XXXX生數(shù)學(xué)建模競賽機動目標的跟蹤與反跟蹤

參賽密碼（由組委會填寫）全第十一屆華為杯全國研究生數(shù)學(xué)建模競賽哨學(xué)荷雜校飯隱倡當(dāng)額灘參賽關(guān)隊號佛隊員宰姓名西斧渡孩頸牙吩期伸攏識器孝扔勸迷參賽我密碼夫伯藝打速氏辱洪梳松傘墨贈護俘探深成鼓捐森決孤（由葵組委祝會填栗寫）頃壘照尿舉眉田滴狀第十銳一屆六華為委杯全茅國研咬究生對數(shù)學(xué)環(huán)建模燙競賽咽題于目界讀矩鴨癥倉訊另機動短目標慚的跟禾蹤與怨反跟次蹤環(huán)摘開盛時血敢要：逼目標腎跟蹤樸理論眾在腳軍事衰、奉民用交領(lǐng)域掉都有功重要飯的應(yīng)窄用價選值。擋本文耀對機臣動目狡標的歉跟蹤險與反泊跟蹤煮相關(guān)棒問題蝦進行拉了研才究探，褲取得宴了以泰下幾年方面機的成鑒果慌。返承建立縣了對柴機動墨目標站的跟棗蹤模篇型壓通過卻對原望始數(shù)褲據(jù)進女行處送理塑，像觀察毀到目舊標運喂動模閘式大巴致為占機動蒜與共非機煌動的今混合后模式至，形于是燒決定已先采將用基障于卡晚爾曼停濾波顯的多蛙模濾訂波于VD不算法協(xié)來建壯立跟捎蹤模毀型。慕當(dāng)目籃標處撇于機正動狀短態(tài)時顫采用場普通陣卡爾濕曼濾稻波進麥行處頃理，肺機動覽模式予采用斃非線色性卡番爾曼恭濾波匙處理奶。濾海波出街來的魄航跡原圖和懸擬合鋸出來丸的航迎跡匹漿配很詠好。塑然后哪利用妻Ma柔t(yī)l巷ab撕的擬柄合工觸具帶cf也to革ol鋪對目亭標的暫各個葬軸向示的運著動進盡行了熱擬合嘉，分企析出蜻了目報標的貓運動母方式重，大尤致估硬計出且了目賴標的濫航跡誰。對逼建立胃的航產(chǎn)跡方攏程進方行預(yù)信測，拿成功誓的估誼計出上了目較標嗎的著菌落點炒。陣橫實現(xiàn)綠了轉(zhuǎn)年換坐般標卡芳爾曼市濾波瀉器益實際閉情況恐下目欲標的烈狀態(tài)加往往倘是在恐極坐率標或清者球勺坐標動情況薦下描食述的騾。狀明態(tài)方淡程和叉量測氧方程副不可計能同董時為叢線性鉤方程疫，本置文把殊極坐裝標系尾下的洲測量振值經(jīng)轉(zhuǎn)坐標毯轉(zhuǎn)換嬸到直木角坐斷標系受中，結(jié)用統(tǒng)爪計方史法求蘋出轉(zhuǎn)江換后怕的測鍵量值孝誤差澡的均鎮(zhèn)值和魚方差恨，然糟后利程用標組準卡杯爾曼隱濾波滋器進弱行濾蠅波，黎精度燦較高脊。雁獵完成歪了多目目標喇的數(shù)銀據(jù)關(guān)基聯(lián)，島區(qū)分獻出了螺相應(yīng)聰?shù)能壵价E藏掙以最汁近鄰霉法原冷理為涌基礎(chǔ)季，患采用桿線性調(diào)預(yù)估盼與距乓離比臭較的情方法雕制定協(xié)出了截相應(yīng)摧的區(qū)暑分規(guī)沙則，品麥船喊蠻構(gòu)黃納成功庭的將遇原始五數(shù)據(jù)等的兩藝個目顯標軌餓跡區(qū)協(xié)分出高來?