PLC實(shí)現(xiàn)定位控制的編程方法

PLC實(shí)現(xiàn)定位控制的編程方法

目錄

1.PLC定義...........................................................................................1

2.定位概要.........................................................................................2

3.定位基本圖形.....................................................................................2

3.1.基本單元（晶體管輸出）..........................................................................2

3.2.特殊適配器...................................................................................2

3.3.特殊功能模塊/單元............................................................................2

4.三菱PLC實(shí)現(xiàn)定位控制的編程方法...................................................................3

4.1.定位概要......................................................................................3

4.2.定位基本圖形.................................................................................4

4.2.1.基本單元（晶體宣輸出）....................................................................4

4.2.2.特殊適配器..............................................................................4

4.2.3,特殊功能模塊/單元.......................................................................5

5.如何采用PLC控制伺服電機(jī)的精確定位..............................................................6

5.1.伺服電機(jī)定義.................................................................................6

5.2,如何采用PLC控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)................................................................7

5.2.1.PLC控制伺服電機(jī)原理圖..................................................................7

5.2.2.PLC控制伺服電機(jī)流程....................................................................8

5.2.3.PLC梯形圖...............................................................................8

6.PLC控制伺服電機(jī)..................................................................................8

6.1.按照伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明書上的‘位置控制模式控制信號(hào)接線圖’連接導(dǎo)線...........................8

6.2.設(shè)置伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)....................................................................9

7.伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速的PLC控制...........................................................................9

7.1.引言........................................................................................10

7.2.PLC控制伺服................................................................................10

8.伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置與接線方式.......................................................................10

8.1.按照伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明書上的“位置控制模式控制信號(hào)接線圖”接線:..........................10

8.2.設(shè)置伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)....................................................................11

1.PLC定義

PLC主要是指數(shù)字運(yùn)算操作電子系統(tǒng)的可編程邏輯控制器,用于控制機(jī)械的生產(chǎn)過(guò)程。PLC的

特點(diǎn)是性能穩(wěn)定可靠,一般由大公司如三菱,LG、臺(tái)達(dá)、西門子等生產(chǎn)制造,質(zhì)量可靠,使用壽命

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長(zhǎng),其次PLC的擴(kuò)展性好,一般可通過(guò)簡(jiǎn)單方法實(shí)現(xiàn)多種專業(yè)的功能,如AD/DA功能,波形輸出

功能,PID模糊控制功能等。PLC可采用代碼編程或者梯形圖編程,邏輯清楚,編程簡(jiǎn)單,適合于

初學(xué)者學(xué)習(xí)和使用,因此用途廣泛。目前PLC已經(jīng)在世界各地的重要控制系統(tǒng)中發(fā)揮了重要的作

用。大到航天航海,小到普通家用電器,都有它的身影,特別是制造エ廠,更是得到了大量的使

用。

2.定位概要

FX3G?FX3U?FX3GGFX3UC可編程控制器可以向伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等輸出脈沖信號(hào)，從而進(jìn)

行定位控制。脈沖頻率高的時(shí)候,電機(jī)轉(zhuǎn)得快;脈沖數(shù)多的時(shí)候,電機(jī)轉(zhuǎn)得多。

用脈沖頻率、脈沖數(shù)來(lái)設(shè)定定位對(duì)象(エ件)的移動(dòng)速度或者移動(dòng)量。

3.定位基本圖形

3.1.基本單元(晶體管輸出)

FX3G-FX3U?FX3GGFX3UC可編程控制器中內(nèi)置定位功能。

從通用輸出(Y000?Y002)輸出最大100kHz的集電極開路方式的脈沖串，可同時(shí)控制3軸?1的

伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)。

3.2.特殊適配器

特殊適配器使用FX3U可編程控制器內(nèi)置的定位功能,輸出最大200kHz的差動(dòng)線性驅(qū)動(dòng)方式

的脈沖串,可同時(shí)控制4軸的伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)。

FX3U可編程控制器最多可以連接2臺(tái)高速輸出特殊適配器(FX3U-2HSY-ADP)。

?第1臺(tái)FX3U-2HSY-ADP使用YOOO、Y004和Y001、Y005。

?第2臺(tái)FX3U-2HSY-ADP使用Y002、Y006和Y003、Y007。

3.3.特殊功能模塊/單元

FX3U-FX3UC可編程控制器可以連接特殊功能模塊/單元,進(jìn)行定位控制。

此外,特殊功能單元也可以獨(dú)立進(jìn)行定位控制。

1J.FX3U可編程控制器的構(gòu)成

FX3U可編程控制器中最多可以連接8臺(tái)特殊功能模塊/單元。

2J.FX3UC可編程控制器的構(gòu)成

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FX3UC可編程控制器中最多可以連接8臺(tái)?1特殊功能模塊/單元。

