油缸作用力的分析和確定是液壓挖掘機(jī)工作裝置設(shè)計(jì)的重要任務(wù)之一。顯然，各油缸的作用力應(yīng)保證工作裝置在挖掘過(guò)程中，斗齒應(yīng)與足夠的挖掘力，以及保證在卸載時(shí)能夠把滿斗土壤舉升到最大幅度和高度所需的舉升力。鏟斗油缸推力的計(jì)算分析鏟斗油缸推理時(shí)，工作裝置的計(jì)算位置為動(dòng)臂下方到最低位置，鏟斗油缸作用力對(duì)鏟斗與斗桿鉸點(diǎn)有最大力臂。（Kn）(2-18)式中—鏟斗挖掘力，為17.4Kn—鏟斗油缸作用力對(duì)搖臂與斗桿鉸點(diǎn)的力臂（此位置為搖臂長(zhǎng)度），m—對(duì)鏟斗與斗桿鉸點(diǎn)C的力臂，為0.61m把上述數(shù)據(jù)代入（2-18），經(jīng)計(jì)算可得=37.96Kn斗桿油缸推力的計(jì)算分析斗桿油缸作用力時(shí)，工作裝置的計(jì)算位置應(yīng)為動(dòng)臂下放到最低位置，斗桿油缸作用力對(duì)斗桿與動(dòng)臂鉸點(diǎn)有最大的力臂，即對(duì)斗桿產(chǎn)生最大作用力矩。此時(shí)斗桿油缸作用力(2-19)式中—斗桿挖掘力，為6.7Kn—斗桿挖掘半徑，為1.71m—斗桿挖掘時(shí)，斗桿油缸對(duì)斗桿與動(dòng)臂鉸點(diǎn)的最大作用力臂，為0.324mm把以上數(shù)據(jù)代入式（2-19），計(jì)算得=35.4Kn2.5.3液壓缸缸徑和活塞桿直徑的計(jì)算工作壓力由任務(wù)書(shū)給出為20MPa(2-20)式中-液壓缸工作壓力初算是可取系統(tǒng)工作壓力，為20MPa—液壓缸回油腔背壓力，這里根據(jù)表2-2執(zhí)行元件背壓的估計(jì)值選取1MPad/D—活塞桿直徑與液壓缸內(nèi)徑之比,按表2-3選擇為F—工作循環(huán)中最大的外負(fù)載—液壓缸密封處摩擦力，它的精確值不易求得，故常用液壓缸的機(jī)械效率計(jì)算F+=F/式中—也液壓缸的機(jī)械效率一般為0.9—0.97，這里取0.95鏟斗油缸缸徑D和活塞桿直徑d的計(jì)算鏟斗油缸缸徑的確定應(yīng)知道鏟斗油缸外作用載荷，而F==37.96Kn由式子（2-20）可得(2-21)帶入數(shù)據(jù)可計(jì)算的D=51.07mm，又根據(jù)表2-4液壓缸內(nèi)徑尺寸系列可取63mm。d/D=,則d=D=36.11,參照表2-5可取40mm。斗桿油缸缸徑D和活塞桿直徑d的計(jì)算斗桿油缸缸徑的確定應(yīng)知道斗桿油缸外作用載荷，而F==35.4Kn把數(shù)據(jù)帶入式子（2-21）可得斗桿油缸內(nèi)徑D=49.3mm，又根據(jù)表2-4取50mm。d/D=,則d=D=34.86，查表2-5可取36mm。動(dòng)臂液壓缸缸徑D和活塞直徑d的確定動(dòng)臂油缸的作用力應(yīng)該是工作裝置三個(gè)油缸里所需推理最大的一個(gè)油缸。因此，可以在已經(jīng)計(jì)算出來(lái)的斗桿油缸缸徑和鏟斗油缸缸徑的基礎(chǔ)上進(jìn)行初步選定D=80mm，d=D=56.56mm，取56mm2.5.4液壓缸壁厚和外徑的計(jì)算液壓缸的壁厚由液壓缸的強(qiáng)度條件來(lái)計(jì)算。液壓缸的壁厚一般是指缸筒結(jié)構(gòu)中最薄處的厚度。從材料力學(xué)可知，承受內(nèi)壓力的圓筒，其內(nèi)應(yīng)力分布規(guī)律因壁厚的不同而各異。一般計(jì)算時(shí)可分為薄壁圓筒和厚壁圓筒。液壓缸的內(nèi)徑D與其壁厚的比值D/≥10的圓筒稱為薄壁圓筒。起重運(yùn)輸機(jī)械和工程機(jī)械的液壓缸，一般用無(wú)縫鋼管材料，大多屬于薄壁圓筒結(jié)構(gòu)，其壁厚按薄壁圓筒公式計(jì)算（2-22）式中—液壓缸壁厚（mm）D—液壓缸內(nèi)徑（mm）—試驗(yàn)壓力，一般取最大工作壓力1.25—1.5倍（MPa）?！淄膊牧系男栌脩?yīng)力，無(wú)縫鋼管為100—110MPa鏟斗液壓缸壁厚和外徑帶入數(shù)據(jù)到式（2-22）得到=9.45mm，取10mm。液壓缸壁厚算出來(lái)后即可求出缸體的外徑D，=83mm斗桿液壓缸壁厚和外徑帶入數(shù)據(jù)到式（2-22）得到=6.25mm，取7mm。則斗桿缸體外徑=64mm。動(dòng)臂液壓缸壁厚和外徑帶入數(shù)據(jù)到式（2-22）得到=15.74mm，取16mm。=100mm2.5.5液壓缸工作行程的確定液壓缸工作行程長(zhǎng)度，可根據(jù)機(jī)構(gòu)實(shí)際工作行程和參照液壓缸生產(chǎn)商的標(biāo)準(zhǔn)來(lái)確定，并參照表2-6中的系類尺寸來(lái)選取標(biāo)準(zhǔn)值。鏟斗液壓缸D=63mm，參照HSG型工程液壓缸，其最大行程為800mm，又L最大行程≈10D=10×63=630mm，參考表2-6可最終確定斗桿液壓缸工作行程L=630mm。斗桿液壓缸D=50,參照HSG型工程液壓缸，其最大行程為600mm，又L最大行程≈10D=10×50=500mm，參考表2-6，確定為500mm動(dòng)臂液壓缸徑D=80mm，參照HSG型工程液壓缸，其最大行程為1000mm，又L最大行程≈10D=10×80=800mm，參考表2-6，確定為800mm。第3章挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1回轉(zhuǎn)軸承類型的確定回轉(zhuǎn)支撐裝置的主要結(jié)構(gòu)類型有兩種：轉(zhuǎn)柱式回轉(zhuǎn)支撐滾動(dòng)軸承式回轉(zhuǎn)支撐。如圖3-1，轉(zhuǎn)柱式回轉(zhuǎn)支撐由固定在回轉(zhuǎn)體1上的上、下支撐軸4和6，上、下軸承座3和7組成。