機(jī)械原理旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)設(shè)計(jì)-

.z.目錄設(shè)計(jì)任務(wù)書2功設(shè)計(jì)工作原理4能分解圖，執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作分解圖6運(yùn)動(dòng)方案的選擇與比較9機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)總體方案圖（機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖）10工作循環(huán)圖16執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程及尺寸計(jì)算18凸輪設(shè)計(jì)分段圖．輪廓圖．設(shè)計(jì)結(jié)果21機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)流程25程序清單（主程序和子程序）26十一運(yùn)行結(jié)果及運(yùn)動(dòng)線圖31設(shè)計(jì)總結(jié)3212參考資料33**農(nóng)業(yè)大學(xué)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)任務(wù)書題號(hào)11旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)圖1旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)圖1旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)。在轉(zhuǎn)動(dòng)工作臺(tái)上對(duì)包裝容器（如玻璃瓶）連續(xù)灌裝流體（如飲料、酒、冷霜等），轉(zhuǎn)臺(tái)有多工位停歇，以實(shí)現(xiàn)灌裝、封口等工序。為保證在這些工位上能夠準(zhǔn)確地灌裝、封口，應(yīng)有定位裝置。如圖1中，工位1：輸入空瓶；工位2：灌裝；工位3：封口；工位4：輸出包裝好的容器。該機(jī)采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，傳動(dòng)方式為機(jī)械傳動(dòng)。技術(shù)參數(shù)見下表。旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)技術(shù)參數(shù)表方案號(hào)轉(zhuǎn)臺(tái)直徑mm電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速r/min灌裝速度r/minA600144010B550144012C50096010二、設(shè)計(jì)方案提示1.采用灌瓶泵灌裝流體，泵固定在*工位的上方。2.采用軟木塞或金屬冠蓋封口，它們可由氣泵吸附在壓蓋機(jī)構(gòu)上，由壓蓋機(jī)構(gòu)壓入（或通過(guò)壓蓋模將瓶蓋緊固在）瓶口。設(shè)計(jì)者只需設(shè)計(jì)作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的壓蓋機(jī)構(gòu)。壓蓋機(jī)構(gòu)可采用移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)等平面連桿機(jī)構(gòu)或凸輪機(jī)構(gòu)。3.此外，需要設(shè)計(jì)間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)工作轉(zhuǎn)臺(tái)間歇傳動(dòng)。為保證停歇可靠，還應(yīng)有定位（鎖緊）機(jī)構(gòu)。間歇機(jī)構(gòu)可采用槽輪機(jī)構(gòu)、不完全齒輪機(jī)構(gòu)等。定位（鎖緊）機(jī)構(gòu)可采用凸輪機(jī)構(gòu)等。三、設(shè)計(jì)任務(wù)1.旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)應(yīng)包括連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)等三種常用機(jī)構(gòu)；2.設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)并確定其傳動(dòng)比分配，并在圖紙上畫出傳動(dòng)系統(tǒng)圖；3.圖紙上畫出旋轉(zhuǎn)型灌裝機(jī)的運(yùn)動(dòng)方案簡(jiǎn)圖，并用運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖分配各機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)節(jié)拍；4.電算法對(duì)連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度、加速度分析，繪出運(yùn)動(dòng)線圖。