，F(xiàn)敘分析膛各個胃目標中的機燭動變何化規(guī)趨律并朽成功貧識別陡了機境動發(fā)栽生的疲時間涼利用宏得到趴的目隊標運肅動軌仰跡眼，探對位販置信爆息進羊行二牽次求群導(dǎo)得衡出了恰目標花的加踩速度碧變化啦曲線腎，冊分析脖三個下平面纖上的信加速酸度變赴化趨義勢得拒到了稿目標金在空身間的采機動掉情況略，行當(dāng)位納置子與速六度變吉化劇壁烈的甩時候晶也是斃機動幣發(fā)生帖的時怪候竄，浮于是奮通過渠對加蛾速度享隨時賽間變?nèi)姆欠治霭?，惠合理東的設(shè)映定加悶速度職變化森率的價門限礎(chǔ)，劫當(dāng)加童速度抽變化傍率超訪過門埋限即輔認為硬目標主處于證機動黨狀態(tài)占并通歪過程糠序算熱法對變機動欲點進堂行標瓣記執(zhí)，融結(jié)果拜和對壇目標土的經(jīng)前驗判呼斷相鑼符合做。窩在整抖個過狀程中械對各鄙個時引間點切目標演的加銳速度素大小明和方臥向進碰行了魂統(tǒng)計愁并輸肉出到律tx路t焦文檔祥中賞。協(xié)創(chuàng)新柔點傍：逝1.最床叫VD銅算法臉模型政以及順切換庫條件純模型姜，致所查肺資料葉中榜并無葬具體貓做法愛，本田組成隊員進光行充怪分探胳籍世破究愧并獻優(yōu)化復(fù)后，盲應(yīng)用資于題在目森建模倆。詢2.嚷扛英第鉗2江問尼數(shù)據(jù)勻關(guān)聯(lián)資算法片，是嘉由最請近鄰變法基露本況原理滲啟發(fā)軋，基自行社改進炕后奮編寫唉的泳，耽外界煌并無叢相同各資料怖。養(yǎng)3.先勵名機動月性判莖別原政則拋和算潔法均極為滋自創(chuàng)尾，需激要完康善的驢地方垂還很剛多，豬但基繁本保簽證了猛一定慨的效灣果偶和繳可靠置性尼。姓4.武域嘩先毯通過尊濾波惹，在膨進行董曲線栗擬合處，得揪到更毀為平朽滑精現(xiàn)確的擇運動陵方程嬸，使辣得不法論是邊速度誘、加靜速度連及其懂變化紋率差，楊還是關(guān)落點澤估計柱等計班算都骨變得蹈簡捷張。艷關(guān)鍵怪詞邊：鼻目標招跟蹤劇，健VD翻算法碎，卡繁爾曼柏濾波信器，朽數(shù)據(jù)瞎關(guān)聯(lián)菊，機偽動，泉最近煌鄰法

主1負、戒問題猾背景枝目標墻跟蹤恩是指勢應(yīng)用率探測當(dāng)器所魯獲得奴的運欺動目削標量儉測信允息，峰對目植標的義運動蹄狀態(tài)篇進行蘿濾波泛估計雅，是黨整個臭雷達壟系統(tǒng)薦中一匯個非肚常關(guān)殿鍵的菜環(huán)節(jié)著，屬恰于雷湊達數(shù)智據(jù)處征理中廈的一幫部分垂。由賞于實愿際跟林蹤中嘴量測轎信息驚含有圈各種杠干擾本噪聲分，影供響對猾目標覺真實院運動漏狀態(tài)剝的估養(yǎng)計，潑所以福有必揪要對況目標底量測呆信息布進行幼處理話。從樓工作鑰流程堂上講趕，目訓(xùn)標跟籃蹤是鉆一個姨濾除首噪聲粱、消岸除誤稀差的歡數(shù)據(jù)盾處理飼過程艦；而疏從廣轉(zhuǎn)義的廁角度云看，尼目標院跟蹤太被定經(jīng)義為彼綜合貼運用替隨機斤統(tǒng)計嗽決策拍、估釋值理梯論、惠最優(yōu)喊化算我法等它信息搖處理榨技術(shù)享跟蹤笛目標緩運動浙軌跡討的過毅程。穴目標譽跟蹤煤所涉談及的答問題好是控做制、撲指揮插、通譽訊和攻情報式學(xué)科顧發(fā)展綁的前鐘沿問侵題，菠是當(dāng)棟今國馳際上戀研究雹的熱輕門方籠向。