軸承座有螺栓固定與機(jī)架5，回轉(zhuǎn)體與支撐軸組成轉(zhuǎn)柱，插入軸承座的軸承中，外殼固定在機(jī)架5上的擺動(dòng)液壓缸輸出軸插入支撐軸6內(nèi)，驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)體相對(duì)于機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)。工作裝置鉸接在回轉(zhuǎn)體上，與回轉(zhuǎn)體一起回轉(zhuǎn)。3-1轉(zhuǎn)柱式回轉(zhuǎn)支撐1-回轉(zhuǎn)體；2-擺動(dòng)液壓缸；3-上軸承座；4-上支撐軸；5-機(jī)架；6-下支撐軸；7下軸承座滾動(dòng)軸承式回轉(zhuǎn)支撐是一個(gè)回轉(zhuǎn)滾盤(pán)，其結(jié)構(gòu)上相當(dāng)于一個(gè)放大了的滾動(dòng)軸承，回轉(zhuǎn)滾盤(pán)相對(duì)于傳統(tǒng)回轉(zhuǎn)支撐有較多的優(yōu)點(diǎn)：回轉(zhuǎn)滾盤(pán)動(dòng)作更平穩(wěn)、尺寸小、結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力大、回轉(zhuǎn)摩擦阻力小、維護(hù)方便、使用壽命長(zhǎng)。如圖3-2所示，回轉(zhuǎn)滾盤(pán)一般由上下座圈、內(nèi)（外）座圈、滾動(dòng)體、保持架、密封裝置、潤(rùn)滑系統(tǒng)、及連接螺栓等組成。內(nèi)座圈和外座圈可相應(yīng)加工成內(nèi)齒圈或外齒圈。圖3-2回轉(zhuǎn)滾盤(pán)的結(jié)構(gòu)1-上座圈；2-滾珠；3-調(diào)整墊片；4-下座圈；5-內(nèi)齒圈；6-保持架這次設(shè)計(jì)采用的是單排輕型滾珠滾盤(pán)，如圖3-3所示，其滾道是圓弧形曲面，滾珠與內(nèi)外座圈滾道為四點(diǎn)接觸，能同時(shí)承受軸向力，徑向力和傾翻力矩。單排輕型滾珠滾盤(pán)多數(shù)是由內(nèi)、外圈合成一個(gè)整體，滾珠和導(dǎo)向體從內(nèi)圈或外圈上的圓孔中裝進(jìn)滾道里，然后將裝配圓孔堵塞。這種支撐裝置的優(yōu)點(diǎn)是：成本較低、質(zhì)量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。此外，它可以允許在安裝中出現(xiàn)微小的誤差。圖3-3單排內(nèi)齒式滾珠滾盤(pán)一般情況下，挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)滾盤(pán)的安裝方式為座式安裝，如圖3-4所示。回轉(zhuǎn)滾盤(pán)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中承受的載荷通常有軸向力、徑向力、傾覆力矩。圖3-4回轉(zhuǎn)支撐滾盤(pán)的安裝方式及承載示意圖3.2回轉(zhuǎn)滾盤(pán)的計(jì)算選型這次設(shè)計(jì)采用的回轉(zhuǎn)滾盤(pán)是上海邦典的rotheerde，如圖3-4。根據(jù)表1-4中滾盤(pán)外徑經(jīng)驗(yàn)系數(shù)為0.5估算滾盤(pán)外徑為=0.721m。則初選滾盤(pán)型號(hào)為230.20.0600.013TYPE21/850.0。該型號(hào)的滾盤(pán)具體結(jié)構(gòu)尺寸如圖3-5所示，圖3-5滾盤(pán)結(jié)構(gòu)回轉(zhuǎn)滾盤(pán)的靜態(tài)承載能力曲線如圖3-6，表示回轉(zhuǎn)滾盤(pán)保持靜態(tài)時(shí)所承受的最大負(fù)載能力。TYPE21/850.0對(duì)應(yīng)的靜態(tài)承載能力曲線為8。圖3-6靜態(tài)承載能力曲線其尺寸數(shù)據(jù)位：3.2.1當(dāng)量負(fù)荷的計(jì)算四點(diǎn)接觸球式：（3-1）式中—滾道中心直徑（米）—作用在回轉(zhuǎn)支撐上的總軸向力M—作用在回轉(zhuǎn)支撐上的總傾覆力矩—在力矩M作用平面內(nèi)的總徑向力因?yàn)橐簤和诰驒C(jī)工況比較復(fù)雜，所以應(yīng)該分工況對(duì)載荷進(jìn)行分別的計(jì)算。然后確定最大的承受載荷作為數(shù)據(jù)帶入（3-1）中計(jì)算當(dāng)量負(fù)荷。挖掘姿態(tài)為圖3-7a時(shí)用鏟斗挖掘，挖掘機(jī)此時(shí)的姿態(tài)為斗桿垂直于地面，斗齒尖離地面以下H處，這里取H=0.5m。分析示意圖如圖3-7所示取回轉(zhuǎn)支撐以上為脫離體，對(duì)其中心0點(diǎn)取矩(3-2)取回轉(zhuǎn)支撐以上為脫離體，沿回轉(zhuǎn)中心軸方向的合力(3-3)在M作用平面內(nèi)的徑向水平力(3-4)式中—用鏟斗油缸挖掘時(shí)由整機(jī)挖掘力確定的切向挖掘阻力，這里=17.4Kn—用鏟斗油缸挖掘時(shí)由整機(jī)挖掘力確定的法向挖掘阻力，一般法向挖掘阻力取的0.2，則=0.2=3.48Kn—轉(zhuǎn)臺(tái)上部（除工作裝置外）自重，查表1-5得=0.82×3t=24.6Kn—分別表示動(dòng)臂油缸、斗桿油缸和鏟斗油缸的自重。利用proe里的質(zhì)量屬性分析應(yīng)用功能可對(duì)已經(jīng)建好模的動(dòng)臂油缸、斗桿油缸和鏟斗油缸進(jìn)行分析，得出動(dòng)臂液壓缸體質(zhì)量=29Kg，動(dòng)臂液壓缸活塞質(zhì)量=7.6Kg,則動(dòng)臂缸=0.366Kn;斗桿油缸缸體=16Kg，斗桿缸活塞=4Kg，則斗桿缸=0.2Kn；鏟斗缸=0.2Kn；—分別表示動(dòng)臂和斗桿的自重，同樣用proe質(zhì)量屬性分析的應(yīng)用功能可以得出=2.57Kn、=1.25Kn—鏟斗自重，同樣分析得到1.06Kn—相應(yīng)的力臂，在proe里可以近似得到各個(gè)力臂，=0.3×1.44=432mm，=760mm，=1150mm，=1950mm，=2670mm，=2480mm，=2630mm，=2027mm，=0.4×1.44=1076mmK—回轉(zhuǎn)支撐工作條件系數(shù)，對(duì)挖掘機(jī)取K=1.4—1.6。