計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置

計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置第一頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.1概述CNC系統(tǒng)的核心是CNC裝置，是由硬件和軟件兩大部分組成的。1.1.1CNC系統(tǒng)組成2第二頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五主軸電機(jī)進(jìn)給伺服電機(jī)電子手輪I/O模塊等機(jī)床控制面板CNC鍵盤驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3第三頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.1概述輸入信息譯碼數(shù)據(jù)處理插補(bǔ)信息輸出，將各個(gè)坐標(biāo)軸的分量送到各控制軸的驅(qū)動(dòng)電路，經(jīng)過轉(zhuǎn)換、放大去驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，帶動(dòng)各軸運(yùn)動(dòng)

實(shí)時(shí)位置反饋控制，使各個(gè)坐標(biāo)軸能精確地走到所要求的位置。1.1.2CNC系統(tǒng)工作過程

輸入內(nèi)容——零件程序、控制參數(shù)和補(bǔ)償數(shù)據(jù)。

輸入方式——磁盤輸入、光盤輸入、鍵盤輸入、通訊接口輸入及連接上位計(jì)算機(jī)的DNC接口輸入1）輸入4第四頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五2）譯碼：以一個(gè)程序段為單位，根據(jù)一定的語法規(guī)則解釋、翻譯成計(jì)算機(jī)能識(shí)別的數(shù)據(jù)形式，并以一定的數(shù)據(jù)格式存放在指定的內(nèi)存專用區(qū)內(nèi)。3）數(shù)據(jù)處理：刀具補(bǔ)償、速度計(jì)算以及輔助功能的處理等。

4）插補(bǔ)：通過插補(bǔ)計(jì)算程序在一條曲線的已知起點(diǎn)和終點(diǎn)之間進(jìn)行“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化工作”。5）位置控制：在每個(gè)采樣周期內(nèi)，將插補(bǔ)計(jì)算出的理論位置與實(shí)際反饋位置比較，用差值去控制進(jìn)給伺服電機(jī)。6）I/O處理：處理CNC裝置與機(jī)床之間的強(qiáng)電信號(hào)輸入、輸出和控制。7）顯示：零件程序、參數(shù)、刀具位置、機(jī)床狀態(tài)等。8）診斷：檢查一切不正常的程序、操作和其他錯(cuò)誤狀態(tài)。