圖解法或解析法設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)；5.凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算。按凸輪機(jī)構(gòu)的工作要求選擇從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，確定基圓半徑，校核最大壓力角與最小曲率半徑。對(duì)盤狀凸輪要用電算法計(jì)算出理論廓線、實(shí)際廓線值。畫出從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律線圖及凸輪廓線圖；6.齒輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算；7.編寫設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書；二、原動(dòng)機(jī)的選擇本設(shè)計(jì)采用方案B。故采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，其轉(zhuǎn)速為1440r/min。三、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇與比較機(jī)械系統(tǒng)中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是把原動(dòng)機(jī)輸出的機(jī)械能傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu)并實(shí)現(xiàn)能量的分配、轉(zhuǎn)速的改變及運(yùn)動(dòng)形式的改變的中間裝置。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)最常見的有齒輪傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)等。他們的特點(diǎn)如表1：特點(diǎn)壽命應(yīng)用齒輪傳動(dòng)承載能力和速度*圍大；傳動(dòng)比恒定，采用衛(wèi)星傳動(dòng)可獲得很大傳動(dòng)比，外廓尺寸小，工作可靠，效率高。制造和安裝精度要求高，精度低時(shí)，運(yùn)轉(zhuǎn)有噪音；無(wú)過(guò)載保護(hù)作用取決于齒輪材料的接觸和彎曲疲勞強(qiáng)度以及抗膠合與抗磨損能力金屬切削機(jī)床、汽車、起重運(yùn)輸機(jī)械、冶金礦山機(jī)械以及儀器等蝸桿傳動(dòng)結(jié)構(gòu)緊湊，單級(jí)傳動(dòng)能得到很大的傳動(dòng)比；傳動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)噪音；可制成自鎖機(jī)構(gòu)；傳動(dòng)比大、滑動(dòng)速度低時(shí)效率低；中、高速傳動(dòng)需用昂貴的減磨材料；制造精度要求高，刀具費(fèi)用貴。制造精確，潤(rùn)滑良好，壽命較長(zhǎng)；低速傳動(dòng)，磨損顯著金屬切削機(jī)床（特別是分度機(jī)構(gòu)）、起重機(jī)、冶金礦山機(jī)械、焊接轉(zhuǎn)胎等帶傳動(dòng)軸間距*圍大，工作平穩(wěn)，噪音小，能緩和沖擊，吸收振動(dòng)；摩擦型帶傳動(dòng)有過(guò)載保護(hù)作用；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，安裝要求不高；外廓尺寸較大；摩擦型帶有滑動(dòng)，不能用于分度鏈；由于帶的摩擦起電，不宜用于易燃易爆的地方；軸和軸承上的作用力很大，帶的壽命較短帶輪直徑大，帶的壽命長(zhǎng)。普通V帶3500-5000h金屬切削機(jī)床、鍛壓機(jī)床、輸送機(jī)、通風(fēng)機(jī)、農(nóng)業(yè)機(jī)械和紡織機(jī)械鏈傳動(dòng)軸間距*圍大；傳動(dòng)比恒定；鏈條組成件間形成油膜能吸振，對(duì)惡劣環(huán)境有一定的適應(yīng)能力，工作可靠；作用在軸上的荷載??；運(yùn)轉(zhuǎn)的瞬時(shí)速度不均勻，高速時(shí)不如帶傳動(dòng)平穩(wěn)；鏈條工作時(shí)，特別是因磨損產(chǎn)生伸長(zhǎng)以后，容易引起共振，因而需增設(shè)*緊和減振裝置與制造質(zhì)量有關(guān)5000-15000h農(nóng)業(yè)機(jī)械、石油機(jī)械、礦山機(jī)械、運(yùn)輸機(jī)械和起重機(jī)械等由上述幾種主要的傳動(dòng)裝置相互比較可知，由于傳動(dòng)比較大，故選擇渦輪蝸桿傳動(dòng)，第一級(jí)傳動(dòng)選擇帶傳動(dòng)，可對(duì)電動(dòng)機(jī)起到過(guò)載保護(hù)的作用。旋轉(zhuǎn)灌裝裝機(jī)的功能圖運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換功能圖系統(tǒng)方案的形態(tài)學(xué)矩陣3.1減速器設(shè)計(jì)減速器分為三級(jí)減速，第一級(jí)為皮帶傳動(dòng)，后兩級(jí)都為齒輪傳動(dòng)。