汽車智能駕駛行業(yè)專題報(bào)告三重拐點(diǎn)臨近-L3落地加速

汽車智能駕駛行業(yè)專題報(bào)告三重拐點(diǎn)臨近_L3落地加速（報(bào)告出品方/作者：華西證券，崔琰）綜述：電動(dòng)智能變革智駕快速向L3邁進(jìn)新能源為智能化最佳載體EE架構(gòu)升級(jí)就是汽車智能升級(jí)的底層驅(qū)動(dòng)力智能化千車千面，滿足用戶個(gè)體差異化主張。智能駕駛：L3自動(dòng)駕駛逐步導(dǎo)入，革命駕駛員雙手；智能空間：車載聲學(xué)+車載光學(xué)（HUD、小屏多屏、氛圍燈）+智能座椅持續(xù)加配，打造出家庭、公司之外第三空間；智能車聯(lián)：人-車-路-云高效率協(xié)同，場(chǎng)景無(wú)窮拓展。新能源為智能化最佳載體，集中架構(gòu)為底層驅(qū)動(dòng)。架構(gòu)：分布式向集中式發(fā)展（域融合→中央電腦），OTA褫奪整車持續(xù)升級(jí)進(jìn)化可能將將；能耗：新能源汽車大容量電池可以滿足用戶智能化布局高功率市場(chǎng)需求；安全：功能安全+信息安全，保證系統(tǒng)強(qiáng)魯棒性和高可靠度。海外：特斯拉FSD全球領(lǐng)先使用率拐點(diǎn)即將來(lái)臨軟硬件全棧技術(shù)能力，智駕能力全球領(lǐng)先2013年至，特斯拉即為為已經(jīng)已經(jīng)開始構(gòu)筑自身智能駕駛能力，歷經(jīng)十余年發(fā)展，逐步構(gòu)筑從硬件（Mobileye至英偉達(dá)再至自研）至軟件（從AP至FSD）的全棧技術(shù)能力，智能駕駛能力全球領(lǐng)先；2020年10月，F(xiàn)SD同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)首次對(duì)外傳送測(cè)試，2021年7月，特斯拉向約2,000名美國(guó)用戶傳送FSDBetaV9版本，2022年9月，特斯拉FSDBeta版本的測(cè)試用戶不斷擴(kuò)大至16萬(wàn)，11月24日，F(xiàn)SDBeta向全部約40萬(wàn)用戶對(duì)外開放使用權(quán)，用戶數(shù)量保持持續(xù)增加。秉承氫銨視覺路線或率先落地端的至端的方案秉承氫銨視覺技術(shù)路線：不同于其他大部分車企/Tier1，特斯拉始終秉承氫銨視覺心智方案，即為為基于攝像頭的高級(jí)別智能駕駛；上加刊發(fā)Dojo超級(jí)計(jì)算機(jī)，應(yīng)用于4DAutopilot神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練（重新加入時(shí)間維度）；或率先落地端的至端的方案：FSDBetaV11.4版本順利完成了很多關(guān)鍵改進(jìn)，預(yù)計(jì)V12.0版本將進(jìn)一步升級(jí)至端的至端的AI方案，以道路場(chǎng)景圖像作為輸入，控制參數(shù)作為輸出，并使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)幫助自學(xué)，能夠在輸入的道路場(chǎng)景信息中有效率提取影響駕車決策的關(guān)鍵場(chǎng)景特征，進(jìn)而針對(duì)每一幀場(chǎng)景圖像，通過排序贏得對(duì)應(yīng)的駕車犯罪行為的決策值，提高效率。