連接特殊功能模塊/單元時(shí),一定需要FX2NC-CNV-IF或者FX3UC-1PS-5V。

*1.與FX3UC-32MT-LT(-2)連接時(shí),最多可以連接7臺(tái)。

*2,與FX3UC-32MT-LT(-2)連接時(shí),從No.!開始。

3),單獨(dú)運(yùn)行(FX2N-10GM,FX2N-20GM)

特殊功能單元(FX2N-10GM、FX2N-20GM)可以不連接在可編程控制器上,而獨(dú)立運(yùn)行。

?FX2N-10GM可以控制1軸的伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)。

?FX2N-20GM可以控制2軸的伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)。此外,可擴(kuò)展1/0(最多48點(diǎn))。

4.三菱PLC實(shí)現(xiàn)定位控制的編程方法

4.1.定位概要

FX3G/FX3U/FX3GC/FX3UC可編程控制器可以向伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等輸出脈沖信號(hào),從而進(jìn)

行定位控制。脈沖頻率高的時(shí)候,電機(jī)轉(zhuǎn)得快;脈沖數(shù)多的時(shí)候,電機(jī)轉(zhuǎn)得多。

用脈沖頻率、脈沖數(shù)來(lái)設(shè)定定位對(duì)象(エ件)的移動(dòng)速度或者移動(dòng)量。

伺服電機(jī)

FX3G?FX3U?FX3GC?FX3UC

可編程控制器

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4.2.定位基本圖形

4.2.1.基本單元（晶體管輸出）

FX3G/FX3U/FX3GC/FX3UC可編程控制器中內(nèi)置定位功能。

從通用輸出（Y000?Y002）輸出最大100kHz的集電極開路方式的脈沖串,可同時(shí)控制3軸?1

的伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)。

FX3G?FX3U?FX3GC?FX3UC1軸2軸3軸

伺服電機(jī)伺服電機(jī)伺服電機(jī)

臘耀（伺服放大器）器）（伺服放大器）

0215沖.*****.Y000Y001Y002

+不雄言號(hào)ユ方髙青號(hào)〉

方向信號(hào)ユIIIli

tr起色上I。

*1.FX3G可編程控制器（14點(diǎn)、24點(diǎn)型）及FX3GC可編程控制器時(shí)為2軸.

4.2.2.特殊適配器

特殊適配器使用FX3U可編程控制器內(nèi)置的定位功能,輸出最大200kHz的差動(dòng)線性驅(qū)動(dòng)方式

的脈沖串,可同時(shí)控制4軸的伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)。

FX3U可編程控制器最多可以連接2臺(tái)高速輸出特殊適配器（FX3U-2HSY-ADP）。

?第1臺(tái)FX3U-2HSY-ADP使用YOOO、Y004和Y001、Y005。

?第2臺(tái)FX3U-2HSY-ADP使用Y002、Y006和Y003、Y007。

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FX3i>-2HSY-ADP

4軸

伺服電機(jī)

（伺服放大器）

Y003

Y007

4.2.3,特殊功能模塊/單元

FX3U/FX3UC可編程控制器可以連接特殊功能模塊/單元,進(jìn)行定位控制。

此外,特殊功能單元也可以獨(dú)立進(jìn)行定位控制。

（1JFX3U可編程控制器的構(gòu)成

FX3U可編程控制器中最多可以連接8臺(tái)特殊功能模塊/單元。

特殊功能模塊伺服電機(jī)

FX3U可編程控制器

特殊功能單元（伺服放大器）

?n

藥u

?

目

巳

?