具體設(shè)計(jì)示意圖及參數(shù)如下1為皮帶輪：i1＝3。2、3、4、5、6為齒輪：z2=20z3=100z4=20z5=80z6=20四、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇與比較①送料功能工件送料出料功能需要采用往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，下面選用幾個(gè)備選方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。(1)送料主要通過(guò)傳送帶來(lái)完成，通過(guò)穿過(guò)機(jī)架的輸送帶輸入瓶子。（2）送料時(shí)主要通過(guò)如下圖所示的傳動(dòng)輪把瓶子輸送到工位1，另外，為便于輸入，設(shè)計(jì)如圖所示的擋板。根據(jù)以上2種可執(zhí)行方案，經(jīng)過(guò)對(duì)他們進(jìn)行比較可得，雖然以上2種方案都達(dá)到了運(yùn)動(dòng)的要求，不過(guò)，考慮到傳送帶傳送時(shí)雖然比較平穩(wěn)，但容易打滑，選用方案2較為合適，并較為可靠，結(jié)構(gòu)也較為簡(jiǎn)單，有平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)特性。②灌裝功能在這里凸輪機(jī)構(gòu)比連桿機(jī)構(gòu)更適用，因?yàn)椋?）凸輪機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間定位，而連桿機(jī)構(gòu)只能瞬時(shí)定位，定位效果差，精度低。2）凸輪機(jī)構(gòu)比連桿機(jī)構(gòu)更容易設(shè)計(jì)。3）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)方案如圖：③壓蓋功能在這里則連桿機(jī)構(gòu)比凸輪機(jī)構(gòu)更適用，因?yàn)橥馆啓C(jī)構(gòu)加工復(fù)雜，加工難度大。造價(jià)較高，經(jīng)濟(jì)性不好。方案如圖：=4\*GB3④出料功能可以選擇連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)出料，但考慮到結(jié)構(gòu)的工藝性和制造的方便性，可采用如圖所示的方案。五、機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案的擬定與比較方案一：用皮帶和定軸輪系減速，由槽輪實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)的間歇性轉(zhuǎn)動(dòng)。標(biāo)準(zhǔn)直齒輪槽輪均便于加工。傳送帶靠摩擦力工作，傳動(dòng)平穩(wěn)，能緩沖吸震，噪聲小，通過(guò)鏈輪傳遞給凸輪使壓蓋和灌裝能夠精確進(jìn)行；槽輪機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)間歇性轉(zhuǎn)動(dòng)且能較好地定位，便于灌裝、壓蓋的進(jìn)行。缺點(diǎn)：傳動(dòng)比過(guò)大，用定軸輪系傳動(dòng)時(shí)，占用的空間過(guò)大，使整個(gè)機(jī)構(gòu)顯得臃腫，且圓錐齒輪加工較困難高速時(shí)不如帶傳動(dòng)平穩(wěn)；鏈條工作時(shí)，特別是因磨損產(chǎn)生伸長(zhǎng)以后，容易引起共振，因而需增設(shè)*緊和減振裝置。方案二：對(duì)比以上兩種方案方案一的優(yōu)點(diǎn)是減速機(jī)構(gòu)為三級(jí)減速而方案二為二級(jí)減速能使齒輪的尺寸減小不顯得龐大，另外在壓蓋和灌裝的傳動(dòng)上采用鏈條傳動(dòng)是運(yùn)動(dòng)比較精確能保證灌裝和壓蓋動(dòng)作能在確定的時(shí)間完成是運(yùn)動(dòng)精確，軸間距*圍大；傳動(dòng)比恒定；鏈條組成件間形成油膜能吸振，對(duì)惡劣環(huán)境有一定的適應(yīng)能力，工作可靠；作用在軸上的荷載??；而方案二是使用長(zhǎng)桿這樣傳動(dòng)桿過(guò)長(zhǎng)起機(jī)械特性需要考慮并且運(yùn)動(dòng)不是很精確。六、機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖根據(jù)執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)形式，繪制機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換功能圖如圖1-4.7所示。七、機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力分析。.7.1設(shè)計(jì)、計(jì)算及校核此凸輪為控制定位工件機(jī)構(gòu)，由于空瓶大約為100mm，工件定位機(jī)構(gòu)只需40mm行程足夠，故凸輪的推程設(shè)計(jì)為40mm，以下為推桿的運(yùn)動(dòng)規(guī)律：為了更好的利用反轉(zhuǎn)法設(shè)計(jì)凸輪，根據(jù)上圖以表格的形式表示出位移和轉(zhuǎn)角的關(guān)系。