這里取1.5把以上數(shù)據(jù)帶入式（3-2）得M=44.67Kn，=30.51Kn，=4.872Kn。挖掘姿態(tài)為圖3-7b時(shí)在最大挖掘深度H處用鏟斗油缸挖掘，如圖3-8所示（3-5）（3-6）（3-7）這種工況的432mm，=953mm，=1275mm，=2004mm，=2477mm，=2277mm，=2253mm，=2027mm，=0.4×1.44=1076mm。帶入數(shù)據(jù)計(jì)算M=-59.6Kn，=25.61Kn，=24.36Kn。挖掘姿態(tài)為圖3-7c時(shí)在停機(jī)面上最大挖掘半徑處用鏟斗油缸挖掘，如圖3-9。（3-8）（3-9）（3-10）這種工況的432mm，=780mm，=1160mm，=1854mm，=3145mm，=2427mm，=3643mm，=3650mm，=1710mm。帶入數(shù)據(jù)計(jì)算M=-58.17Kn，=14.27Kn，=18.66Kn。把三種工況的M、、帶入式（3-1）計(jì)算Kn，，則工況1為回轉(zhuǎn)支撐所承受的最大靜態(tài)載荷。圖3-7a姿態(tài)1圖3-8b姿態(tài)2圖3-9c姿態(tài)33.2.2計(jì)算靜態(tài)參照載荷根據(jù)表4-2各種回轉(zhuǎn)滾盤(pán)的靜態(tài)參照載荷計(jì)算公式（3-11）（3-12）式中—靜態(tài)安全系數(shù)，對(duì)于斗容量小的挖掘機(jī)，取1.5把工況1的M=44.67Kn，=30.51Kn，=4.872Kn帶入（3-11）和（3-12）計(jì)算得到，。由此得到坐標(biāo)點(diǎn)（，M’）查看靜態(tài)承載能力曲線，可以看出這個(gè)點(diǎn)在曲線8的下面，說(shuō)明初選的回轉(zhuǎn)滾盤(pán)TYPE21/850.0滿足要求。3.3回轉(zhuǎn)小齒輪參數(shù)的確定3.3.1內(nèi)嚙合小齒輪采用正移距離高度變位，其齒數(shù)≥12,這里初選143.3.2變位系數(shù)為0.353.4回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的參數(shù)選擇3.4.1平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量滿斗回轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（Kg.m）（3-13）式中m—整機(jī)質(zhì)量，Kg帶入m=3t計(jì)算得J=21.59×空斗回轉(zhuǎn)時(shí)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(3-14)帶入m=3t計(jì)算得=12.07×3.4.2回轉(zhuǎn)平臺(tái)啟動(dòng)力矩和制動(dòng)力矩回轉(zhuǎn)平臺(tái)啟動(dòng)力矩一般情況下小于制動(dòng)力矩，可取C==1—1.1。在進(jìn)行回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)參數(shù)選擇時(shí)可以采用簡(jiǎn)化公式（3-15）式中—地面附著力局，N.mm—整機(jī)質(zhì)量，3t—地面附著系數(shù)，平板履帶板取取0.25，帶筋履帶板取0.5，這里取0.5帶入數(shù)據(jù)計(jì)算得=10.8×=(0.5—0.7)=0.7×10.8×=7.57×N.m由C==1可以得到=3.4.3回轉(zhuǎn)平臺(tái)最大轉(zhuǎn)速的確定(3-16)式中—平臺(tái)最大回轉(zhuǎn)角速度，rad/s—平臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算轉(zhuǎn)角，M—平臺(tái)回轉(zhuǎn)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩—平臺(tái)空斗回轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量R—變量調(diào)節(jié)系數(shù)，定量泵取1C—制動(dòng)力矩與啟動(dòng)力矩之比，為1把數(shù)據(jù)帶入式（3-16）可計(jì)算得到=0.70rad/s,則==0.111rps=6.7rpm，3.4.4回轉(zhuǎn)馬達(dá)的選擇由前面選擇的回轉(zhuǎn)軸承的類型TYPE21/850.0，其內(nèi)齒數(shù)=110。而小齒輪齒數(shù)初步選擇的是=14，則回轉(zhuǎn)滾盤(pán)對(duì)小齒輪的傳動(dòng)比i’=110/14=7.857。由已知的回轉(zhuǎn)平臺(tái)制動(dòng)力矩為整個(gè)工作過(guò)程中回轉(zhuǎn)馬達(dá)所承受最大力矩的時(shí)候。，則回轉(zhuǎn)馬達(dá)輸出軸=7570/7.875=961.26N.m。由計(jì)算出的選擇回轉(zhuǎn)馬達(dá)MSG-27P-18E，其尺寸結(jié)構(gòu)圖如圖3-10，,主要參數(shù)如表3-1。、圖3-10回轉(zhuǎn)馬達(dá)尺寸結(jié)構(gòu)圖表3-1型號(hào)排量最大扭矩最高壓力最高轉(zhuǎn)速M(fèi)SG-27P-18E20.7-27.4cm/r1270N.M20.6MPa1700r/min3.4.5回轉(zhuǎn)裝置總傳動(dòng)比的確定回轉(zhuǎn)裝置總傳動(dòng)比（3-17）式中—回轉(zhuǎn)滾盤(pán)內(nèi)齒圈數(shù)，為110—傳動(dòng)小齒輪齒數(shù)，為14—回轉(zhuǎn)減速器的傳動(dòng)比，由選擇的MSG-27P-18可以知道回轉(zhuǎn)減速器的齒比率為18帶入數(shù)據(jù)到式（3-17），可以得到回轉(zhuǎn)裝置的總傳動(dòng)比為141。