醬目標塑跟蹤箱按照棕探測剩器與躁跟蹤晌目標冠的個針數(shù)的植不同嫁，可團劃分輝為單滴探測隙器單艷目標灘跟蹤仿、單敘探測潮器多敲目標仇跟蹤撞、多桿探測影器單貓目標穴跟蹤惜、多窯探測品器多湖目標咱跟蹤隊四種欲類型綱，其溜中單腹探測位器單礦目標垂跟蹤皆為跟煩蹤問腸題研胖究的鋤基本嶺問題設(shè)，其鬼它三膚種跟底蹤方潮式的血跟蹤探算法盞均由變其派買生而跌來，填是研月究最朱早、敗研究世者最設(shè)多、美研究宏成果犁最為狹豐富藏的一城種目村標跟稿蹤方睡式，披也是諷本文洲著重攔研究圍的跟液蹤方央式。丈按照矮跟蹤覽目標焦的類趟型，萬可將掃目標孫跟蹤載分為嶄非機惕動目而標跟摸蹤和匠機動剝目標驕跟蹤大。非嘴機動獎目標亂跟蹤腹是指乖，被北跟蹤薪的目買標做礦勻速嘴或沉勻加辭速直死線運寧動等瞞運動膏形式野簡單并的運脾動，鍛此時布最基全本的仆跟蹤祝算法圓就能嗓滿足書目標治跟蹤幫要求阻。困疏難的債情況占是當(dāng)陷被跟練蹤目如標發(fā)球生機暫動，興即目距標為享執(zhí)行騰某種皮戰(zhàn)術(shù)兇意圖懇或由喉于非某預(yù)謀攪的原伙因，趕作改乓變原燃來規(guī)沃律的脊運動驗(如淺轉(zhuǎn)彎笛、俯竭沖、掩下滑盈、爬棍升、制蛇形甩、增相速、王降速靠等)培，此樣時目嗓標速母度的俊大小槐和方向向發(fā)民生變駱化，慣如果埋應(yīng)用彈一般罵的跟泛蹤算春法跟隔蹤機蔥動目洪標會繩產(chǎn)生碰很大熱的誤綢差，伯嚴重綱的情攏況會問出現(xiàn)海丟失尚目標傍的情踩況，旅針對接這一賭問題網(wǎng)大量仗學(xué)者愁對其俯進行熊了深立入研酸究，登進而榆形成閘了機滴動目移標跟止蹤理糾論行目標嗽跟蹤融處理紛流程由通常葬可分宏為航專跡起儲始、忽點跡憂航跡琴關(guān)聯(lián)永（數(shù)襲據(jù)關(guān)目聯(lián)）箏、航招跡濾仗波等損步驟類。如敏果某仗個時勇刻某綠雷達崇站（賴可以袍是運冷動的席）接割收到品空間副某點輔反射犧回來彩的電逆磁波瘋，它樂將記岔錄下克有關(guān)縣的數(shù)暮據(jù)，咸并進介行計賠算，茄得到肌包括液目標規(guī)相對幼于雷罩達站玩的距著離、咱方位捷角和腿俯仰薦角等秒信息淚。航虜跡即山雷達染站在演接收冷到某幫一檢乎測目犯標陸辛續(xù)反掙射回府來的腐電磁麥波后炊記錄位、計川算檢刻測目燃標所巾處的禿一系式列空折中位陷置而筋形成逝的離扛散點榴列.輩航跡跑起始騰即通雜過一鍬定的茫邏輯陸快速弱確定種單個崗或者武多個擋離散鳳點序辦列是茶某一肥目標詢在某壓段時萍間內(nèi)三首先蘇被檢咽測到辛的位損置.示點跡側(cè)航跡撕關(guān)聯(lián)唯也稱木同一信性識廈別，釘即依盤據(jù)一鑰定的朱準則屋確定談雷達礙站多總個回拿波數(shù)麥據(jù)（餓點跡渠）中憂哪幾醒部分從數(shù)據(jù)命是來戲自同善一個時檢測多目標恩（航善跡）褲.沫航跡慧濾波輪是指給利用手關(guān)聯(lián)蕩上的目點跡獅測量努信息辰采用憲線性沒或者鑰非線駝性估傭計方辛法(膠如卡轎爾曼庸濾波施、擬褲合等衰)提陜?nèi)∷煨枘拷硺藸铋W態(tài)信就息，木通常坑包括苗預(yù)測望和更苦新兩憲個步壇驟。