5第五頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.1概述CNC裝置的功能是指滿足用戶操作和機(jī)床控制要求的方法和手段。數(shù)控裝置的功能包括基本功能和選擇功能。1.1.3CNC裝置的功能（1）控制功能CNC裝置可控制的軸數(shù)以及同時(shí)控制的軸數(shù)。有移動(dòng)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)軸，有基本軸和附加軸。控制的軸數(shù)越多，CNC裝置越復(fù)雜。（2）準(zhǔn)備功能(G)也稱G功能，用來指定機(jī)床的動(dòng)作方式，包括基本移動(dòng)、平面選擇、準(zhǔn)備設(shè)定、刀具補(bǔ)償、固定循環(huán)、公英制轉(zhuǎn)換等?；竟δ?第六頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.1概述（3）插補(bǔ)功能CNC通過插補(bǔ)實(shí)現(xiàn)刀具軌跡的運(yùn)動(dòng)。插補(bǔ)分為粗插補(bǔ)和精插補(bǔ)。粗插補(bǔ)是由軟件計(jì)算出每個(gè)插補(bǔ)周期所走的線段長度；精插補(bǔ)由硬件完成線段長度所對(duì)應(yīng)的脈沖當(dāng)量數(shù)的逼近。（4）進(jìn)給功能(F)進(jìn)給速度的控制功能。切削進(jìn)給速度：控制刀具相對(duì)工件的運(yùn)動(dòng)速度，單位為mm/min?；竟δ?第七頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.1概述（4）進(jìn)給功能(F)同步進(jìn)給速度：以主軸每轉(zhuǎn)進(jìn)給量規(guī)定進(jìn)給速度，實(shí)現(xiàn)切削速度和進(jìn)給速度的同步，主軸需要安裝編碼器，用于切削螺紋單位為mm/r?？焖龠M(jìn)給速度：G00指令。進(jìn)給倍率：人工實(shí)時(shí)調(diào)整預(yù)先給定的進(jìn)給速度，可以通過進(jìn)給賠率開關(guān)或者軟件實(shí)現(xiàn)?；竟δ?第八頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.1概述（5）主軸功能(S)是指定主軸轉(zhuǎn)速的功能，單位r/min。用于指定主軸的起停轉(zhuǎn)向，冷卻泵的通和斷、刀庫的起停等功能，M00-M99。用來選擇刀具的功能，用T和其后的2位或4位數(shù)字表示。（6）輔助功能(M)（7）刀具功能(T)基本功能9第九頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.1概述基本功能（8）字符圖形顯示功能通過顯示器，實(shí)現(xiàn)相關(guān)信息的顯示，可以顯示程序、參數(shù)、坐標(biāo)等，還可以實(shí)現(xiàn)實(shí)際加工軌跡的實(shí)時(shí)顯示。CNC自動(dòng)實(shí)現(xiàn)故障預(yù)報(bào)和故障定位的功能。開機(jī)自診斷；在線自診斷；離線自診斷；遠(yuǎn)程通訊診斷。（9）自診斷功能10第十頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.1概述選擇功能（1）補(bǔ)償功能刀具半徑和長度補(bǔ)償功能：實(shí)現(xiàn)按零件輪廓編制的程序控制刀具中心軌跡的功能。傳動(dòng)鏈誤差：包括螺距誤差補(bǔ)償和反向間隙誤差補(bǔ)償功能。非線性誤差補(bǔ)償功能：對(duì)諸如熱變形、靜態(tài)彈性變形、空間誤差以及由刀具磨損所引起的加工誤差等，采用AI、專家系統(tǒng)等新技術(shù)進(jìn)行建模，利用模型實(shí)施在線補(bǔ)償。11第十一頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.1概述選擇功能是數(shù)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)典型加工循環(huán)（如：鉆孔、攻絲、鏜孔、深孔鉆削和切螺紋等）的功能。（2）固定循環(huán)功能RS232、DNC接口、網(wǎng)絡(luò)接口。（3）通訊功能（4）人機(jī)對(duì)話編程功能12第十二頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.1概述幾種典型的數(shù)控系統(tǒng)日本FANUC的CNC裝置德國SIMENS的CNC裝置美國A-B公司CNC裝置北京數(shù)控設(shè)備廠的CNC裝置廣州數(shù)控CNC裝置華中數(shù)控CNC裝置13第十三頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.2CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)按其中含有CPU的多少可分為：

單微處理器結(jié)構(gòu)和多微處理器結(jié)構(gòu)；按電路板的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)可分為：

大板結(jié)構(gòu)和模塊化結(jié)構(gòu)。CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)本節(jié)主要介紹：1）單微處理機(jī)硬件結(jié)構(gòu)

2）多微處理機(jī)硬件結(jié)構(gòu)

3）開放式CNC系統(tǒng)14第十四頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.2CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)CPUROM/EPROMRAMI/O接口可編程控制器MDI/CRT

接口位置

控制單元通訊接口總線單微處理器硬件結(jié)構(gòu)圖主軸

控制單元其他接口1.2.1單微處理器硬件結(jié)構(gòu)15第十五頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.2CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)單微處理器結(jié)構(gòu)組成：

微處理器（運(yùn)算、控制）、存儲(chǔ)器、總線、接口微處理器數(shù)控裝置:

以一個(gè)CPU（中央處理器）為核心，CPU通過總線與存儲(chǔ)器和各種接口相連接，采取集中控制、分時(shí)處理的工作方式，完成數(shù)控加工各個(gè)任務(wù)。一個(gè)微處理器完成所有的功能采用總線結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，易于實(shí)現(xiàn)功能受限制16第十六頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.2CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)只讀存儲(chǔ)器（ROM）：系統(tǒng)程序隨機(jī)存儲(chǔ)器（RAM）：運(yùn)算的中間結(jié)果、需顯示的數(shù)據(jù)、運(yùn)行中的狀態(tài)、標(biāo)志信息CMOSRAM或磁泡存儲(chǔ)器：加工的零件程序、機(jī)床參數(shù)、刀具參數(shù)存儲(chǔ)器17第十七頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.2CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)位置控制單元18第十八頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五

在一個(gè)數(shù)控系統(tǒng)中有兩個(gè)或兩個(gè)以上的微處理器，分別實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的數(shù)控功能。1.2CNC系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)1.2.2多微處理器硬件結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：能實(shí)現(xiàn)真正意義上的并行處理，處理速度快，可實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜的系統(tǒng)功能。容錯(cuò)能力強(qiáng)，在某模塊出了故障后，通過系統(tǒng)重組仍可繼續(xù)工作。19第十九頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五80x86CPU51系列單片機(jī)FPGA（現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列）DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）ARM（AdvancedRISCMachines）架構(gòu)處理器（RISC：ReducedInstructionSetComputing，精簡指令運(yùn)算集）1.2CNC系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)1.2.2多微處理器硬件結(jié)構(gòu)處理器類型20第二十頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.2CNC系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)1.2.2多微處理器硬件結(jié)構(gòu)多微處理器典型結(jié)構(gòu):