第4章行走裝置設(shè)計(jì)4.1行走裝置選型與構(gòu)造現(xiàn)在挖掘機(jī)的行走裝置主要有輪胎式行走裝置和履帶式行走裝置。相對(duì)于輪胎式行走裝置，履帶式的行走速度會(huì)較慢，但是其接地比壓小，施工時(shí)動(dòng)作會(huì)更加平穩(wěn)。而履帶行走裝置結(jié)構(gòu)有整體式和組成式兩種。整體式履帶是每一節(jié)履帶鑄造成整體，并且在履帶板帶有嚙合齒，從而履帶板就稱為了支重輪的滾道。這種形式的履帶具有構(gòu)造簡(jiǎn)單、重量輕、拆裝方便，但是銷(xiāo)孔之間的間隙較大導(dǎo)致容易進(jìn)沙子?，F(xiàn)在較多采用的是組成式的履帶裝置，這種形式的履帶密封性能好，使得泥沙不容易進(jìn)入，相對(duì)的其缺點(diǎn)就是組件較多，拆裝不是很方便。履帶式行走裝置的主要由四輪一帶組成：驅(qū)動(dòng)輪、導(dǎo)向輪、支重輪、拖鏈輪和履帶，并且應(yīng)該裝有張緊裝置、動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和行走架。一般行走裝置的動(dòng)力傳動(dòng)是用液壓馬達(dá)通過(guò)齒輪減速器輸出大扭矩帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，從而帶動(dòng)行走裝置的前進(jìn)，每條履帶都應(yīng)該配有單獨(dú)的液壓馬達(dá)和齒輪減速器?，F(xiàn)在的驅(qū)動(dòng)方式布局更為緊湊，直接把液壓馬達(dá)和齒輪減速器設(shè)計(jì)成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)件，這不僅節(jié)約了空間，并且減少了安裝時(shí)間，從而驅(qū)動(dòng)方式將會(huì)普及整體式的動(dòng)力裝置。對(duì)于行走架，主要有箱式行走架、組合式行走架和整體式行走架，這3種行走架的應(yīng)用場(chǎng)合各不相同。箱式行走架主要的應(yīng)用場(chǎng)合時(shí)大型液壓挖掘機(jī)，因?yàn)橄涫叫凶呒艿膭偠却?、承載能力好，從而保證挖掘機(jī)轉(zhuǎn)彎動(dòng)作時(shí)有更好的剛性。組合式行走架則是多應(yīng)用在中小型挖掘機(jī)上，組合式行走架的最大一個(gè)特點(diǎn)是可以方便地?fù)Q裝不同長(zhǎng)度要求的衡量和加長(zhǎng)的履帶架，從而滿足不同工況的工作要求，但是這種結(jié)構(gòu)有一個(gè)缺點(diǎn)就是因?yàn)槁膸Ъ懿捎玫氖情T(mén)形截面，所以這對(duì)截面的剛性削弱較多，容易在截面處產(chǎn)生裂紋。對(duì)于小型挖掘機(jī)，適合使用整體式行走架，這對(duì)于提高生產(chǎn)效率很有好處。整體式行走架是在組合式基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，適合于大批量的生產(chǎn)，整體式行走架的優(yōu)點(diǎn)：空間緊湊、重量輕、結(jié)構(gòu)也簡(jiǎn)單。履帶式行走裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖4-1所示。圖4-1履帶底盤(pán)結(jié)構(gòu)1-履帶；2-引導(dǎo)輪；3-連桿；4-張緊裝置；5-行走架；6-支重輪；7-插銷(xiāo)座；8-拖鏈輪；9-驅(qū)動(dòng)輪；10-行走減速器；11-行走液壓馬達(dá)4.2履帶行走裝置的設(shè)計(jì)4.2.1履帶的設(shè)計(jì)履帶是行走裝置中直接與地面接觸的機(jī)構(gòu)，所以它的工作條件比較惡劣，經(jīng)常要在凹凸不平的地面，或是泥濘的地面進(jìn)行施工。從而，對(duì)于履帶的設(shè)計(jì)除了保證良好的附著性能外，還應(yīng)該有足夠的強(qiáng)度、剛度和耐磨性能。履帶的組成：履帶板、鏈軌總成、螺栓和螺母，其中鏈軌總成里由履帶銷(xiāo)、銷(xiāo)套履帶節(jié)和銷(xiāo)墊組成。其結(jié)構(gòu)圖如圖4-2。這種履帶總成已經(jīng)被定位國(guó)內(nèi)履帶式工程機(jī)械統(tǒng)一的結(jié)構(gòu)形式。履帶板用特制鋼螺栓裝載左右履帶節(jié)上。履帶節(jié)是供支重輪滾動(dòng)的軌道。每對(duì)履帶節(jié)的前銷(xiāo)孔內(nèi)壓配有銷(xiāo)套，然后再讓它跟前一對(duì)履帶節(jié)的后銷(xiāo)孔用履帶銷(xiāo)4鉸接，履帶銷(xiāo)與銷(xiāo)套是動(dòng)配合，具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，履帶銷(xiāo)的兩端跟前面一對(duì)的履帶節(jié)的后銷(xiāo)孔是靜配合即固定連接。從而這樣的連接固定方式使得前后履帶板可以自由相對(duì)的轉(zhuǎn)動(dòng)。整條履帶的履帶節(jié)裝好之后，就形成了供支重輪滾動(dòng)的套筒滾子鏈?？紤]到挖掘機(jī)行走時(shí)會(huì)有許多泥土，所以在銷(xiāo)套的兩端都深入前一對(duì)履帶節(jié)后銷(xiāo)孔內(nèi)端面凹槽內(nèi)。圖4-2履帶總成1-履帶板；2-履帶螺栓；3-履帶螺母；5-銷(xiāo)套；6-主銷(xiāo)墊；7-主銷(xiāo)；8-主銷(xiāo)套；9-左履帶節(jié)；10-右履帶節(jié)履帶板寬b由單斗液壓挖掘機(jī)中機(jī)體和工作尺寸經(jīng)驗(yàn)系數(shù)表可得一般的履帶板寬取值為0.4m或者0.6m。