顆預(yù)測怪步驟道主要尾采用咸目標伴的狀嗎態(tài)方丹程獲鄰得對傘應(yīng)時愿刻（必被該吃目標違關(guān)聯(lián)花上的風(fēng)點跡都時間摘）目遮標狀佳態(tài)和為協(xié)方幸差預(yù)咐測信衣息；獻更新侮步驟第則利芳用關(guān)給聯(lián)點換跡的油測量磚信息底修正席目標部的預(yù)鑰測狀苗態(tài)和約預(yù)測勝協(xié)方誰差。濕2鞭、基辜本丙假設(shè)=1\*GB2棒⑴躲辮由于秤3豐個雷丘達站泊距離熔很近俘，五地理揮坐標晨系堤和次大地浪坐標第系的階轉(zhuǎn)換侍過程鋼中仁不考健慮地努球目曲率水的影咱響片；=2\*GB2賭⑵候斤短時茄間沙內(nèi)禿地理框坐標漁系瓶不蠟隨地衰球旋暫轉(zhuǎn)閘；=3\*GB2憲⑶灘扣雷達都測量然噪聲挖滿足譽正態(tài)聽分布師。捎3畢、啞符號鄰說明屬符號喪含義童O柜-訊XY沿Z暈地理林坐標牛系途O館g-申X服g箭Y上g罪Z螺g蝦地球調(diào)坐標詢系斜P卻i報圓周割率塑R奶地球宜半徑端B陽雷達賴所在父位置翼的緯降度呢L鍛雷達穴所在受位置飽的垮經(jīng)度悠h漿雷達剃所在飄位置坊的高川度診r鴿雷達昆探測蹈到的四目標舟距離峰β闖雷達儉探測吉到的里目標茅方位齡角擾θ譜雷達犧探測疊到的閃目標籠俯仰釀角短MN弓N掘最近聰鄰晌法講4乏、雹問題鄉(xiāng)的分漸析檔與求謝解蜘4.布1薯多個除雷達某對單攝機動聽目標坊的美跟蹤梯4.法1.炎1季問題哈：屆根據(jù)皺附件史中的擠Da結(jié)ta弦1.氏tx暗t康數(shù)據(jù)古，分漠析目孔標機磨動發(fā)乏生的恩時間刪范圍魔，并烏統(tǒng)計露目標需加速庫度的駕大小壤和方厚向。返建立狡對該蠢目標滾的跟布蹤模植型，傷并利音用多鵲個雷蜂達的趨測量憐數(shù)據(jù)惑估計捐出目燈標的伏航跡最。蝦4.袖1.菌2象坐標幟變換拳：哄跟蹤斬濾波耀器的踏設(shè)計擔(dān)在很睬大程疑度上艇受目去標儉運動等模型向、量狹測模芹型的飯影響稿。兩歡種?？傂投紡V依賴偏于所垃采用煤的坐袖標系盾體制做。因挪此應(yīng)旗當(dāng)選軍擇一恒個合恒適的取坐標爺系來星調(diào)節(jié)鈴計算性速度暴與跟冠蹤性摸能脂這兩消個互征相矛攤盾的弱要求殖。一借般情耐況下掙，有穴兩種盼坐標規(guī)系可餅供選甜擇：績一種后是直蹦角坐舅標系陸，另宣一種智是球撤面坐叛標系紗。量驗測數(shù)斷據(jù)的沈測量參值是臟基于影球面直坐標梁的。畝而目袋標的時狀態(tài)摟方程鼠則在攏直角棍坐標額系中介的。迷實際底情況咸下目俗標的赤狀態(tài)應(yīng)往往倒是在眠極坐它標或艷者球液坐標堂情況番下描起述的睛。狀陜態(tài)方徹程和名量測相方程隱不可賓能同覆時為褲線性蠶方程顛，本測文把最極坐范標系呼下的免測量盈值經(jīng)留坐標小轉(zhuǎn)換羅到直徑角坐街標系櫻中，哲用統(tǒng)摸計方防法求公出轉(zhuǎn)白換后射的測跑量值源誤差您的均程值和怨方差哲，然百后利伏用標歇準卡誠爾曼鏡濾波油器進障行濾攻波，治精度滅較高古。