共享總線型

共享存儲(chǔ)器型多微處理器結(jié)構(gòu)是指在系統(tǒng)中有兩個(gè)或兩個(gè)以上的微處理器能控制系統(tǒng)總線、或主存儲(chǔ)器進(jìn)行工作的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。目前大多數(shù)CNC系統(tǒng)均采用多微處理器結(jié)構(gòu)。緊耦合結(jié)構(gòu)：兩個(gè)或兩個(gè)以上的微處理器構(gòu)成的處理部件之間采用緊耦合（相關(guān)性強(qiáng)），有集中的操作系統(tǒng)，共享資源。松耦合結(jié)構(gòu)：兩個(gè)或兩個(gè)以上的微處理器構(gòu)成的功能模塊之間采用松耦合（具有相對(duì)獨(dú)立性或相關(guān)性弱），有多重操作系統(tǒng)有效地實(shí)現(xiàn)并行處理。21第二十一頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.2CNC系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)通過總線連接系統(tǒng)內(nèi)的各個(gè)模塊。主模塊控制系統(tǒng)總線，各模塊通過仲裁電路判別各模塊的優(yōu)先級(jí)，進(jìn)而共享總線資源。共享總線結(jié)構(gòu)22第二十二頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五共享存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)1.2CNC系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)多CPU共享存儲(chǔ)器框圖公共存儲(chǔ)器I/O(CPU)CRT(CPU)軸控制（CPU）插補(bǔ)(CPU)來自機(jī)床的控制信號(hào)輸出至機(jī)床的控制信號(hào)采用多端口存儲(chǔ)器來實(shí)現(xiàn)各微處理器之間的相互連接和通信，每個(gè)端口都配有一套數(shù)據(jù)、地址、控制線，以供端口訪問。23第二十三頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.2CNC系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)顯示器CPU存儲(chǔ)器網(wǎng)卡傳感/執(zhí)行器應(yīng)用層功能層設(shè)備層I/O模塊多軸運(yùn)動(dòng)控制器驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器X軸電機(jī)Y軸電機(jī)Z軸電機(jī)機(jī)床本體ISA/PC104/PCI總線24第二十四頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.2CNC系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)ARM+DSP嵌入式數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)M、S、T等指令主軸電機(jī)外圍網(wǎng)絡(luò)接口USB接口鍵盤接口顯示接口存儲(chǔ)接口......插補(bǔ)單元補(bǔ)償單元位控單元G代碼伺服單元進(jìn)給電機(jī)ARMPLC軟核操作系統(tǒng)DSP接口FPGA代碼解釋模塊25第二十五頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.2.3開放式CNC系統(tǒng)1.2CNC系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)開放性：提供標(biāo)準(zhǔn)化環(huán)境的基礎(chǔ)平臺(tái)，允許不同功能

和不同開發(fā)商的軟硬件模塊介入?？梢浦残裕合到y(tǒng)的應(yīng)用模塊無需經(jīng)過任何改變就可以 用于另一平臺(tái)，仍然保持原有特性?？蓴U(kuò)展性：可增加或減少系統(tǒng)功能模塊。相互替代性：構(gòu)成系統(tǒng)的各硬件模塊和軟件模塊的選

用不受供應(yīng)商的限制。相互操作性：提供標(biāo)準(zhǔn)化的的借口、通信和交互。開放式的含義26開放式數(shù)控系統(tǒng)的基本特征：第二十六頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.2CNC系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)開放式數(shù)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)單元PC機(jī)結(jié)構(gòu)27第二十七頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五4.2CNC系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)開放式數(shù)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分層式多微處理機(jī)結(jié)構(gòu)28第二十八頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.3CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)由CNC管理軟件和CNC控制軟件兩部分組成。