度數(shù)0°－60°120°120°-180°180°-240°300°300°-360°位移（mm）0204040200基圓：r0=45mm滾子半徑：rr=5行程：h=40mm推程角：φ=120°回程角：φ`=120°進(jìn)休止角：φs=60°遠(yuǎn)休止角：φs`=60°最大壓力角：αma*=29.4°＜30°7.2連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及校核此連桿控制封裝壓蓋機(jī)構(gòu)，由于空瓶高度約為250mm，故行程不宜超過(guò)300mm，由此設(shè)計(jì)如下連桿機(jī)構(gòu)：曲柄長(zhǎng)：a=30mm連桿長(zhǎng)：b=150mm偏心距：e=0mm行程：s=60mm最小傳動(dòng)角：rmin=arccos【e/(b-a）】=0°7.3間歇機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)由于設(shè)計(jì)灌裝速度為12pcs/min，因此每個(gè)工作間隙為5s，轉(zhuǎn)臺(tái)每轉(zhuǎn)動(dòng)60°用時(shí)5/6s，停留25/6s，由此設(shè)計(jì)如下槽輪，完成間歇運(yùn)用，以達(dá)到要求此機(jī)構(gòu)為槽輪機(jī)構(gòu)用以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)的間歇運(yùn)動(dòng)左邊為帶銷轉(zhuǎn)盤，右邊為槽輪，左邊帶銷轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)一圈，右邊槽輪轉(zhuǎn)動(dòng)60°。槽輪與通過(guò)軸傳給轉(zhuǎn)臺(tái)使轉(zhuǎn)臺(tái)也進(jìn)行間歇運(yùn)動(dòng)八、機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案簡(jiǎn)圖如圖所示為機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。如圖1=1\*GB3①電機(jī)1通過(guò)皮帶輪傳到2，2通過(guò)軸傳到3，3又傳到齒輪4，齒輪4通過(guò)軸傳到輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪5又帶動(dòng)齒輪6，從而形成三級(jí)減速。如圖6=2\*GB3②斜齒輪7傳給斜齒輪9，與斜齒輪9同軸的齒輪10又帶動(dòng)齒輪11，齒輪11又通過(guò)軸傳給傳動(dòng)輪17，用來(lái)傳遞瓶子。如圖4=3\*GB3③與斜齒輪7同軸的帶輪8以相同角速度轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)皮帶傳給帶輪18用來(lái)運(yùn)輸瓶子。與左邊帶輪18同軸的鏈輪19通過(guò)鏈條與鏈輪20連接，鏈輪通過(guò)軸傳給齒輪和凸輪21，凸輪通過(guò)導(dǎo)桿27進(jìn)而完成灌裝過(guò)程。如圖2=4\*GB3④齒輪21傳遞給齒輪22，齒輪22又傳給齒輪23，曲柄24和齒輪23是一體的，曲柄與連桿25相連，連桿25與滑塊26連接，滑塊進(jìn)行豎直運(yùn)動(dòng)，傳遞蓋子，進(jìn)而完成壓蓋過(guò)程。如圖3=5\*GB3⑤與斜齒輪9同軸的齒輪12傳給齒輪13，齒輪13通過(guò)軸傳到銷輪14，銷輪14每轉(zhuǎn)6轉(zhuǎn)帶動(dòng)槽輪轉(zhuǎn)1轉(zhuǎn)進(jìn)而使機(jī)構(gòu)完成間歇傳送瓶子，以保證工作時(shí)間。如圖4圖11.電動(dòng)機(jī)同軸帶輪2.帶輪3.齒輪4.減速齒輪8.斜齒輪9.斜齒輪14.帶銷輪15.槽輪16.轉(zhuǎn)臺(tái)17.傳送盤18.鏈輪19.鏈輪20.鏈輪21.凸輪24.曲柄26.壓蓋器27.推桿其他均為齒輪圖2此機(jī)構(gòu)為灌裝機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)液體的灌裝凸輪的基圓半徑為45滾子半徑為5推程角為120近休角為60回程角為120遠(yuǎn)休角為60當(dāng)滾子在近休和遠(yuǎn)休角位置時(shí)活塞不動(dòng)當(dāng)?shù)酵瞥探菚r(shí)活塞向下運(yùn)動(dòng)把容器內(nèi)的液體壓入瓶中，推程為40從容器中壓出的液體正好把瓶子裝滿當(dāng)?shù)交爻探菚r(shí)彈簧把導(dǎo)桿向上壓把液體從外面吸入容器接著進(jìn)入近休角從而進(jìn)入循環(huán)圖3此機(jī)構(gòu)為壓蓋機(jī)構(gòu)用以實(shí)現(xiàn)瓶子的封口壓蓋機(jī)構(gòu)中運(yùn)用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)瓶子的壓蓋曲柄的長(zhǎng)度為30連桿的長(zhǎng)度為150齒輪半徑為60齒輪與曲柄為一體的齒輪帶動(dòng)曲柄運(yùn)動(dòng)當(dāng)瓶子進