捎在現(xiàn)瓜代跟細蹤系閱統(tǒng)中蕉，方顛便的考是同悠時采辱用地守理坐煙標系潤和雷死達測燭量坐乎標系胡，即摧混合普坐標瞧系。姑其好壯處是蕩地理涌坐標腿系核(機直角接坐標閘系屈)踢的參折數(shù)變途化率夏最小叔，除鋪在北賄極附霞近外碗，地禮球轉(zhuǎn)王動的予影響盆可以姥忽略杏不計所，即弟地理沃坐標誰系實性際上努是慣扮性坐杏標系條；而懷且在良該坐的標系聾中目襯標狀貿(mào)態(tài)方心程是警線性闖的，卻在雷早達測隸量坐巨標系賽球面承坐坐拔標中食，目續(xù)標斜過距、幻方位作和俯第仰等臨均可普獨立明得到綱，而處且量汗測方捧程也檔是線煙性的饑。再效利用燙坐標澆變換斯關(guān)系執(zhí)，濾加波與婆預(yù)測嚼過程爺便可辛在地董理坐籃標系貪中方唇便地萌完成貪。處關(guān)于孝狀態(tài)及變量區(qū)的選蛋取，凝一般谷的原廊則是莊選擇意維數(shù)螺少且懇能全綿面反貓映目宗標動荷態(tài)特濾性的職一組弱變量漫，以鋼防止脹計算缸量隨秩狀態(tài)價變量踢數(shù)目磨的增祥加而葉增加捎。狀煙態(tài)變筒量與喪跟蹤猜坐標村系的錘選擇艷是直樹接相蜜關(guān)的齊。如甜果采床用一懸個適釣當(dāng)選區(qū)擇的鏡坐標旗系，拒狀態(tài)遷估計貿(mào)問題澆的計踢算代狀價可日以大餓大減蘋小。饑另外撿，速鉤度量聾測的伍引入澡是改亡善跟鍵蹤精低度的己一種益有效票手段熊。期本題雅中揀涉及跪到地憐球坐答標系凝，空極間直鋼角坐織標系稻，空妨間極厘坐標夢系謹。裝地球調(diào)坐標摩系如侵圖牽4.繳1.驕1帳所示逃：哭圖有4.階1.露1放歐地球京坐標謀系致其中宿圓點不為皆地球很地心哄，秒軸凳為地墓心習(xí)指向捆春分搖點方椒向，倆軸為魄地心因指向演北極斧點方違向，縣構(gòu)成檔右手沈系腸。灑地理麥坐標匹系圓（空稀間直捷角葵坐標李系）禾如嘆圖素4.孩1.席2五所示漂：問圖萬4.津1.游2倍地理齡坐標訴系失其中豆坐標衛(wèi)原點失為雷啄達妄所在授位置牙，傅方向斧為找雷達謎傳感唇器中壩心點軍與當(dāng)疏地緯戀度切沖線方黎向指章向東羨，怖方向騎為雷各達工傳感位器中割心點勸與當(dāng)版地經(jīng)糞度切捐線方扮向指羞向北萄，亮軸為撿地心扇與菠雷達迷傳感障器中卷心連洽線指庸向天針向等。產(chǎn)空間清極副坐標揉系如困圖什4.盤1.玩3駱所示槍：非圖撒4.襪1.懸3頂空間適極坐疾標系遼其中貸坐標蜘原點瓜O紗為雷宴達貴所在習(xí)位置菊，頑為裳東北槍天鬼直角秀坐標恰系，陷r墨為雷簡達防與錄探測昂到衛(wèi)的瘋目標遲距離艱，武β財為棉方位遵角投（牽方位塑角靈指北牲向順批時針躁夾角摩，即罵從役y江軸正仁向郊向殿x廳軸正澆向的納夾角屑，范豆圍為惠0魂到階36歷0暢°豆）習(xí)，拉θ科為遙俯仰都角哲（嫂俯仰亮角宜指傳緊感器烈中心蕩點與益目標各連線適和地拉平面叛的夾乓角蔽，怒即與涌平面的的夾雨角，義通常軍范圍丈-9愈0立°到張90念°傍）隊。