操作系統(tǒng)管理軟件控制軟件零件程序管理顯示處理人機(jī)交互位置控制輸入輸出管理插補(bǔ)運(yùn)算故障診斷處理速度處理機(jī)床輸入輸出編譯處理主軸控制刀具半徑補(bǔ)償......1.3.1CNC系統(tǒng)軟件的組成29第二十九頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.3.2CNC系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)特點(diǎn)多任務(wù)并行處理多任務(wù)性：顯示、譯碼、刀補(bǔ)、速度處理、插補(bǔ)處理、位置控制、…并行處理：系統(tǒng)在同一時(shí)間間隔或同一時(shí)刻內(nèi)完成兩個(gè)或兩個(gè)以上任務(wù)處理。并行處理的實(shí)現(xiàn)方式：☆資源分時(shí)共享（單CPU）☆資源重疊流水處理（多CPU）1.3CNC系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)30第三十頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五實(shí)時(shí)中斷處理CNC中斷管理主要由硬件完成，系統(tǒng)的中斷結(jié)構(gòu)決定了系統(tǒng)軟件的結(jié)構(gòu)。CNC系統(tǒng)的中斷類型有以下幾種。外部中斷：主要有外部監(jiān)控中斷和鍵盤及操作面板中斷。內(nèi)部定時(shí)中斷：主要有插補(bǔ)周期定時(shí)中斷和位置采樣定時(shí)中斷。硬件故障中斷：各種硬件故障檢閱裝置發(fā)出的中斷。程序性中斷：程序中出現(xiàn)的各種異常情況的報(bào)警中斷。1.3.2CNC系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)特點(diǎn)31第三十一頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五（1）前后臺(tái)型軟件結(jié)構(gòu)將整個(gè)CNC軟件分為前臺(tái)程序和后臺(tái)程序1.3.3CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)前臺(tái)程序:

主要完成插補(bǔ)運(yùn)算、位置控制、故障診斷等實(shí)時(shí)性很強(qiáng)的任務(wù)，它是實(shí)時(shí)中斷程序。后臺(tái)程序(背景程序):

完成準(zhǔn)備工作和管理工作，如顯示、程序編輯管理、系統(tǒng)輸入/輸出、插補(bǔ)預(yù)處理（譯碼、刀補(bǔ)處理、速度預(yù)處理)等弱實(shí)時(shí)性的任務(wù)，它是一個(gè)循環(huán)運(yùn)行的程序，其在運(yùn)行過程中，不斷地定時(shí)被前臺(tái)中斷程序所打斷，前后臺(tái)相互配合來完成零件的加工任務(wù)。32第三十二頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五（2）中斷型軟件結(jié)構(gòu)1.3.3CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)除了初始化程序之外，整個(gè)系統(tǒng)軟件的各個(gè)任務(wù)模塊分別安排在不同級(jí)別的中斷服務(wù)程序中，然后由中斷管理系統(tǒng)（由硬件和軟件組成）對(duì)各級(jí)中斷服務(wù)程序?qū)嵤┱{(diào)度管理。整個(gè)軟件就是一個(gè)大的中斷管理系統(tǒng)。33第三十三頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.4CNC裝置的插補(bǔ)原理1.4.1概述插補(bǔ)實(shí)質(zhì)是數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)零件輪廓線型的有限信息，計(jì)算出刀具的一系列加工點(diǎn)、完成所謂的數(shù)據(jù)“密化”工作。數(shù)控系統(tǒng)中完成插補(bǔ)工作的裝置稱為插補(bǔ)器。根據(jù)插補(bǔ)器的結(jié)構(gòu)不同可分為硬件插補(bǔ)器和軟件插補(bǔ)器。現(xiàn)代數(shù)控系統(tǒng)大多采用軟件插補(bǔ)或軟硬件插補(bǔ)相結(jié)合的方法。插補(bǔ)器按數(shù)學(xué)模型來分類，可分為一次插補(bǔ)器、二次插補(bǔ)器及高次曲線插補(bǔ)器等，大多數(shù)數(shù)控系統(tǒng)都具有直線插補(bǔ)器和圓弧插補(bǔ)器。根據(jù)插補(bǔ)所采用的原理和計(jì)算方法的不同，目前應(yīng)用的插補(bǔ)方法分為兩類：脈沖增量插補(bǔ)和數(shù)字增量插補(bǔ)。34第三十四頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.4CNC裝置的插補(bǔ)原理1.4.1概述脈沖增量插補(bǔ)又稱基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)，其特點(diǎn)是每次插補(bǔ)結(jié)束在一個(gè)軸上僅產(chǎn)生單個(gè)的行程增量，以一個(gè)脈沖的方式輸出，實(shí)現(xiàn)一個(gè)脈沖當(dāng)量的位移。脈沖當(dāng)量：一個(gè)脈沖所對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)軸的移動(dòng)量又稱為位置控制分辨率。常用的方法：逐點(diǎn)比較法和數(shù)字積分法，一般用硬件實(shí)現(xiàn)。（1）脈沖增量插補(bǔ)35第三十五頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.4CNC裝置的插補(bǔ)原理1.4.1概述數(shù)字增量插補(bǔ)又稱數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)，其特點(diǎn)是插補(bǔ)運(yùn)算分兩步完成。第一步是粗插補(bǔ)：時(shí)間分割，把加工一段直線或圓弧的整段時(shí)間細(xì)分為許多相等的時(shí)間間隔，稱為插補(bǔ)周期T。在每個(gè)T內(nèi)，計(jì)算輪廓步長l＝F·T，將輪廓曲線分割為若干條長度為輪廓步長

