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控制系統(tǒng)的選 飛行姿態(tài)控制的論證與選 高度測量模塊的論證與選 電機調(diào)速模塊的選 循跡模塊的方案選 薄鐵片拾取的方案的論證與選 角速度與角加速度測量模塊選 控制方法設(shè) 降落及飛行軌跡控制設(shè) 飛行高度控制設(shè) 飛行姿態(tài)控制設(shè) 鐵片拾取與投放控制設(shè) 參數(shù)計 原理框 分 附一：元器件明細表 附二：儀器設(shè)備…………………8附三：源程 2方案一單片機將從MPU-6050中出來的飛行原始數(shù)據(jù)進行PID算法運算，方案二：單片機將從MPU-6050中出來的飛行原始數(shù)據(jù)進行PID算法運方案二：采用HC-SR04超聲波傳感器測量飛行器當前的飛行高度。面的黑線，所以我們選擇了漫反射遠距離光電開關(guān)來檢測指示線。B3圖 圖4根據(jù)電磁鐵的通電具有磁性，斷電磁性的原理，從A起飛時我們讓單B圖 圖本系統(tǒng)最主要的參數(shù)計算是對MPU-6050等傳感器的原始飛行數(shù)據(jù)進單片機從MPU-6050獲取的數(shù)據(jù)是飛行器的三軸角速度和三軸角加速度，MCUPIDPID5Ti,TiTiPIPID本四旋翼飛行系統(tǒng)由瑞薩最小系統(tǒng)板、MPU-6050模塊、紅外循跡、超聲波模塊和電磁鐵構(gòu)成,由瑞薩單片機用PID算法處理傳感器傳回來的數(shù)據(jù)，用處理后的數(shù)據(jù)來控制飛行器的器件從而試飛行器能沿著指示線飛行。本系統(tǒng)程序的編寫采用CubeSuite+軟件進行程序的編寫，用RenesasFlashProgrammerV2.016RenesaFlas
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