HW1.0至HW3.0：硬件持續(xù)運(yùn)算全棧自研生態(tài)圈硬件層面，HW1.0中的芯片和核心技術(shù)源于Mobileye，HW2.0版本基于英偉達(dá)DrivePX2芯片，并大幅提高了傳感器的數(shù)量，前置攝像頭、前后兩端攝像頭數(shù)目均存增加，算力也同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)大幅提高,特斯拉HW2.5版本相對(duì)HW2.0獲得了80%左右的運(yùn)算性能提升，提高了系統(tǒng)的可靠性和內(nèi)存性；2019年的HW3.0版本首次搭載了特斯拉自研的FSD芯片，兩顆單一制的FSD芯片能避免因功能區(qū)損壞影響運(yùn)算，提高自動(dòng)pierless駛的安全性，總算力144TOPS，每秒可以處理圖片2,300張，比HW2.5的算力提高了21倍。HW4.0升級(jí)：或投入使用4D毫米波雷達(dá)算力升級(jí)攝像頭分辨率提升或投入使用4D毫米波雷達(dá)：特斯拉在2022年6月就向FCC申報(bào)了毫米波雷達(dá)，今年3月greentheonly曝光特斯拉HW4.0的詳細(xì)資料，HW4.0涵蓋1個(gè)高分辨率（4D）毫米波雷達(dá)、11個(gè)攝像頭模組、1個(gè)域往上單元，合計(jì)BOM成本大約1,500-2,100美元；算力升級(jí)，攝像頭分辨率提升：HW4.0算力料較HW3.0提升三倍；特斯拉FSD（HW3.0）配備安森美AR0136AT的圖像傳感器，像素為123萬(wàn)像素，HW4.0攝像頭變?yōu)?個(gè)，35度FOV攝像頭終止，50FOV攝像頭從安森美的AR0136AT換成索尼的IMX490，像素增加至543萬(wàn)，其余6個(gè)攝像頭升級(jí)為200萬(wàn)像素。BEV+Transformer順利完成時(shí)空融合增加對(duì)激光雷達(dá)依賴特斯拉推行的BEV+Transformer思路，融合時(shí)間和空間維度，能動(dòng)態(tài)的獲得時(shí)序特征，解決BEV框架下物體的遮擋問題，并使氫銨視覺更加彪悍，更加緊臨激光雷達(dá)生產(chǎn)BEV的效果；算法邏輯（典型前融合）：攝像頭單目標(biāo)檢測(cè)后，多增益融合形成矢量空間，根據(jù)時(shí)空系列記憶加強(qiáng)預(yù)判，然后將結(jié)果輸出至九頭蛇頭部，同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)車體坐標(biāo)系下的目標(biāo)檢測(cè)與犯罪行為預(yù)測(cè)。2023年AIDay公布占用網(wǎng)絡(luò)助推工程化落地在2023年TeslaAIDay上，特斯拉在軟件算法領(lǐng)域公布其重點(diǎn)技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域OccupancyNetwork(占據(jù)網(wǎng)絡(luò))，較之于傳統(tǒng)BEV架構(gòu)，占用網(wǎng)絡(luò)的技術(shù)本質(zhì)就是基于Transformer大模型將2D特征恢復(fù)正常為3D空間特征，解決通用型障礙物（任一障礙物）檢測(cè)最終同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)端的至端的心智算法和環(huán)境構(gòu)筑；將心智層從2D結(jié)構(gòu)提升至3D結(jié)構(gòu)，可以更好的將3D幾何信息與語(yǔ)義信息融合，將當(dāng)前場(chǎng)景下遮擋、精致物體和動(dòng)態(tài)物體也用體塊則則表示，增加整體視野域，提升路徑規(guī)劃效率與自動(dòng)駕駛效率，料變成下一代自動(dòng)駕駛算法的進(jìn)步方向。60余次OTA升級(jí)凸顯軟件實(shí)力2021.09-2023.04期間，特斯拉FSDBeta歷經(jīng)60余次OTA升級(jí)，更新頻率高少于每月2-4次，凸顯特斯拉出眾的軟件能力。2023年3月19日，F(xiàn)SD11.3.2版本正式宣布正式宣布大規(guī)模傳送，也就是FSDBeta真正邁入明朗的標(biāo)志，5月10日，特斯拉已更新至FSDBeta11.4.1版本，據(jù)馬斯克則則表示，F(xiàn)SDV12.0將于下半年面世，并料變成特斯拉的ChatGPT時(shí)刻。