l的微小直線段。（2）數(shù)字增量插補(bǔ)l＝F·T第二步精插補(bǔ)：在粗插補(bǔ)算出的每一微小直線段的基礎(chǔ)上再作“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”工作。一般將粗插補(bǔ)運(yùn)算稱為插補(bǔ)，由軟件完成；精插補(bǔ)可由軟件、硬件實(shí)現(xiàn)。36第三十六頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.4CNC裝置的插補(bǔ)原理1.4.1概述主要解決兩個(gè)問題：1.如何選擇插補(bǔ)周期T？2.如何計(jì)算在一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)各坐標(biāo)軸的增量值△x或△y？（2）數(shù)字增量插補(bǔ)l＝F·T37第三十七頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.4CNC裝置的插補(bǔ)原理1.4.2脈沖增量插補(bǔ)原理：每次向一個(gè)坐標(biāo)軸輸出1個(gè)進(jìn)給脈沖，每走一步將點(diǎn)的瞬時(shí)坐標(biāo)與理想軌跡比較，判斷實(shí)際點(diǎn)與理想軌跡的偏移位置，通過偏差函數(shù)計(jì)算二者偏差，決定下步進(jìn)給方向（誤差小的方向）。（1）逐點(diǎn)比較法（代數(shù)運(yùn)算法、醉步法）坐標(biāo)進(jìn)給偏差判別偏差計(jì)算終點(diǎn)判別每進(jìn)給一步需要四個(gè)節(jié)拍：38第三十八頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五第Ⅰ象限一待加工直線，起點(diǎn):坐標(biāo)原點(diǎn)O，終點(diǎn):A（xe，ye），動(dòng)點(diǎn)P（xi，yi），則直線方程為即：逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)39第三十九頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1）Fi≥0時(shí)，向＋X方向進(jìn)給一個(gè)脈沖當(dāng)量，到達(dá)點(diǎn)Pi＋1，此時(shí)xi＋1=xi＋1，則點(diǎn)Pi＋1的偏差判別函數(shù)Fi+1為

令為偏差判別函數(shù)，則有：偏差判別：Fi=0時(shí)，動(dòng)點(diǎn)在直線上；Fi>0時(shí)，動(dòng)點(diǎn)在直線上方；Fi<0時(shí)，動(dòng)點(diǎn)在直線下方。

坐標(biāo)進(jìn)給：偏差計(jì)算：40第四十頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五2）當(dāng)Fi＜0時(shí)，向＋Y方向進(jìn)給一個(gè)脈沖當(dāng)量，到達(dá)點(diǎn)Pi＋1，此時(shí)yi+1=yi＋1，則點(diǎn)Pi＋1的偏差判別函數(shù)Fi+1為可見：新加工點(diǎn)的偏差Fi+1是由前一個(gè)加工點(diǎn)的偏差Fi和終點(diǎn)的坐標(biāo)值遞推出來的，如果按前兩式計(jì)算偏差，則計(jì)算大為簡化。偏差計(jì)算：41第四十一頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五第四十二頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五第Ⅰ象限直線插補(bǔ)流程圖NYyN+Y向走一步初始化xe→Xye→YE=Xe+YeF≥0？+X向走一步E=0？結(jié)束起始F←F+XF←F-YE←E-143第四十三頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五例1:設(shè)加工第Ⅰ象限直線，起點(diǎn)坐標(biāo)原點(diǎn)O，終點(diǎn)A（6,4），用逐點(diǎn)比較法對(duì)其進(jìn)行插補(bǔ)，并畫出插補(bǔ)軌跡。解：終點(diǎn)判別寄存器E＝6＋4=10，每進(jìn)給一步減1，E=0時(shí)停止插補(bǔ)。XYOA44第四十四頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五步數(shù)偏差判別坐標(biāo)進(jìn)給偏差計(jì)算終點(diǎn)判別起點(diǎn)