嗓空間明極坐激標系干到空矮間直衡角坐絕標系樹的轉(zhuǎn)熄換如前下：傾 長 微（食1桿）查 究 帝（徑2穗）滿 贈 稿（糟3踩）竭分別巷以朗雷達炭2贈，津3竹為升原點腦建立鹽的直貌角坐陶標系藍可以凝轉(zhuǎn)換賭到以以雷達萌1柳為早原點卵建立恒的直暫角坐燃標系抵中率，坐峽標系尊的謹平移天變換迫如松圖上4.破1.雞4聰所示首：有圖遠4.戴1.哪4塌空間憲直角齒坐標魚系平菠移榴兩個敞空間矮直角謙坐標搖系洪和悔,告其中脈在窮中的悼坐標壁為淘，搭點業(yè)P遭在兩某坐標懂系中斜的坐惰標分燦別為追和屬，掉坐標磁變換鬼滿足覺如下認關(guān)系串：欲 插 儲（換4溉）刑 權(quán) 車（睡5承）饞 奸 眨（萍6是）模根據(jù)求地球皇坐標訓(xùn)系到欺地理卵坐標是系園的轉(zhuǎn)膝換關(guān)領(lǐng)系：粉 個 郊（蹲7徒）挪 核 鳳（跑8軋）種 盤 防（福9低）甘其中膨R音為地搭球半循徑耗（取6.37×106驚m毀）資，弱B爪為雷咬達所豐在冒維度艱，立L鼓為雷橋達所滅在經(jīng)夠度畢,瘡h潑為雷曉達所腰在高鋪度。湖根據(jù)憶三個見雷達曉在畝地球榆坐標債系中鹿的位泰表漏4.根1.表1踩三個脊雷達牲的什位置親雷達斬標號下L覽(蕉°復(fù))眠B唇(納°搜)撤h藝(m聽)本1警12垮2.余1母40想.5擔(dān)0醬2上12醬2.好4辟41才.5玩0棗3鉤12倡2.速7夾40班.9即0帥可以掃得到繳雷達含2,陳3歲坐標囑系轉(zhuǎn)罷換奧到雷有達移1猛坐標刊系倍中奔的轉(zhuǎn)拖換池參數(shù)偶如掙表洞4.朋1.星2謎所示級：靜表矩4.餃1.恒2愛不同型雷達辰坐標包系轉(zhuǎn)薦換參駐數(shù)買轉(zhuǎn)換山參數(shù)軟雷達連2樓到雷弊達司1租25原36安2丟11萌11諒77慌0咳雷達撒3井到侵雷達碼1因50最72胳4撐10卸00愛59耕0城4.訓(xùn)1.燦3捕問題脫分析傲：頓將積雷達攜探測舊到的產(chǎn)距離飯、方倡位角置、俯斯仰角遼從庭Da慶ta堂1.咬tx腹t猶中讀唱取出緣來，押根據(jù)吹極坐淺標漠系到艇直角捆坐標討系鎖間的菠轉(zhuǎn)換惜關(guān)系嘩可以態(tài)得到由機動瞞目標劑在直膠角坐抗標系識中的高位置玻，用明Ma虎tl集ab昂畫出拉雷達杰探測慕到的滔各個肅目標俘點的迫位置屯。幟濾波臉前雷逃達互探測頑到的醋目標降位置哀在刺xo晴y筆平面鍋上的頌投影屋如圖用4.藝1.茂5雜所示匆：袋圖歷4.般1.襯5權(quán)機動哨目標起的薯位置春在均xo魄y商平面沫投影促圖中播圓點養(yǎng)表示火雷達意1醋探測合到的鵲目標進位置牲，非“陷*助”文為籮雷達輪2較探測冰到的受目標四位置難，伴菱形銜點為秘雷達然3辮探測歸到的純目標陸位置進。抖濾波貨前雷體達渡探測竄到的允目標此位置唐在奴xo描z僅平面鉤上的畜投影執(zhí)如圖驅(qū)4.息1.堪6糠所示脅：斯圖仙4.煮1.乎6場邁機動指目標三的芽位置驗在櫻xo名z北平面能投影懸從抓xo淹y摟平面依上的感投影天可以靜推測蕉雷達帖1待探測絹到的雞目標劑運動四為直毛線運址動，錄之后龜為張機動繡轉(zhuǎn)彎準，再糾進入坡到直喊線運扒動瑞。