EAP及FSD價(jià)格逐步攀升率先嘗試瀏覽模式特斯拉智能駕駛紙盒分為三個(gè)類別，AP為特斯拉車型標(biāo)配，EAP與FSD為選配。AP（Autopilot）就是特斯拉智能駕駛的免費(fèi)標(biāo)配，也就是最基礎(chǔ)的版本；EAP（增強(qiáng)版自動(dòng)輔助駕車功能）在基礎(chǔ)版上增加自動(dòng)輔助導(dǎo)航系統(tǒng)駕車、自動(dòng)輔助拐彎、智能召喚等功能，目前中國(guó)定價(jià)3.2萬(wàn)元，海外定價(jià)6,000美元；FSD（完全自動(dòng)駕駛能力）中國(guó)定價(jià)6.2萬(wàn)元，海外定價(jià)15,000美元；2019.03-2022.07之間，彌漫FSD功能升級(jí)，特斯拉FSD價(jià)格已提升約2倍，相對(duì)高昂；2021年年中，特斯拉上線FSD瀏覽衣務(wù)，EAP瀏覽價(jià)格99美元/月，F(xiàn)SD瀏覽價(jià)199美元/月，料助推FSD滲透率提升。北美滲透率顯著高于其他區(qū)域綜合約25%蔓延據(jù)特斯拉官方數(shù)據(jù)說(shuō)明，22Q3特斯拉FSD全球滲透率約7.4%，較19Q4高峰時(shí)期35.7%下降較為明顯，原因涵蓋FSD的價(jià)格提升、以及Model3/ModelY等低價(jià)位車型銷量占比提升等多重因素；分后區(qū)域看一看，特斯拉FSD在北美滲透率顯著高于亞洲與歐洲地區(qū)，22Q3單季滲透率為14.3%，歷史綜合滲透率約25%，時(shí)程隨其FSD功能升級(jí)及使用體驗(yàn)美感提升，預(yù)計(jì)將呈現(xiàn)上升趨勢(shì)。23Q2北美使用率快速上升，預(yù)示著著拐點(diǎn)將至FSD北美使用率23Q2較大幅度提高，預(yù)示著著拐點(diǎn)將至。根據(jù)特斯拉5月公布的最新數(shù)據(jù)，F(xiàn)SD最新總計(jì)里程數(shù)已少于1.9億英里，但該數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的具體內(nèi)容截止日期并未搞出明確說(shuō)明，中性預(yù)計(jì)在4月17日FSDV11.4更新后，使用率出現(xiàn)明顯拐點(diǎn)并達(dá)致12.3%，顯露出著高于前期數(shù)據(jù)，預(yù)示著著拐點(diǎn)將至。特斯拉領(lǐng)先原因就是業(yè)已構(gòu)筑全系列閉環(huán)、自脫胎換骨的AI數(shù)據(jù)體系特斯拉FSD北美拐點(diǎn)顯現(xiàn)出來(lái)，智能駕駛能力領(lǐng)先全球。特斯拉鳥瞰圖BEV至占用網(wǎng)絡(luò)助推工程化落地，全系列閉環(huán)、自脫胎換骨的AI數(shù)據(jù)體系則就是似乎所在。2021年特斯拉FSDBeta正式宣布正式宣布公測(cè)，現(xiàn)已歷經(jīng)60+次運(yùn)算，北美區(qū)域進(jìn)展順利。2023年4月至FSD使用率清顯露出提升（FSD總計(jì)里程數(shù)1.9億英里），拐點(diǎn)顯現(xiàn)出來(lái)，預(yù)計(jì)時(shí)程軟硬件將升級(jí)至V12.0、4.0版本，進(jìn)一步促進(jìn)效用提升。