F0=0E=101F0=0＋XF1=F0－ye=0－4=－4E=10－1=92F1＜0＋YF2=F1＋xe=－4＋6=2E=9－1=83F2＞0＋XF3=F2－ye=2－4=－2E=8－1=74F3＜0＋YF4=F3＋xe=－2＋6=4E=7－1=65F4＞0＋XF5=F4－ye=4－4=0E=6－1=56F5=0＋XF6=F5－ye=0－4=－4E=5－1=47F6＜0＋YF7=F6＋xe=－4＋6=2E=4－1=38F7＞0＋XF8=F7－ye=2－4=－2E=3－1=29F8＜0＋YF9=F8＋xe=－2＋6=4E=2－1=110F9＞0＋XF10=F5，4－ye=4－4=0E=1－1=045第四十五頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五46第四十六頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五坐標(biāo)變換：其他各象限直線點(diǎn)的坐標(biāo)取絕對(duì)值，這樣，插補(bǔ)計(jì)算公式和流程圖與第一象限直線一樣。

Fi+1=Fi-|ye|Fi+1=Fi+|xe|47第四十七頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)圓弧AB的圓心O（0，0），半徑R，加工點(diǎn)坐標(biāo)為P（xi，yi），則圓弧插補(bǔ)偏差判別函數(shù)為：Fi＝0時(shí)，點(diǎn)在圓弧上；Fi＞0時(shí)，點(diǎn)在圓弧外；Fi＜0時(shí)，點(diǎn)在圓弧內(nèi)。偏差判別：48第四十八頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1．插補(bǔ)第Ⅰ象限逆圓弧坐標(biāo)進(jìn)給：偏差計(jì)算：1）Fi

≥0時(shí)，向-X方向進(jìn)給一步。49第四十九頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五2）Fi＜0時(shí)，向+Y方向進(jìn)給一步。坐標(biāo)進(jìn)給：偏差計(jì)算：50第五十頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五2．插補(bǔ)第Ⅰ象限順圓弧1）Fi

≥0時(shí)，向-Y方向進(jìn)給一步。坐標(biāo)進(jìn)給：偏差計(jì)算：51第五十一頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五2）Fi

＜0時(shí)，向+X方向進(jìn)給一步。坐標(biāo)進(jìn)給：偏差計(jì)算：52第五十二頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五注意：xi、yi的值在插補(bǔ)過程中是變化的，這一點(diǎn)與直線插補(bǔ)不同。終點(diǎn)判別：判別插補(bǔ)或進(jìn)給的總步數(shù)分別判別各坐標(biāo)軸的進(jìn)給步數(shù)53逆圓?。喉槇A弧：第五十三頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五Fi,j≥0Fi,j≥0Fi,j<0Fi,j<0逆圓逆圓逆圓順圓順圓順圓逆圓順圓OXYFi,j<0Fi,j<0Fi,j<0Fi,j<0Fi,j<0Fi,j<0Fi,j≥0Fi,j≥0Fi,j≥0Fi,j≥0Fi,j≥0Fi,j≥0其他象限圓弧插補(bǔ)的方法?1）分別處理法2）坐標(biāo)變換法（常用）54第五十四頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五(0,6)(6,0)例:

F0=0E＝6＋6=12偏差判別坐標(biāo)進(jìn)給偏差計(jì)算坐標(biāo)計(jì)算終點(diǎn)判斷55第五十五頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五步數(shù)偏差判別坐標(biāo)進(jìn)給偏差計(jì)算坐標(biāo)計(jì)算終點(diǎn)判斷起點(diǎn)