No.0No.7

（最多8臺(tái)）

（2）FX3UC可編程控制器的構(gòu)成

FX3UC可編程控制器中最多可以連接8臺(tái)?1特殊功能模塊/單元。

連接特殊功能模塊/單元時(shí),一定需要FX2NC-CNV-IF或者FX3UC-1PS-5V。

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FX3UC-1PS-5V

或者特殊功能模塊伺服電機(jī)

FX3UC可編程控制器FX2NC-CNV-IF特殊功能單元（伺服放大器）

*1,與FX3UC-32MT-LTQ2）連接時(shí),最多可以連接7臺(tái)。

*2.與FX3UC-32MT-LT(-2)連接時(shí),從No.!開始。

（3）單獨(dú)運(yùn)行（FX2N-10GM,FX2N-20GM）

特殊功能單元（FX2N-10GM、FX2N-20GM）可以不連接在可編程控制器上,而獨(dú)立運(yùn)行。

1軸FX2N-20GM2軸

伺服電機(jī)

（伺服放大器）

?FX2N-10GM可以控制1軸的伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)。

?FX2N-20GM可以控制2軸的伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)。此外,可擴(kuò)展1/0（最多48點(diǎn)）。

5.如何采用PLC控制伺服電機(jī)的精確定位

5.1.伺服電機(jī)定義

伺服電機(jī)主要靠脈沖來(lái)定位,基本上可以這樣理解,伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖,就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)

脈沖對(duì)應(yīng)的角度,從而實(shí)現(xiàn)位移,因?yàn)?伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能,所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)

ー個(gè)角度,都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖,這樣,和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng),或者叫閉環(huán),如

此一來(lái),系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī),同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái),這樣,就能夠很精確

的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)精確的定位,可以達(dá)到0.001mm。伺服電機(jī)在要求精密控制的工業(yè)自

動(dòng)化設(shè)備中得到了廣泛的應(yīng)用,他的閉環(huán)控制功能,是步進(jìn)電機(jī)無(wú)法比擬的。在ー些場(chǎng)合,由于步

進(jìn)電機(jī)沒(méi)有反饋,因此當(dāng)步進(jìn)電機(jī)卡死或打滑會(huì)出現(xiàn)丟步的情況,從而大大影響設(shè)備使用精度,因

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此步進(jìn)電機(jī)一般用于純粹的轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程,或者用于對(duì)精度要求不高的使用場(chǎng)合。

5.2,如何采用PLC控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)

文中采用了LG品牌PLC,伺服電機(jī)采用英邁克的伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器。

5.2.1.PLC控制伺服電機(jī)原理圖

PLC控制伺服電機(jī)原理如圖1所示。

何眼必動(dòng)器

x5

へ24V電源pc/pメ電纜

伺服使能

§0.0

妝沖指令

輸

Q0.2ゝ“*

入

電

°IQ.Oo〇!0.1

輸

機(jī)

接

出

口

接

口

圖1PLC控制伺服電機(jī)原理

①PLC引腳說(shuō)明。

PLC引腳P00為電機(jī)運(yùn)行啟動(dòng)信號(hào);PLC引腳P40屬于LGPLC的專用高速脈沖通道,用于控

制伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。P41屬于LGPLC專用方向脈沖通道;P屬于高速脈沖通道的專用高電平端,當(dāng)

高速脈沖通道為低電平時(shí),電流從P流向高速脈沖通道,從而伺服電機(jī)收到高速脈沖,并執(zhí)行相關(guān)

控制,如轉(zhuǎn)動(dòng)和換向。P04和P05屬于LGPLC的專用原點(diǎn)定位信號(hào),P04為減速信號(hào),P05為到

位信號(hào)。

原點(diǎn)定位原理如下:原點(diǎn)是為位置控制中的基準(zhǔn)點(diǎn),當(dāng)原點(diǎn)位置設(shè)置好了后,后面的位置控制

オ有意義,因此在定位脈沖發(fā)送前必須進(jìn)行原點(diǎn)控制。當(dāng)發(fā)送原點(diǎn)定位POSORG命令后,電機(jī)開始

按參數(shù)設(shè)定的速度加速,然后勻速直到P04光電被感應(yīng),然后以ー個(gè)比較低的速度繼續(xù)運(yùn)行,直到

P05光電也被感應(yīng),此時(shí)原點(diǎn)位置被自動(dòng)記錄在PLC中,以后的位置控制指令,都由這個(gè)原點(diǎn)坐標(biāo)