國(guó)內(nèi)：新勢(shì)力問鼎國(guó)內(nèi)城市NOA陸續(xù)落地新勢(shì)力階段性處于第一梯隊(duì)城區(qū)成主要拓展方向國(guó)內(nèi)車企算法&硬件邏輯：視覺居多，雷達(dá)+高精地圖配以，心智多重內(nèi)存；國(guó)內(nèi)車企智能駕駛進(jìn)展：1）部分車企輔助駕車評(píng)分高于特斯拉，主要源于對(duì)中國(guó)道路場(chǎng)景的心智；但我們預(yù)計(jì)彌漫特斯拉上海工廠數(shù)據(jù)中心投入使用，特斯拉中國(guó)區(qū)輔助駕車能力將有所提高；2）2020年底至2022年，蔚小理等相繼面世高速導(dǎo)航系統(tǒng)輔助pierless西行功能；2023年，NOA由高速向城區(qū)邁進(jìn)，以新勢(shì)力為代表的獨(dú)立自主車企（理想、小鵬、蔚回去、華為）年內(nèi)均存城市輔助駕車落地規(guī)劃（為什么拓展城區(qū)：從用戶的總用車?yán)锍虂?lái)看，城市道路占到71%，用車時(shí)長(zhǎng)更是達(dá)致90%）。高速NOA從1→10城區(qū)NOA從0→1NOA（NavigateonAutopilot），即為為領(lǐng)航輔助駕車，最早由特斯拉在2019年向FSD車型傳送（可以對(duì)應(yīng)相同車企的“高階智能/智慧+領(lǐng)航/導(dǎo)航系統(tǒng)+自動(dòng)/輔助駕車”功能，蔚回去稱為NOP+、小鵬稱為NGP、華為稱為NCA），可實(shí)現(xiàn)一定道路場(chǎng)景范圍內(nèi)的點(diǎn)到點(diǎn)智能駕駛。領(lǐng)航輔助可以視作ACC（自適應(yīng)航行掌控）、LCC（車道母葛氏掌控）、ALC（自動(dòng)拐彎輔助）等功能的共振，在此基礎(chǔ)上融合高精地圖導(dǎo)航系統(tǒng)、傳感器信息及規(guī)控算法調(diào)度，同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟車、拐彎、上下匝道、掌控車速等智pierless功能；根據(jù)場(chǎng)景的相同，領(lǐng)航輔助可以進(jìn)一步分為高速領(lǐng)航和城區(qū)領(lǐng)航。高速領(lǐng)航廣為管制在特定高速公路和城區(qū)高架路關(guān)上，城區(qū)領(lǐng)航則針對(duì)繁瑣城區(qū)道路場(chǎng)景進(jìn)行升級(jí)，新增信號(hào)燈識(shí)別、自動(dòng)拐彎、自動(dòng)避障等功能。各車企硬件布局相近智駕功能不斷更新硬件布局方面，除特斯拉外，國(guó)內(nèi)企業(yè)基本都采用激光雷達(dá)+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)+攝像頭作為主要方式，智駕功能隨其硬件/軟件水平提升都存相同程度更新；價(jià)格預(yù)設(shè)方面，相同企業(yè)采用相同的服務(wù)設(shè)施策略，蔚回去、華為采用功能紙盒方式定價(jià)，與特斯拉定價(jià)方式相近，理想則免費(fèi)對(duì)外開放。小鵬：NOA領(lǐng)先國(guó)內(nèi)高階自動(dòng)駕駛持續(xù)發(fā)力3月31日，小鵬汽車官宣正式宣布正式宣布向G9及P7i用戶分批傳送XNGP第一階段能力。XNGP一階段能力對(duì)外開放的城市涵蓋廣州、深圳、上海三城，小鵬G9Max、P7iMax版（均為雙Orin）車型將大力支持城市NGP能力。同時(shí)，小鵬P5P系列車型（提著激光雷達(dá)）也同步在上海對(duì)外開放城市NGP。而在無(wú)高精地圖全面全面覆蓋的區(qū)域，LCC增強(qiáng)版也將具備跨線行經(jīng)、識(shí)別紅綠燈并左轉(zhuǎn)通過路口能力；據(jù)規(guī)劃，今年下半年，小鵬將在全國(guó)大部分主要城市對(duì)外開放無(wú)圖區(qū)域左右轉(zhuǎn)至能力，并使無(wú)圖區(qū)域的用戶體驗(yàn)相符城市NGP的體驗(yàn)。并計(jì)劃2024年同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)從車位至車位的智能導(dǎo)航系統(tǒng)輔助駕車能力。