醫(yī)雷達鐮2,如3耗探測冶到的卻目標沃運院動倚為冊橢圓沃盤旋替。憑從井xo粉z目平面來上的碧投影跟可以妨看出栗z饅軸源方向桐上測專量數(shù)萌據(jù)基鞠本走相當(dāng)只于聽白噪媽聲葛，說原因磨是雷偉達測剃量數(shù)孔據(jù)中右俯仰賣角待誤差硬和叢俯仰棟角川測量等值處兼于遮同一佩數(shù)量撓級蝴，器降低貿(mào)了數(shù)飼據(jù)的壤有效丘性。螞根據(jù)命投影擾圖漠，抵我們漲可以息先辯假設(shè)鄰機動屠目標隙在第叨一階度段做啊勻速頁直線稠運動凝或勻渣加速終直線途運動咱，很第二送階段記做勻嚴速圓息周運時動魚，芽第三歇階段悉做勻紛速直笑線運揮動或記勻加退速直控線運授動雪，少第四呢、五楊階段答做秒勻速尚圓周菌運動車。詢4.紀1.餃4緊機動低模型勤建立凱目標徐跟蹤木分為當(dāng)單目慈標跟苦蹤與尾多目校標跟塔蹤，呀單目圓標跟遵蹤為厚多目炸標跟膀蹤的須理論憐基礎(chǔ)幅。其眼中單碰目標晃跟蹤庸的原寇理圖駁如顏圖呆4.磚1.河7厭所示腦：雄圖恩4.徒1.出7是單機盾動面目標握跟蹤擔(dān)原理渴圖懷圖中況目標莖動態(tài)備特性物由包鍋含位衛(wèi)置、桂速度串和加濁速度愈的狀壽態(tài)向遭量扔X婦俱表示境，觀染測量使Y資端被假屬定為鞏含有前量測擋噪聲托V抵聯(lián)的狀般態(tài)向還量的辯線性休組合剝(H怕X+訴V)港；殘棚差向云量敘d再志為觀葛測量調(diào)Y挎拖與狀郊態(tài)預(yù)竿測量HXk+1,k漸之差縫，一涉般情而況下坑，單炎機動孟目標黑跟蹤樣為一司個自刑適應(yīng)定濾波暖過程漂。首步先由詠觀測榨量顛Y撫啊和狀怕態(tài)預(yù)筐測量必HXk+1,k免構(gòu)成乏殘差屠(聯(lián)新息正)著向量細d李，然粉后根藍據(jù)爆d伶衛(wèi)的變霞化進偉行機醉動檢物測或島機動就辨識記，其寨次按心照某可一準住則或嫌邏輯懷調(diào)整亮濾波包增益陷與協(xié)毅方差秀矩陣牲或者上實時鍛辨識疼出目完標機名動特援性，襲最后貍由濾梳波算勻法得壯到目鋼標的灰狀態(tài)屬估計爛值和蛾預(yù)測女值，料從而慶完成蓄單目福標跟焦蹤功止能。撇組成構(gòu)機動饅目標墾跟蹤搭的要佳素主芝要包燦括以釋下部妻分：厭量測它數(shù)據(jù)祝的形賴成各、眠機動神目標頁模型毫、鼻機動嘴檢測糊與機注動辨訪識標、計濾波像與預(yù)民一般慰情況隆下離真散系裕統(tǒng)機臘動目抹標跟掌蹤模暴型可侄由目肅標狀壓態(tài)方廳程與意目標堅量測噸方程謊表示兔：砍 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蒼床3.年69許19伙4—遲—3妖.6鞠95愚54

際

秋明3.夜69頓75刊4—芬—3塑.7酒04尤94

東

穩(wěn)宴3.摧71將01大4—綠—3曲.7獸22睛14

捕

丸役3.戚72驚41彎4—慶—3同.7并28禮44

紙

烏戶3.紋72波91感4—彈—3紀.7生33森54

紹

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