作為參考。

②電機(jī)驅(qū)動(dòng)器引腳說(shuō)明。

伺服使能:該引腳為24+高電平時(shí),伺服電機(jī)進(jìn)人工作狀態(tài),否則處于參數(shù)設(shè)置狀態(tài)。DC12-

24:該引腳需要和PLC的24ー連接,獲取相同的低電位。

PURSE32:該引腳為位置脈沖發(fā)送的高電位,直接通過(guò)ー個(gè)2k電阻連接到PLC的P端

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PURSE31:該引腳接受PLC的P40發(fā)出的位置信號(hào)低電平,作為控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的位置信號(hào)。

PURSE34:該引腳為方向脈沖發(fā)送的高電位,直接通過(guò)ー個(gè)2k電阻連接到PLC的P端

PURSE33l該引腳接受PLC的P40發(fā)出的位置信號(hào)低電平,作為控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的方向信號(hào)。

CZ信號(hào):可作為運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)的反饋信號(hào),電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)ー圈,該通道會(huì)產(chǎn)生一個(gè)脈沖。

③電機(jī)引腳說(shuō)明。

由于電機(jī)直接于伺服有相關(guān)配套的連接,無(wú)須知道接線過(guò)程,因此不具體說(shuō)明。

5.2.2.PLC控制伺服電機(jī)流程

第一步:原點(diǎn)定位,發(fā)送POSORG命令。

第二步：位置運(yùn)轉(zhuǎn),發(fā)送POSDST命令,控制電機(jī)每次轉(zhuǎn)動(dòng)制定的角距。

5.2.3.PLC梯形圖

PLC梯形圖如圖2所示。當(dāng)P0開關(guān)閉合時(shí),開始執(zhí)行原點(diǎn)定位命令,此時(shí)電機(jī)開始運(yùn)轉(zhuǎn),直

到P04光電被感應(yīng),此時(shí)電機(jī)減速,當(dāng)pO5光電被感應(yīng)時(shí),此時(shí)電機(jī)原點(diǎn)定位結(jié)束,并產(chǎn)生一個(gè)標(biāo)

志位F0283,并執(zhí)行DM001命令,該命令將在只在本段程序內(nèi)產(chǎn)生一次tOOOl閉合信號(hào),因?yàn)樵?/p>

點(diǎn)結(jié)束標(biāo)志F283會(huì)一直存在,為避免頻繁發(fā)送定位命令,因此這里用了DM001命令,此時(shí)電機(jī)

定位開始執(zhí)行,posds/表示從當(dāng)前位置開始向后按制定的速度運(yùn)轉(zhuǎn)制定的角度。

6.PLC控制伺月艮電機(jī)

介紹PLC控制伺服電機(jī)的方法。

伺服電機(jī)有三種控制模式:速度控制,位置控制,轉(zhuǎn)矩控制｛由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的Pr02參數(shù)與

32(C-MODE)端子狀態(tài)選擇｝,本文簡(jiǎn)要介紹位置模式的控制方法。

6.1.按照伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明書上的，位置控制模式控制信號(hào)接線副連接導(dǎo)線

3(PULS1),4(PULS2)為脈沖信號(hào)端子,PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2k左右的電

陽(yáng)),PULS2連接控制器(如PLC的輸出端子)。

5(SIGN1),6(SIGN2)為控制方向信號(hào)端子,SIGN1連接直流電源正極(24V電源需串連2k左右

的電阻),SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當(dāng)此端子接收信號(hào)變化時(shí),伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向

改變。實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)方向由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的P41,P42這兩個(gè)參數(shù)控制。

7(com+)與外接24V直流電源的正極相連。

29(SRV-0N),伺服使能信號(hào),此端子與外接24V直流電源的負(fù)極相連,則伺服電機(jī)進(jìn)入使能狀

態(tài),通俗地講就是伺服電機(jī)已經(jīng)準(zhǔn)備好,接收脈沖即可以運(yùn)轉(zhuǎn)。

上面所述的六根線連接完畢(電源、編碼器、電機(jī)線當(dāng)然不能忘),伺服電機(jī)即可根據(jù)控制器發(fā)

