伺服電機(jī)知識(shí)匯總

撥碼盤(pán)設(shè)置方法/步驟1.11、Pr02---Pr02034。34在于當(dāng)32(C-MODE)端子為短路時(shí)，掌握模式相應(yīng)變?yōu)樗俣饶Ｊ交蚴寝D(zhuǎn)矩模式，而設(shè)為0Pr020342、Pr10，Pr11,Pr12 增益與積分調(diào)整，在運(yùn)行中依據(jù)伺服電機(jī)的運(yùn)行情況相應(yīng)調(diào)整,到達(dá)伺服電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)。固然其他的參數(shù)也需要調(diào)整(Pr13，數(shù)也可以滿(mǎn)足根本的要求.3、Pr40----指令脈沖輸入選擇，默認(rèn)為光耦輸入(設(shè)為0)即可。也就是選擇3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)這四個(gè)端子輸入脈沖與方向信號(hào)。4、Pr41，Pr42----簡(jiǎn)潔地說(shuō)就是掌握伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向。Pr41設(shè)為0時(shí)，Pr42設(shè)為3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)導(dǎo)通時(shí)為正方向(CCW)，反之為反方向(CW)。Pr41設(shè)為1時(shí)，Pr42設(shè)為3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)斷開(kāi)時(shí)為正方CCW，CW).5、Pr46,Pr4A,Pr4B 電子齒輪比設(shè)定。此為重要參數(shù)，其作用就是掌握其公式為：伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)=編碼器區(qū)分率× ×2r4A)伺服電機(jī)所配編碼器假設(shè)為:2500p/r伺服電機(jī)所配編碼器假設(shè)為:2500p/r510000p/r伺服電機(jī)行走長(zhǎng)度為一個(gè)絲(0.01mm2023個(gè)脈沖。(每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖確定了，脈沖頻率與伺服電機(jī)的速度的關(guān)系也就確定使用留意事項(xiàng)伺服電機(jī)安裝使用留意事項(xiàng)一、伺服電機(jī)安裝留意A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機(jī)軸端時(shí)，不要用錘子直接敲打軸端。(錘子直接敲打軸端，伺服電機(jī)軸另一端的編碼器要被敲壞)B：盡力使軸端對(duì)齊到最正確狀態(tài)(對(duì)不好可能導(dǎo)致振動(dòng)或軸承損壞)。二、伺服電機(jī)油和水的保護(hù)因此，伺服電機(jī)不應(yīng)當(dāng)放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。速齒輪的油進(jìn)入伺服電機(jī)C：伺服電機(jī)的電纜不要浸沒(méi)在油或水中。三、伺服電機(jī)電纜→減輕應(yīng)力附加電纜來(lái)延長(zhǎng)它，這樣彎曲應(yīng)力可以減到最小。C：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。四、伺服電機(jī)允許的軸端負(fù)載規(guī)定值以?xún)?nèi)。B：在安裝一個(gè)剛性聯(lián)軸器時(shí)要格外留神，特別是過(guò)度的彎曲負(fù)載可能導(dǎo)致軸端和軸承的損壞或磨損C：最好用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負(fù)載低于允許值，此物是專(zhuān)為高機(jī)械強(qiáng)度的伺服電機(jī)掌握伺服電機(jī)一般有以下三種掌握方式:110V5Nm5V2.5Nm:假設(shè)電機(jī)軸2.5Nm2.5Nm2.5Nm〔通常在有重力負(fù)載狀況下產(chǎn)生〕?？梢酝ㄟ^(guò)即時(shí)的轉(zhuǎn)變模擬量的設(shè)定來(lái)轉(zhuǎn)變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可通過(guò)通訊方式轉(zhuǎn)變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要依據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而轉(zhuǎn)變。2確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)展賦值。由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很?chē)?yán)格的掌握，所以一般應(yīng)用于定位裝置。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)供給了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以削減中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差，增加整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。3環(huán)3PID調(diào)整系統(tǒng)。PIDPID電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算最小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快。環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)掌握時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話(huà)說(shuō)任何模式都必需使用電流環(huán)，電流環(huán)是掌握的根本，在速度和位置掌握的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)展電流〔轉(zhuǎn)矩〕的掌握以到達(dá)對(duì)速度和位置的相應(yīng)掌握。3終負(fù)載間構(gòu)建，要依據(jù)實(shí)際狀況來(lái)定。由于位置掌握環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置掌握模式下系統(tǒng)31PIDPID的霍爾元件〔磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào)〕反響給電流環(huán)的。2PIDPID〔主要是比例增益和積分處理〕后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反響來(lái)自于編碼器的反響后的值經(jīng)過(guò)“速度運(yùn)算器”得到的?！餐ǔ顩r下，直接寫(xiě)數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外〕，外部的脈沖經(jīng)過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，設(shè)定和來(lái)自編碼器反響的脈沖信號(hào)PID〔比例增益調(diào)整，無(wú)積分微分環(huán)節(jié)〕后輸出和位置給定的前饋信號(hào)的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反響也來(lái)自于編碼器。相上安裝模擬負(fù)載〔例如電燈泡〕電流環(huán)就能形成反響工作。PID各自對(duì)差值調(diào)整對(duì)系統(tǒng)的影響1、單獨(dú)的P〔比例〕就是將差值進(jìn)展成比例的運(yùn)算，它的顯著特點(diǎn)就是有差調(diào)整，有差的意義就是調(diào)整過(guò)程完畢后，被調(diào)量不行能與設(shè)定值準(zhǔn)確相等，它們之間肯定有殘差，殘差具體值您可以通過(guò)比例關(guān)系計(jì)算出。。。增加比例將會(huì)有效減小殘差并增加系統(tǒng)響應(yīng)，但簡(jiǎn)潔導(dǎo)致系統(tǒng)劇烈震蕩甚至不穩(wěn)定。。?！尘褪鞘拐{(diào)整器的輸出信號(hào)的變化速度與差值信號(hào)成正比，大家不難理解，假設(shè)差值大，則積分環(huán)節(jié)的變化速度大，這個(gè)環(huán)節(jié)的正比常數(shù)的比例倒數(shù)我們?cè)谒欧到y(tǒng)里通常叫它為積分時(shí)間常數(shù)，積分時(shí)間常數(shù)越小意味著系統(tǒng)的變化速度越快，所以同樣假設(shè)增大積分速度〔也就是減小積分時(shí)間常數(shù)〕將會(huì)降低掌握系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，直到最終消滅發(fā)散的震蕩過(guò)程，。。。這個(gè)環(huán)節(jié)最大的好處就是被調(diào)量最終是沒(méi)有殘差的。。。3、PI〔比例積分〕PI的優(yōu)點(diǎn)，利用PI差。。。4微分PDPID以依據(jù)被調(diào)整量〔差值〕的變化速度來(lái)進(jìn)展調(diào)整，而不要等到消滅了很大的偏差后才開(kāi)頭動(dòng)作，其實(shí)就是賜予了調(diào)整器以某種程度上的預(yù)見(jiàn)性，可以增加系統(tǒng)對(duì)微小變化的響應(yīng)特性。。。PIDPI〔比例和積分〕，比例就是增益，所以我們要對(duì)速度增益和速度積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)展適宜的調(diào)整才能到達(dá)抱負(fù)效果。。。P〔比例〕調(diào)整。。。對(duì)