這里設(shè)計(jì)的超小型液壓挖掘機(jī)，所以選擇的履帶板寬為0.4m。履帶板結(jié)構(gòu)選擇履帶板的型式很多，標(biāo)準(zhǔn)化后規(guī)定采用重量輕、強(qiáng)度高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和價(jià)格較低的軋制履帶板。履帶板有單筋、雙筋和三筋數(shù)種。本機(jī)采用三筋式普通履帶板，這種履帶板筋稍短易于轉(zhuǎn)向，且由于筋多使履帶板的強(qiáng)度和剛度提高，承重能力大,主要用于小型挖掘機(jī)械。三筋板上有四個(gè)連接孔，中間有兩個(gè)清泥孔。當(dāng)鏈軌繞過(guò)驅(qū)動(dòng)輪時(shí)可借助輪齒自動(dòng)清除鏈軌節(jié)上的淤泥。相鄰兩履帶板制成有搭接部分，防止履帶板之間夾進(jìn)石塊而產(chǎn)生高的應(yīng)力。履帶節(jié)距履帶節(jié)距通常隨著機(jī)重G的增加而線性增大，其關(guān)系式如下(4-1)整機(jī)質(zhì)量G=3000Kg，帶入上式計(jì)算得，按照我國(guó)履帶式工程機(jī)械行走機(jī)構(gòu)統(tǒng)圖《四輪一帶》規(guī)定，全部履帶工程機(jī)械用四種節(jié)距：173、203、216、228.5，從而根據(jù)計(jì)算結(jié)果可選擇履帶節(jié)距為173mm。4.2.2驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)輪將動(dòng)力傳遞給履帶，從而帶動(dòng)整機(jī)運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)輪和履帶的嚙合質(zhì)量會(huì)直接影響動(dòng)力的傳遞和行駛的均勻性。驅(qū)動(dòng)輪和履帶嚙合中的摩擦損失遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于齒輪傳動(dòng)時(shí)的摩擦損失，這是因?yàn)轵?qū)動(dòng)輪的工作條件惡劣，這使得運(yùn)動(dòng)表面粗糙，從而摩擦阻力大。驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)計(jì)主要包括了齒數(shù)的確定、齒形的設(shè)計(jì)、尺寸的確定。齒形的設(shè)計(jì)發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪傳給履帶，因此，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的要求是與履帶嚙合正確，傳動(dòng)平穩(wěn)，并且當(dāng)履帶因銷(xiāo)套磨損而伸長(zhǎng)后仍能很好嚙合。按齒面形狀，驅(qū)動(dòng)輪齒形可分為凸形，直線形和凹形齒形三種，如圖4-3所示。目前履帶工程機(jī)械多采用后兩種。圖4-3驅(qū)動(dòng)輪齒形履帶的驅(qū)動(dòng)輪通常置于挖掘機(jī)的后部，這樣能使履帶的張緊段較短，減少磨損和功率損失。驅(qū)動(dòng)輪用來(lái)驅(qū)動(dòng)履帶，輪齒工作時(shí)受履帶銷(xiāo)套反作用的彎曲壓應(yīng)力，并且輪齒與銷(xiāo)套之間有磨料磨損。因此驅(qū)動(dòng)輪應(yīng)選用淬透性好的鋼材，通常用50Mn，45SiMn，中頻淬火、低溫回火，硬度應(yīng)達(dá)到HRC55～58。一般來(lái)講，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪齒形的要求為：1）使履帶節(jié)銷(xiāo)順利地進(jìn)入和退出嚙合，減少接觸面的沖擊應(yīng)力；2）齒面接觸應(yīng)力應(yīng)小，以減少磨損；3)當(dāng)履帶節(jié)距因磨損而增大時(shí)，履帶節(jié)銷(xiāo)與驅(qū)動(dòng)輪齒仍能保持工作，不至脫鏈。這次設(shè)計(jì)采用的是單圓弧—直線的齒形，如圖4-4所示。圖4-4單圓弧—直線型驅(qū)動(dòng)輪主要參數(shù)的確定1）驅(qū)動(dòng)輪齒數(shù)Z(23)卷繞在驅(qū)動(dòng)輪上的履帶板數(shù)目越多，則履帶運(yùn)動(dòng)速度均勻性好，鉸鏈磨損損失減少，但這會(huì)使得驅(qū)動(dòng)輪直徑增大，引起地盤(pán)高度及重量增加。一般履帶板數(shù)目在12—15之間，可為整數(shù)，也可以是0.5的倍數(shù)。為了增加驅(qū)動(dòng)輪的使用壽命，一般取驅(qū)動(dòng)輪齒數(shù)為履帶板數(shù)目的2倍。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪齒數(shù)為偶數(shù)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪上有一半齒不參加嚙合，即這種驅(qū)動(dòng)齒輪是設(shè)計(jì)成不等節(jié)距的，當(dāng)參加嚙合的那一半齒面磨損嚴(yán)重后，拆下重裝時(shí)，可以讓沒(méi)有參加嚙合的另一半齒進(jìn)行工作，從而增加使用壽命。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪齒數(shù)為奇數(shù)時(shí)，則驅(qū)動(dòng)輪上各齒輪流與節(jié)銷(xiāo)嚙合同樣增加使用壽命。這次設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)輪是在參照工程機(jī)械構(gòu)造圖策上的驅(qū)動(dòng)輪，選擇齒數(shù)Z=23。