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出的脈沖與方向信號(hào)運(yùn)轉(zhuǎn)。其他的信號(hào)端子,如伺服報(bào)警、偏差計(jì)數(shù)清零、定位完成等可根據(jù)您的

要求接入控制器。構(gòu)成更完善的控制系統(tǒng)。

6.2.設(shè)置伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)

1、Pr02----------控制模式選擇,設(shè)定Pr02參數(shù)為〇或是3或是4。3與4的區(qū)別在于當(dāng)

32(C-MODE)端子為短路時(shí),控制模式相應(yīng)變?yōu)樗俣饶Ｊ交蚴寝D(zhuǎn)矩模式,而設(shè)為〇,則只為位置控制

模式。如果您只要求位置控制的話,Pr02設(shè)定為〇或是3或是4是ー樣的。

2、PrlO,Prll,Prl2-----------增益與積分調(diào)整,在運(yùn)行中根據(jù)伺服電機(jī)的運(yùn)行情況相應(yīng)調(diào)整,達(dá)

到伺服電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)。當(dāng)然其他的參數(shù)也需要調(diào)整(Prl3,Prl4,Prl5,Prl6,Pr20也是很重要的參

數(shù)),在您不太熟悉前只調(diào)整這三個(gè)參數(shù)也可以滿足基本的要求.

3、Pr40-----------指令脈沖輸入選擇,默認(rèn)為光耦輸入(設(shè)為0)即可。也就是選擇3(PULS1),

4(PULS2),5(SIGN1),6(SIGN2)這四個(gè)端子輸入脈沖與方向信號(hào)。

4、Pr41,Pr42-----------簡(jiǎn)單地說(shuō)就是控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向。Pr41設(shè)為0時(shí),Pr42設(shè)為3,

則5(SIGN1),6(SIGN2)導(dǎo)通時(shí)為正方向(CCW),反之為反方向(CW)。Pr41設(shè)為1時(shí),Pr42設(shè)為3,

則5(SIGN1),6(SIGN2)斷開時(shí)為正方向(CCW),反之為反方向(CW)。(正、反方向是相對(duì)的,看您

如何定義了,正確的說(shuō)法應(yīng)該為CCW,CW).

5、Pr46,Pr4A,Pr4B-----------電子齒輪比設(shè)定。此為重要參數(shù),其作用就是控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度

與控制器發(fā)送ー個(gè)脈沖時(shí)電機(jī)的行走長(zhǎng)度。

其公式為:

伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)ー圈所需的脈沖數(shù)=編碼器分辨率XPr4B/(Pr46X2ハPr4A)

伺服電機(jī)所配編碼器如果為:2500p/r5線制增量式編碼器,則編碼器分辨率為10000p/r

如您連接伺服電機(jī)軸的絲桿間距為20mm,您要做到控制器發(fā)送ー個(gè)脈沖伺服電機(jī)行走長(zhǎng)度為

ー個(gè)絲(0.01mm)。計(jì)算得知:伺服電機(jī)轉(zhuǎn)ー圈需要2000個(gè)脈沖。(每轉(zhuǎn)ー圈所需脈沖確定了,脈

沖頻率與伺服電機(jī)的速度的關(guān)系也就確定了)

三個(gè)參數(shù)可以設(shè)定為:Pr4A=0,Pr46=10000,Pr4B=2000,約分一下則為:Pr4A=0,

Pr46=100,Pr4B=20o從上面的敘述可知:設(shè)定Pr46,Pr4A,Pr4B這三個(gè)參數(shù)是根據(jù)我們控制器所能

發(fā)送的最大脈沖頻率與工藝所要求的精度。在控制器的最大發(fā)送脈沖頻率確定后,エ藝精度要求越

高,則伺服電機(jī)能達(dá)到的最大速度越低。

做好上面的工作,編制好PLC程序,我們就可以控制伺服運(yùn)轉(zhuǎn)了。

7.伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速的PLC控制

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7.1.引言

伺服電機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中用作執(zhí)行元件,它將接收到的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為軸的角位移或角速度

輸出。通常的控制方式有三種:

①通訊方式,利用RS232或RS485方式與上位機(jī)進(jìn)行通訊,實(shí)現(xiàn)控制;