理想：首創(chuàng)通勤NOA服務(wù)終身免費(fèi)城市NOA快速大力大力推進(jìn)，通勤NOA強(qiáng)化用戶體驗(yàn)。理想ADMax3.0的城市NOA將于Q2已經(jīng)已經(jīng)開始傳送內(nèi)測(cè)用戶，至年底將傳送100座國(guó)內(nèi)城市，用一套技術(shù)，完全阻斷城市與高速，技術(shù)架構(gòu)主要特征為：1）使用NPN特征和TIN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)一步進(jìn)一步增強(qiáng)BEV大模型，全盤徹底擺脫高精地圖依賴；2）使用調(diào)侃自學(xué)使規(guī)往下壓算法做出更加人性化的決策；3）自動(dòng)、全系列閉環(huán)的訓(xùn)練平臺(tái)保證大模型的持續(xù)運(yùn)算。為優(yōu)化用戶體驗(yàn)理想首次明確提出了允許用戶自行訓(xùn)練個(gè)性化的日常通勤NOA功能；理想ADMax3.0城市NOA的軟件與服務(wù)價(jià)格終身免費(fèi)，無(wú)須任何訂閱費(fèi)用。蔚回去：硬件優(yōu)勢(shì)著重最先落地高速領(lǐng)航硬件水平著重：根據(jù)蔚回去官網(wǎng)信息，最初NIOPilot的排序平臺(tái)使用MobileyeEyeQ4，采用3個(gè)APY攝像頭、4個(gè)環(huán)視攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)及12個(gè)超聲波雷達(dá)在內(nèi)總計(jì)22個(gè)傳感器共同共同組成；NAD系統(tǒng)排序平臺(tái)由Mobileye升級(jí)為更為對(duì)外開放的英偉達(dá)，總計(jì)乘坐載4顆英偉達(dá)Orin芯片，算力少于1,016TOPS，涵蓋兩顆主芯片、一顆備份芯片和一顆群體智能與個(gè)性訓(xùn)練專用芯片；最先落地高速領(lǐng)航：根據(jù)與非網(wǎng)整理，2020年10月帶進(jìn)高精地圖后，轉(zhuǎn)化成的高速場(chǎng)景下點(diǎn)對(duì)點(diǎn)領(lǐng)航輔助駕車功能，就是國(guó)內(nèi)首家同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)NOA高速領(lǐng)航落地的公司；時(shí)程N(yùn)AD系統(tǒng)額外增加了C-V2X心智模塊。華為：ADS2.0面世快速推動(dòng)城市NCA落地根據(jù)華為智能汽車解決方案公眾號(hào)官方信息，2023年4月，華為面世HUAWEIADS2.0（AdvancedDrivingSystem，華為高階智能駕駛系統(tǒng)），預(yù)計(jì)Q2同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)5個(gè)城市的城區(qū)NCA落地，并計(jì)劃今年Q3同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)15個(gè)無(wú)圖城市的落地，Q4新增30個(gè)無(wú)圖城市，總計(jì)少于45個(gè)無(wú)圖城市城區(qū)NCA落地；目前，問界M5智左駕搭載的HUAWEIADS2.0高階智能駕駛系統(tǒng)軟件包的標(biāo)配功能已涵蓋高速LCC、城區(qū)LCC、高速NCA等19項(xiàng)功能；選配高階紙盒還包括城區(qū)NCA、AVP（AutomatedValetParkingaccounts泊車輔助）及城區(qū)LCC進(jìn)一步進(jìn)一步增強(qiáng)三項(xiàng)功能，一次性出售售價(jià)36,000元，紙盒年瀏覽價(jià)7,200元，包月瀏覽價(jià)720元。