2)節(jié)圓直徑、齒谷半徑單圓弧—直線的齒形確定法如下：節(jié)圓直徑（4-2）齒谷半徑r（4-3）式中d—節(jié)銷(xiāo)直徑，這里取40mm—履帶板數(shù)目，=0.5Z=11.5—履帶節(jié)距，為173mm帶入數(shù)據(jù)到式子（4-2）、（4-3），計(jì)算得節(jié)圓直徑為640mm，齒谷半徑r=23.4mm。4.2.3支重輪的設(shè)計(jì)支重輪外形尺寸的選擇挖掘機(jī)重量通過(guò)支重輪傳給地面，工作時(shí)如地面不平它將經(jīng)常受到?jīng)_擊，所以支重輪所受載荷較大。支重輪的工作條件也較惡劣，經(jīng)常處于塵土中有時(shí)還浸泡于泥水之中，故要求密封可靠、輪圈耐磨。支重輪輪體常用35Mn或者50Mn制造。輪面淬火硬度應(yīng)達(dá)到HRC48-57。采用滑動(dòng)軸承較多，并用浮動(dòng)油封防塵。目前國(guó)內(nèi)，外履帶工程機(jī)械支重輪的結(jié)構(gòu)形式，有直軸式和凸肩式兩種，直軸式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，零件少，工藝性好，但承受軸向力稍差，適用于挖掘機(jī)類工況。支重輪軸是不轉(zhuǎn)動(dòng)的，通過(guò)兩端軸座固定在履帶架上。支重輪輪體分兩段焊接而成，輪外端面中心設(shè)有油孔，用以加入潤(rùn)滑油，潤(rùn)滑軸承。支重輪輪內(nèi)壓裝有軸套，其軸套是雙金屬式的，即耐磨、強(qiáng)度又高。軸兩端有密封軸圈。圖4-5支重輪外形根據(jù)《工程機(jī)械底盤(pán)構(gòu)造與設(shè)計(jì)》P318表2-8-7工程機(jī)械統(tǒng)一圖紙支重輪規(guī)格尺寸最終確定支重輪聯(lián)系尺寸如下表：表4.1支重輪尺寸安裝尺寸外形尺寸配合尺寸特性尺寸ABCELKDd1d2FD1300240120323352101885565180155確定支重輪個(gè)數(shù)：軸間距（4-4）取。最后端的支重輪與驅(qū)動(dòng)輪輪軸之間的距離（4-5）取。因?yàn)槁膸У闹蚊鎸挾?，綜合考慮以上因素，取支重輪的數(shù)量為5個(gè)。支重輪的強(qiáng)度計(jì)算為了減少支重輪的磨損，輪緣對(duì)履帶的接觸應(yīng)力應(yīng)按下式計(jì)算：(4-6)——參考《工程機(jī)械底盤(pán)構(gòu)造與設(shè)計(jì)》P355式中——支重輪輪緣寬度，；——支重輪半徑，；——支重輪個(gè)數(shù)，；所以，支重輪與鏈軌節(jié)間的接觸應(yīng)力滿足要求。4.2.4托輪的設(shè)計(jì)托輪用來(lái)承托上部履帶，防止其過(guò)度下垂，減少上方履帶的跳動(dòng)和下垂量，并防止履帶從側(cè)向滑脫。拖鏈輪的結(jié)構(gòu)與支重輪類似，如圖5.5所示，但其所受載荷要比支重輪小得多，工作時(shí)少受泥水侵蝕，因此尺寸可較小。托輪軸固定在履帶架上，論體內(nèi)壓裝有耐磨軸套，并耐磨軸套套裝在軸上，可自由轉(zhuǎn)動(dòng)。托輪的外側(cè)端蓋用螺栓安裝在輪體上，軸的一端裝有浮動(dòng)油封。其結(jié)構(gòu)如圖4-6所示，其尺寸如表4.2。表4.2托輪的結(jié)構(gòu)尺寸/mm安裝尺寸外形尺寸配合尺寸特性尺寸浮封表號(hào)浮封膠表號(hào)軸承型號(hào)ABDC7010AC9650290150508082120圖4-6托輪尺寸4.2.5導(dǎo)向輪的設(shè)計(jì)導(dǎo)向輪的功用是支撐履帶和引導(dǎo)履帶正確的卷繞，可以防止跑偏或者越軌，有些導(dǎo)向輪同時(shí)起到支重輪的作用，可以增加履帶對(duì)地面的接觸面積，減少比壓。導(dǎo)向輪的輪面大多做成光面，中間有擋肩環(huán)作為導(dǎo)向用，兩側(cè)的環(huán)面則能起支重輪的作用。導(dǎo)向輪的中間擋肩環(huán)應(yīng)有足夠的高度，兩側(cè)邊的斜度要小。導(dǎo)向輪與最靠近的支重輪距離愈小則導(dǎo)向性能愈好。導(dǎo)向輪的移動(dòng)方式有兩種，擺動(dòng)式和滑動(dòng)式兩種。目前工程機(jī)械多用滑動(dòng)式，在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)注意使導(dǎo)向輪前后移動(dòng)的調(diào)整范圍超過(guò)履帶節(jié)距一半，以便當(dāng)履帶磨損后節(jié)距變長(zhǎng)時(shí)，取下一節(jié)履帶板后，仍能保持履帶的張緊度。本設(shè)計(jì)所選導(dǎo)向輪結(jié)構(gòu)如圖4—7所示，聯(lián)系尺寸如表4.3所示：表4.3導(dǎo)向輪的聯(lián)系尺寸/mm安裝尺寸外形尺寸配合尺寸特性尺寸ABDEF335300590160556555082圖4-7導(dǎo)向輪尺寸4.3履帶行走裝置的計(jì)算4.3.1選擇油馬達(dá)類型、行走速度及傳動(dòng)比油馬達(dá)選擇定量低速大扭矩馬達(dá)。速度比的選擇可以參照MAG系列馬達(dá)和一般小型挖掘機(jī)使用MAG系列馬達(dá)時(shí)的齒比率，這里初步定為i=40。最高行駛速度V,參照CAT303.5ECR選擇V=4.8Km/h。4.3.2油馬達(dá)主參數(shù)的確定驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速（4-7）式中t—履帶節(jié)距，t=173mmZ—履帶板數(shù)，Z=11.5帶入數(shù)據(jù)到式子（4—7）得到=40rpm油馬達(dá)轉(zhuǎn)速油馬達(dá)排量q（4-8）式中Q—系統(tǒng)流量，取20L/min—容積效率，取0.94帶入數(shù)據(jù)到式子（4-8）可得q=12.5L/min油馬達(dá)最大扭矩（4-9）式中—壓力損失，為5Mpa—機(jī)械效率，取0.9帶入數(shù)據(jù)到式子（4-9）可得=89.4N.m。