②模擬量控制方式,利用模擬量的大小和極性來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向;

7.2.PLC控制伺服

以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驅(qū)動(dòng)為例,編制控制伺服電機(jī)定長(zhǎng)正、反旋轉(zhuǎn)的PLC程序

并設(shè)計(jì)外圍接線圖,此方案不采用松下的位置控制模塊FPG--PP11\12\21\22等,而是用晶體管輸

出式的PLC,讓其特定輸出點(diǎn)給出位置指令脈沖串,直接發(fā)送到伺服輸入端,此時(shí)松下A4伺服エ

作在位置模式。在PLC程序中設(shè)定伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度,單位為（rpm）,設(shè)伺服電機(jī)設(shè)定為1000

個(gè)脈沖轉(zhuǎn)ー圈。PLC輸出脈沖頻率=（速度設(shè)定值/6）*100（HZ）〇假設(shè)該伺服系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)直線定

位精度為±0.1mm,伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)ー圈滾珠絲杠副移動(dòng)10mm,伺服電機(jī)轉(zhuǎn)ー圈需要的脈沖數(shù)為

1000I故該系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量或者說(shuō)驅(qū)動(dòng)分辨率為0.01mm（ー個(gè)絲）；PLC輸出脈沖數(shù)=長(zhǎng)度設(shè)定值

*10。

以上的結(jié)論是在伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)定完的基礎(chǔ)上得出的。也就是說(shuō),在計(jì)算PLC發(fā)出脈沖頻率與

脈沖前,先根據(jù)機(jī)械條件,綜合考慮精度與速度要求設(shè)定好伺服電機(jī)的電子齒輪比!大致過(guò)程如

下:

機(jī)械機(jī)構(gòu)確定后,伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)ー圈的行走長(zhǎng)度已經(jīng)固定（如上面所說(shuō)的10mm）,設(shè)計(jì)要求

的定位精度為〇.lmm（10個(gè)絲）。為了保證此精度,一般情況下是讓ー個(gè)脈沖的行走長(zhǎng)度低于

0.1mm,如設(shè)定一個(gè)脈沖的行走長(zhǎng)度為如上所述的0.01mm,于是電機(jī)轉(zhuǎn)ー圈所需要脈沖數(shù)即為

1000個(gè)脈沖。此種設(shè)定當(dāng)電機(jī)速度要求為1200轉(zhuǎn)/分時(shí),PLC應(yīng)該發(fā)出的脈沖頻率為20k。松下

FP1—40T的PLC的CPU本體可以發(fā)脈沖頻率為50kHz,完全可以滿足要求。

如果電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)ー圈為100mm,設(shè)定一個(gè)脈沖行走仍然是0.01mm,電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要脈沖數(shù)即

為10000個(gè)脈沖,電機(jī)速度為1200轉(zhuǎn)時(shí)所需要脈沖頻率就是200k。PLC的CPU輸出點(diǎn)工作頻率

就不夠了。需要位置控制專用模塊等方式。

8.伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置與接線方式

有了以上頻率與脈沖數(shù)的算法就只需應(yīng)用PLC的相應(yīng)脈沖指令發(fā)出脈沖即可實(shí)現(xiàn)控制了。假設(shè)

使用松下A4伺服,其工作在位置模式,伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置與接線方式如下:

8.1.按照伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明書上的“位置控制模式控制信號(hào)接線圖”接線:

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pin3(PULSl),pin4(PULS2)為脈沖信號(hào)端子,PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2k左

右的電阻),PULS2連接控制器(如PLC的輸出端子)。

pin5(SIGNl),pin6(SIGN2)為控制方向信號(hào)端子,SIGN1連接直流電源正極(24V電源需串連2k

左右的電阻)，SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當(dāng)此端子接收信號(hào)變化時(shí),伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)

方向改變。實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)方向由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的P41,P42這兩個(gè)參數(shù)控制,pin7(com+)與外接24V

直流電源的正極相連。pin29(SRV-0N),伺服使能信號(hào),此端子與外接24V直流電源的負(fù)極相連,

則伺服電機(jī)進(jìn)入使能狀態(tài),通俗地講就是伺服電機(jī)已經(jīng)準(zhǔn)備好,接收脈沖即可以運(yùn)轉(zhuǎn)。

上面所