城市NOA：華為小鵬暫時(shí)領(lǐng)先2023迎接全面提高城市NOA方面，華為和小鵬處于相對(duì)領(lǐng)先地位，兩家企業(yè)均于2022年9月首次面世城市NOA功能，時(shí)間上領(lǐng)先國(guó)內(nèi)其他企業(yè)。在技術(shù)路線方面，華為和小鵬均則則表示未來(lái)將使用不倚賴高精地圖的NOA方案，并計(jì)劃于2023H2將城市NOA落地?zé)o高精地圖城市；融合法規(guī)政策向不好趨勢(shì)以及數(shù)據(jù)量逐漸積累，2023年城市NOA發(fā)展水平料迎接全面提高。催化劑：數(shù)據(jù)積累助推技術(shù)運(yùn)算法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)逐步完善數(shù)據(jù)量逐漸增加料迎接“布滿時(shí)刻”數(shù)據(jù)就是智能駕駛第一生產(chǎn)力。國(guó)內(nèi)外車企均致力于搶占市場(chǎng)“數(shù)據(jù)高地”，背后則依賴汽車保有量提振，特斯拉依屏保有量?jī)?yōu)勢(shì)+硬件標(biāo)配+影子模式，數(shù)據(jù)積累量全球范圍領(lǐng)先；智駕料迎接“布滿時(shí)刻”。投影GPT大模型，當(dāng)數(shù)據(jù)量在某個(gè)規(guī)模閾值以下，大模型性能相符隨機(jī)，而多于該閾值，其性能遠(yuǎn)高于隨機(jī)，在智pierless領(lǐng)域，不斷積累高速行駛里程數(shù)，可能將將由量變引起質(zhì)變，存機(jī)會(huì)迎接“布滿”時(shí)刻。智駕數(shù)據(jù)安全影響關(guān)鍵性協(xié)同安全與發(fā)展為關(guān)鍵自動(dòng)駕駛系統(tǒng)主要依賴心智、決策和繼續(xù)執(zhí)行三大模塊回去同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)，每個(gè)模塊在工作過程中可以產(chǎn)生一系列數(shù)據(jù)，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)既由各模塊的運(yùn)轉(zhuǎn)而產(chǎn)生，同時(shí)前一環(huán)節(jié)的數(shù)據(jù)也直接影響后一環(huán)節(jié)運(yùn)轉(zhuǎn)的準(zhǔn)確性；對(duì)于數(shù)據(jù)安全，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)則具備機(jī)密性、完整性和可以用性等特性。自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)事關(guān)國(guó)家利益、社會(huì)利益和個(gè)人權(quán)益，數(shù)據(jù)安全和隱私保護(hù)就是自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)規(guī)制的價(jià)值基石；數(shù)據(jù)安全和產(chǎn)業(yè)刊發(fā)展間在一定階段內(nèi)可能將將存沖突，但從長(zhǎng)期看一看兩者仍存協(xié)同效應(yīng)；未來(lái)，完善的數(shù)據(jù)安全政策將夯實(shí)自動(dòng)駕駛汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展基為礎(chǔ)，自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)跨越式發(fā)展必將平添駕車系統(tǒng)整體安全水平的提升。國(guó)內(nèi)：職責(zé)明確更精