(jìn)入壓蓋這個(gè)工位時(shí)滑塊26正好從最高位置到最下位置從而完成工件的壓蓋過(guò)程圖4此機(jī)構(gòu)為轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)臺(tái)繞著軸旋轉(zhuǎn)用以帶動(dòng)瓶子進(jìn)行工位變換實(shí)現(xiàn)從灌裝到壓蓋再到運(yùn)出的流水生產(chǎn)此機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)為間歇運(yùn)動(dòng)圖上轉(zhuǎn)臺(tái)半徑為550兩個(gè)工位的夾角為60度每隔5秒換一個(gè)工位停止25/6s運(yùn)動(dòng)5/6s圖上陰影位置為擋板為了便于輸入和輸出瓶子當(dāng)空瓶從左邊進(jìn)入時(shí)由于左邊擋板位置使瓶子沿著擋板進(jìn)入工位1當(dāng)要求輸出瓶子時(shí)右邊擋板正好與此位置的運(yùn)動(dòng)方向平行從而使瓶子沿著擋板運(yùn)出圖5此機(jī)構(gòu)為傳送圓盤圓盤上有三個(gè)缺口用以卡緊瓶子其轉(zhuǎn)速為12r/min每轉(zhuǎn)1一圈用時(shí)5s正好與轉(zhuǎn)臺(tái)工位轉(zhuǎn)換時(shí)間按相同此機(jī)構(gòu)的作用是把傳送帶上的空瓶子一個(gè)一個(gè)的送上工位1此機(jī)構(gòu)的獨(dú)特之處是運(yùn)用擋板來(lái)控制瓶子的傳送路線圖6此機(jī)構(gòu)為此旋轉(zhuǎn)灌裝機(jī)的減速部分該機(jī)構(gòu)采用三級(jí)減速第一級(jí)減速采用皮帶傳送即皮帶減速采用皮帶傳送能提高機(jī)器的穩(wěn)定性II級(jí)機(jī)構(gòu)和III級(jí)機(jī)構(gòu)采用齒輪減速進(jìn)而使電動(dòng)機(jī)的1440r/min減到240r/minI級(jí)減速1為皮帶輪：i1＝3。Φ1=60Φ2=1803、4、5、6為齒輪：II級(jí)減速機(jī)構(gòu)i2=5包括齒輪3和齒輪4z3=20Φ3=30z4=100Φ4=150III級(jí)減速機(jī)構(gòu)i3=4包括齒輪5和齒輪6z5=20Φ5=40z6=80Φ6=160第三部分計(jì)算機(jī)調(diào)試機(jī)構(gòu)凸輪形狀，運(yùn)動(dòng)調(diào)試夾緊凸輪計(jì)算：已知r基圓=45mm，r滾子=5mm，推程h=40mm。設(shè)置凸輪類型凸輪基本參數(shù)運(yùn)動(dòng)分段教學(xué)演示－坐標(biāo)軸－基圓－理論廓線－內(nèi)包絡(luò)線－外包絡(luò)線動(dòng)畫演示二、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析上圖為一曲柄滑塊機(jī)構(gòu)已知L2=150mmL3=30mm3和4為同一機(jī)構(gòu)n3=12r/min程序流程圖連桿程序PrivateSubmand1_Click()Dimb(6),c(6),d(3),tAsStringpai=Atn(1*)*4/180Forfi=0To360Step10Fi1=fi*paiCall單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(0,0,0,0,0,0,0.03,0,Fi1,1.256637061,0,_*B,yB,vB*,vBy,aB*,aBy)CallRRP運(yùn)動(dòng)分析子程序(1,*B,yB,vB*,vBy,aB*,aBy,0,0,vP*,vPy,aP*,aPy,_0.15,0,0,0,*C,yC,vC*,vCy,aC*,aCy,fi2,omega2,epsilon2,sr,vsr,asr)t=t+"Fi1="+Str(fi)+vbCrLft=t+"*C(m)="+Str(*C)+vbCrLft=t+"vC(m/S)="+Str(vC*)+vbCrLft=t+"aC(m/S2)="+Str(aC*)+vbCrLft=t+"omega3(rad/S)="+Str(omega3)+vbCrLft=t+"omega2(rad/S)="+Str(omega2)+vbCrLft=t+"epsilon3(rad/S)="+Str(epsilon3)+vbCrLft=t+"epsilon2(rad/S)="+Str(epsilon2)+vbCrLft=t+vbCrLfNe*tfiTe*t1.Te*t=tEndSubSub單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序(*A,yA,vA*,vAy,aA*,aAy,S,theta,fi,omega,epsilon,_*m,ym,vm*,vmy,am*,amy)*m=*A+S*Cos(fi+theta)ym=yA+S*Sin(fi+theta)vm*=vA*-S*omega*Sin(fi+theta)vmy=vAy+S*omega*Cos(fi+theta)am*=aA*-S*epsilon*Sin(fi+theta)-S*omega^2*Cos(fi+theta)amy=aAy+S*epsilon*Cos(fi+theta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