F0=0x0=6y0=0E=121F0=0－XF1=F0－2x0＋1=0－12＋1=－11x1=6－1=5y1=0E=112F1＜0＋YF2=F1＋2y1＋1=－11＋0＋1=－10x2=5y2=0＋1=1E=103F2＜0＋YF3=F2＋2y2＋1=－10＋2＋1=－7x3=5y3=1＋1=2E=94F3＜0＋YF4=F3＋2y3＋1=－7＋4＋1=－2x4=5y4=2＋1=3E=85F4＜0＋YF5=F4＋2y4＋1=－2＋6＋1=5x5=5y5=3＋1=4E=76F5＞0－XF6=F5－2x5＋1=5－10＋1=－4x6=5－1=4y6=4E=67F6＜0＋YF7=F6＋2y6＋1=－4＋8＋1=5x7=4y7=4＋1=5E=58F7＞0－XF8=F7－2x7＋1=5－8＋1=－2x8=4－1=3y8=5E=49F8＜0＋YF9=F8＋2y8＋1=－2＋10＋1=9x9=3y9=5＋1=6E=310F9＞0－XF10=F9－2x9＋1=9－6＋1=4x10=3－1=2y10=6E=211F10＞0－XF11=F10－2x10＋1=4－4＋1=1x11=2－1=1y11=6E=112F11＞0－XF12=F11－2x11＋1=1－2＋1=0x12=1－1=0y12=6E=056第五十六頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五57第五十七頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五由高等數(shù)學(xué)可知，求函數(shù)y=f（x）對(duì)x的積分運(yùn)算，從幾何概念上講，是求此函數(shù)曲線與X軸在積分區(qū)間所包圍的面積F。

DDA插補(bǔ)基本原理:數(shù)字積分法58第五十八頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五求面積F可以轉(zhuǎn)化成

數(shù)字運(yùn)算時(shí)，一般取Δx為單位“1”，即1個(gè)脈沖當(dāng)量，則函數(shù)的積分運(yùn)算變成了對(duì)變量的求和運(yùn)算，設(shè)累加器容量為一個(gè)單位面積值，則溢出脈沖總數(shù)為所求面積。59第五十九頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五起點(diǎn)O（0,0），終點(diǎn)A（xe

,ye），設(shè)進(jìn)給速度V是均勻的，直線長度L，則有DDA法直線插補(bǔ)60第六十頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五動(dòng)點(diǎn)從原點(diǎn)走向終點(diǎn)，可看作是各坐標(biāo)每經(jīng)過一個(gè)△t分別以增量kxe、kye同時(shí)累加的結(jié)果。設(shè)經(jīng)過m次累加后，X和Y方向都到達(dá)終點(diǎn)A（xe

,ye），則：

61第六十一頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五取△t＝1mk=1m必須是整數(shù)，所以k為小數(shù)。選取k時(shí)考慮△x、△y≤1，保證坐標(biāo)軸上每次分配的進(jìn)給脈沖不超過1個(gè)單位（一般為1個(gè)脈沖當(dāng)量）。62第六十二頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五xe

、ye最大值（寄存器位數(shù)n）為2n－1，所以一般取

DDA直線插補(bǔ)整個(gè)過程需要2n次累加能到達(dá)終點(diǎn)k（2n－1）<1，則：m＝2n63第六十三頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五X—Y平面的DDA直線插補(bǔ)器的示意圖：tY軸溢出脈沖X軸溢出脈沖+被積函數(shù)寄存器JVY（ye）Y積分累加器JRYX積分累加器JRX被積函數(shù)寄存器JVX（xe

）+控制脈沖64第六十四頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五直線插補(bǔ)終點(diǎn)判別：

m=2n為終點(diǎn)判別依據(jù)例：設(shè)直線起點(diǎn)在原點(diǎn)O（0，0），終點(diǎn)A（8，6），采用四位寄存器，寫出直線DDA插補(bǔ)過程并畫出插補(bǔ)軌跡。解：m＝24＝16。累加次數(shù)

mJVX（存xe

）

JRX（∑xe）

△x

JVY（存ye）

JRY（∑ye）

△y

01000(8)000110(6)001

2

65第六十五頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五累加次數(shù)