驅(qū)動(dòng)輪的最大扭矩（4-10）式中—總機(jī)械效率，帶入數(shù)據(jù)計(jì)算的=3040N.m由和可以選定馬達(dá)的型號(hào)為MAG-18V-320E。4.3.3履帶牽引力的計(jì)算一條履帶的最大牽引力為(4-11)式中t—履帶節(jié)距，為173mmZ—履帶板數(shù)，11.5帶入數(shù)據(jù)計(jì)算得=9.5Kn，則挖掘機(jī)整機(jī)的牽引力T=2=19Kn。4.3.4原地轉(zhuǎn)彎能力的校核原地轉(zhuǎn)彎的行走阻力可用下式進(jìn)行計(jì)算(4—12)式中—轉(zhuǎn)彎阻力系數(shù)，取=0.55G—整機(jī)質(zhì)量，3t帶入數(shù)據(jù)到（4-12）計(jì)算的W=7.05Kn<T,故在一般的路面能實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。4.3.5爬坡能力的校核挖掘機(jī)爬坡時(shí)應(yīng)克服下列三種阻力1）坡阻力（4—13）2)運(yùn)行阻力（4—14）3）內(nèi)阻力 （4—15）T=19Kn<W(坡阻力+運(yùn)行阻力+內(nèi)阻力)，所以不滿足要求，取25，算得W=17.73Kn≤T滿足要求此外，還應(yīng)滿足挖掘機(jī)在爬坡時(shí)不打滑的條件附著力（4—16）式中—地面附著系數(shù)，取0.7帶入數(shù)據(jù)計(jì)算得=19.03Kn≥T,所以滿足不打滑的條件。第5章推土鏟的設(shè)計(jì)5.1推土鏟結(jié)構(gòu)方案的選擇按推土板的外形可將推土鏟分為直線形、U形和半U(xiǎn)形。直線形主要可用在回轉(zhuǎn)式鏟刀和固定式鏟刀，其兩側(cè)土有溢漏現(xiàn)象，推土板前土堆的行程時(shí)間較長(zhǎng)，因此主要用于短距離土的剝離和運(yùn)輸；U形推土板主要用在回轉(zhuǎn)式鏟刀中，其比推力相對(duì)較小，但其集土運(yùn)土能力較大，因此主要用于運(yùn)土距離較遠(yuǎn)松散物料的堆積場(chǎng)地；半U(xiǎn)形形推土板主要用于固定式鏟刀，其比推力大，集土運(yùn)土能力不如U形推土板，但強(qiáng)于直線形推土板，主要特點(diǎn)是比推力大。各種形式的推土鏟如圖所示。通過(guò)以上比較，結(jié)合本設(shè)計(jì)推土鏟的用途可知，選直線形推土鏟較合適。推土鏟的主要工作部分是切削刃和與其聯(lián)接在一起的曲面板。其中切削刃是直接切土的部件，應(yīng)有足夠的耐磨性、強(qiáng)度和剛度。在本設(shè)計(jì)中，由于推土鏟并非主工作裝置，工作的強(qiáng)度遠(yuǎn)小于推土機(jī)的推土鏟，因此其切削刃并不易損壞，可參照CAT303.5ECR型挖掘機(jī)，將切削刃和曲面板焊接成一體。本設(shè)計(jì)中的推土鏟安裝在底盤(pán)的前部，用于對(duì)挖掘過(guò)的土礫進(jìn)行填推。由于其不需要進(jìn)行左右回轉(zhuǎn)，因此不同與傳統(tǒng)的推土鏟，在鏟的中間鉸接一個(gè)液壓缸即可，向前推填的同時(shí)還可實(shí)現(xiàn)升降。頂推架鉸接于履帶式底盤(pán)架上。5.2推土鏟結(jié)構(gòu)尺寸的確定5.2.1推土鏟的寬度和高度推土鏟的寬度一般比左右履帶最外側(cè)各寬出100cm左右，這種寬出量是為了保證在作業(yè)過(guò)程中能給整機(jī)開(kāi)辟前進(jìn)的道路，從而保證其作業(yè)質(zhì)量?？筛鶕?jù)整機(jī)的總體結(jié)構(gòu)布置，初步確定推土鏟的寬度，根據(jù)行走裝置設(shè)計(jì)可初步選取推土鏟寬度=2080mm。通過(guò)參考同類型的挖掘機(jī)的推土鏟可知，推土鏟的高度一般小于驅(qū)動(dòng)輪的直徑，因此可取推土鏟高度。5.2.2曲面板的形狀及參數(shù)曲面板的結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)土屑運(yùn)動(dòng)規(guī)律、積土容量、漏損、推土阻力都有影響，拋物線形的曲面板是比較理想的，然而，拋物線與圓弧的形狀很近似，考慮到兩者性能上也很相似，切圓弧的制造工藝性比拋物線好，所以現(xiàn)代推土機(jī)均采用圓弧曲面板。根據(jù)《履帶推土機(jī)結(jié)構(gòu)與設(shè)計(jì)》P127，可確定曲面板的基本參數(shù)。參數(shù)名稱和數(shù)值如表7.1所示，其結(jié)構(gòu)方位及其符號(hào)如圖5.1所示。圖5.1曲面板的形狀表5.1推土鏟的結(jié)構(gòu)參數(shù)值參數(shù)名稱數(shù)值參數(shù)名稱數(shù)值切削角δ55o切削刃后角α35o向前翻土角75o曲率半徑Rg（0.8~0.9）Hg推土鏟斜裝角ε73o鏟的下部直線長(zhǎng)a根據(jù)刀片厚度定曲率半徑Rg是推土鏟的重要參數(shù)之一，它直接影響到推土?xí)r的作業(yè)性能。當(dāng)推土鏟高度Hg一定時(shí)，Rg越小則鏟刀前面的集土量越大，且土屑不容易向后翻落；Rg越大則土屑上升阻力越小，且卸土干凈。在推土鏟的其它結(jié)構(gòu)參數(shù)確定后，Rg值可以按下式確定：（5-1）代入數(shù)據(jù)得5.2.3切削刃的結(jié)構(gòu)和參數(shù)切削刃對(duì)材料的耐磨性、強(qiáng)度和剛度要求都很高，根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第一卷P3_27,選用50Cr。根據(jù)《履帶推土機(jī)結(jié)構(gòu)與設(shè)計(jì)》P124，如圖7-3所示，切削角δ選55o，后角αo，尖角o，切削刃的接地寬度為10mm。圖5.2切削刃的結(jié)構(gòu)5.2.4推土鏟液壓缸的選取與鉸點(diǎn)位置的確定通過(guò)對(duì)整個(gè)推土鏟工作裝置進(jìn)行proe建模，確保當(dāng)液壓缸全縮時(shí)推土鏟有一定的提升高度，在全伸時(shí)有一定的入土深度。而液壓缸直徑的確定則需根據(jù)初步確定的鉸點(diǎn)位置計(jì)算最大的推壓力，即當(dāng)整機(jī)發(fā)生縱向傾翻時(shí)液壓缸活塞桿的推壓力，進(jìn)而確定缸徑。一般，鉸點(diǎn)位置很難一次確定，要反復(fù)利用proe進(jìn)行優(yōu)化，使之在與液壓缸行程相匹配的前提下，滿足作業(yè)要求。液壓缸前鉸點(diǎn)距推土鏟前端距離，推土鏟與機(jī)架鉸點(diǎn)，推臂鉸點(diǎn)，三個(gè)鉸點(diǎn)的豎直高度，，，推土鏟的高度，其中推土鏟最前端距地盤(pán)車(chē)架中心的距離為1700mm如圖5-3所示。推土鏟應(yīng)有一定的提升高度和切土深度，且不能和其它部分發(fā)生干涉，通過(guò)proe建模分析，初步確定液壓缸的工作行程S=200mm。初步選定缸徑，行程選S=200mm。圖5.3推土鏟的總體尺寸

結(jié)論隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，國(guó)家對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施投入的加大，市政建設(shè)的需求，小型液壓挖掘機(jī)的市場(chǎng)會(huì)越來(lái)越大?，F(xiàn)在國(guó)內(nèi)挖掘機(jī)生產(chǎn)水平整體較為落后，因此必須從技術(shù)上進(jìn)行該進(jìn)，不能還是只停留在經(jīng)驗(yàn)公式、照抄襲式的設(shè)計(jì)，這樣只會(huì)停步不前。應(yīng)該加強(qiáng)CAD技術(shù)在產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程中的應(yīng)用，在充分利用國(guó)外先進(jìn)技術(shù)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行大膽的創(chuàng)新，掌握核心的設(shè)計(jì)制造技術(shù)。本課題主要進(jìn)行了小型無(wú)尾液壓挖掘機(jī)的底盤(pán)、動(dòng)力、挖掘機(jī)構(gòu)和推土鏟進(jìn)行了設(shè)計(jì)。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，通過(guò)查找相關(guān)的設(shè)計(jì)資料和詳細(xì)的計(jì)算過(guò)程，確定了底盤(pán)各部分的結(jié)構(gòu)尺寸并對(duì)主要部件進(jìn)行了強(qiáng)度校核，并選擇了回轉(zhuǎn)支承裝置的型號(hào)及其校核，確定了主工作裝置的結(jié)構(gòu)尺寸，進(jìn)行了附屬推土鏟的設(shè)計(jì)。最后把挖掘機(jī)各工作部件組裝成整機(jī)，通過(guò)控制油缸的運(yùn)動(dòng)獲得包絡(luò)曲線，設(shè)計(jì)結(jié)果能滿足作業(yè)尺寸要求。

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附錄：圖紙清單及編號(hào)序號(hào)文件名圖名繪圖軟件是否出圖備注1工作裝置總成WY30—01CAD2007是A02行走裝置總成WY30—02CAD2007是A03動(dòng)臂WY30—01—01清華天河2008是A14斗桿WY30—01—02清華天河2008是A15鏟斗WY30—01—03清華天河2008是A16行走架WY30—02—01清華天河2008是A1

謝辭本論文是在陳劍雄老師的指導(dǎo)、關(guān)心和幫助下完成的，他治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、注重實(shí)踐、為人隨和，在此，對(duì)陳老師表示誠(chéng)摯的感謝。并對(duì)同組給予我?guī)椭耐瑢W(xué)表示感謝。畢業(yè)設(shè)計(jì)三教學(xué)計(jì)劃中一個(gè)十分重要的綜合性環(huán)節(jié)，也是四年本科教育一個(gè)完整的總結(jié)。這為我們今后走向工作崗位準(zhǔn)備了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。由于本人的時(shí)間和能力有限，盡管在老師和同學(xué)們的幫助下解決了不少問(wèn)題，但設(shè)計(jì)中難免還有一些不完善的地方。最后，在此對(duì)給予我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W(xué)表示感謝?；贑8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營(yíng)養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開(kāi)發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開(kāi)發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門(mén)傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門(mén)機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無(wú)功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)HY