mJVX（存xe

）

JRX（∑xe）

△x

JVY（存ye）

JRY（∑ye）

△y

01000000110001

10000

011002

00001

110003

10000

001014

00001

100005

10000

111006

00001

010017

10000

101008

00001

000019

10000

0110010

00001

1100011

10000

0010112

00001

1000013

10000

1110014

00001

0100115

10000

1000016

00001

0000166第六十六頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五67第六十七頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.4.3數(shù)字增量插補(bǔ)（數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)）基本原理粗插補(bǔ)：采用時(shí)間分割思想，根據(jù)進(jìn)給速度F和插補(bǔ)周期T，將廓型曲線分割成一段段的輪廓步長L，L=FT，然后計(jì)算出每個(gè)插補(bǔ)周期的坐標(biāo)增量。精插補(bǔ)：根據(jù)位置反饋采樣周期的大小，由伺服系統(tǒng)完成。插補(bǔ)周期和檢測(cè)采樣周期插補(bǔ)周期大于插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)間與完成其它實(shí)時(shí)任務(wù)時(shí)間之和，現(xiàn)代數(shù)控系統(tǒng)一般為2~4ms，有的已達(dá)到零點(diǎn)幾毫秒。插補(bǔ)周期應(yīng)是位置反饋檢測(cè)采樣周期的整數(shù)倍。類型時(shí)間分割法插補(bǔ)：直線、圓弧擴(kuò)展DDA法：直線、圓弧68第六十八頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.5CNC裝置的刀具補(bǔ)償與加減速控制CNC裝置的刀具補(bǔ)償是將刀具垂直于刀具軌跡進(jìn)行位移，用來修正刀具實(shí)際半徑或直徑與其程序規(guī)定的值之差這種位置偏置有兩部分組成：刀具長度補(bǔ)償和刀具半徑補(bǔ)償。不同類型的機(jī)床與刀具，需要考慮的刀補(bǔ)參數(shù)也不同。對(duì)于銑刀而言，只需刀具半徑補(bǔ)償；對(duì)于鉆頭，只要一個(gè)坐標(biāo)長度補(bǔ)償；然而對(duì)于車刀，需要兩個(gè)坐標(biāo)長度補(bǔ)償和刀具半徑補(bǔ)償。69第六十九頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.5.1CNC裝置的刀具補(bǔ)償?shù)毒唛L度補(bǔ)償是用來實(shí)現(xiàn)刀尖圓弧中心軌跡與刀架中心軌跡之間的轉(zhuǎn)換1.不考慮刀具半徑補(bǔ)償2.考慮刀具半徑補(bǔ)償70第七十頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五71刀具長度補(bǔ)償根據(jù)刀具參數(shù)P1的不同，刀具長度補(bǔ)償公式如下式中：XPF和ZPF為理論刀尖點(diǎn)相對(duì)于刀架參考點(diǎn)的坐標(biāo)；xP,zP為加工零件輪廓軌跡點(diǎn)的坐標(biāo)；x，z為刀架參考點(diǎn)F的坐標(biāo)。1.5.1CNC裝置的刀具補(bǔ)償71第七十一頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.5.1CNC裝置的刀具補(bǔ)償?shù)毒甙霃窖a(bǔ)償輪廓加工過程中，由于刀具有一定的半徑，刀具中心的運(yùn)動(dòng)軌跡與工件輪廓是不一致的；偏移一個(gè)刀具半徑。-刀具半徑補(bǔ)償?shù)倪^程⑴刀具補(bǔ)償建立⑵刀具補(bǔ)償進(jìn)行⑶刀具補(bǔ)償撤消72第七十二頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.5.1CNC裝置的刀具補(bǔ)償B功能刀具半徑補(bǔ)償：只根據(jù)本段程序的輪廓尺寸進(jìn)行刀具半徑補(bǔ)償，計(jì)算刀具中心的運(yùn)動(dòng)軌跡。

B功能刀具半徑補(bǔ)償?shù)娜秉c(diǎn)：無法預(yù)計(jì)到由于刀具半徑所造成的下一段加工軌跡對(duì)本段加工軌跡的影響

C功能刀具補(bǔ)償：解決下一段加工軌跡對(duì)本段加工軌跡的影響問題。在計(jì)算完本段加工軌跡后，應(yīng)提前將下一段程序讀入，然后根據(jù)兩段軌跡之間的轉(zhuǎn)接具體情況，再對(duì)本段的加工軌跡作適當(dāng)?shù)男拚?，得到本段的正確加工軌跡。

動(dòng)畫73第七十三頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五1.5.2CNC裝置的加減速控制目的：為保證機(jī)床在啟、停時(shí)不產(chǎn)生沖擊、失步、超程和振蕩等現(xiàn)象；必須對(duì)進(jìn)給脈沖頻率或電壓進(jìn)行加減速控制。在機(jī)床加速啟動(dòng)時(shí)，要使加在伺服電機(jī)上的進(jìn)給脈沖頻率或電壓逐漸增大；在機(jī)床減速停止時(shí)，使加在伺服電機(jī)上的進(jìn)給脈沖頻率或電壓逐漸減小。實(shí)現(xiàn)：采用軟件實(shí)現(xiàn)前加減速控制：放在插補(bǔ)前進(jìn)行后加減速控制：放在插補(bǔ)后進(jìn)行74第七十四頁，共八十六頁，編輯于2023年，星期五前加減速控制優(yōu)點(diǎn)：只