數(shù)控技術(shù)3講義課件

第三章計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置內(nèi)容提要本章將詳細(xì)討論CNC裝置的軟件硬件結(jié)構(gòu)；CNC裝置基本功能的原理及實(shí)現(xiàn)方法。2023/7/201數(shù)控技術(shù)第一節(jié)

概述2023/7/202數(shù)控技術(shù)在第一章我們就知道了數(shù)控裝置是機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的核心，并對其在系統(tǒng)中的主要作用也有了一個概括性的了解，由于它在整個系統(tǒng)中的重要性，故在本章我們將對其進(jìn)行較詳細(xì)的討論。第一節(jié)概述2023/7/203數(shù)控技術(shù)組成：數(shù)控程序、輸入輸出設(shè)備、CNC裝置、可編程控制器、主軸驅(qū)動裝置和進(jìn)給驅(qū)動裝置（檢測裝置）等。.CNC系統(tǒng)的組成NC程序輸入設(shè)備CNC裝置主軸控制單元主軸電機(jī)機(jī)床進(jìn)給電機(jī)位置檢測器PLC速度控制單元I/O信號CNC系統(tǒng)的組成2023/7/204數(shù)控技術(shù)CNC裝置的組成由硬件和軟件組成；硬件：具有一般計(jì)算機(jī)的基本結(jié)構(gòu)，還有數(shù)控機(jī)床所特有的功能模塊與單元接口；軟件：由管理軟件和控制軟件組成，如圖。硬件是基礎(chǔ)，軟件是靈魂。2023/7/205數(shù)控技術(shù)CNC裝置的組成硬件操作系統(tǒng)管理軟件應(yīng)用軟件控制軟件數(shù)控加工程序

接口被控設(shè)備

機(jī)床機(jī)器人測量機(jī)

......CNC裝置的組成2023/7/206數(shù)控技術(shù)CNC裝置的組成EPROM或E2PROMRAM輸入輸出接口主軸控制通信接口MDI接口PLC接口CRT或液晶顯示接口位置控制紙帶閱讀機(jī)接口CPUCNC裝置的硬件組成2023/7/207數(shù)控技術(shù)CNC裝置系統(tǒng)軟件管理軟件控制軟件二.CNC裝置的組成CNC裝置的軟件框圖顯示處理故障診斷處理刀具半徑補(bǔ)償位置控制主軸控制譯碼零件程序管理插補(bǔ)計(jì)算速度預(yù)處理2023/7/208數(shù)控技術(shù)基本功能——數(shù)控系統(tǒng)基本配置的功能，即必備的功能；選擇功能——用戶可根據(jù)實(shí)際使用要求選擇的功能。三.CNC裝置的功能2023/7/209數(shù)控技術(shù)1.基本功能(1)控制功能CNC能控制和能聯(lián)動控制的進(jìn)給軸數(shù)。CNC的進(jìn)給軸分類：移動軸（X、Y、Z）和回轉(zhuǎn)軸（A、B、C）；

基本軸和附加軸（U、V、W）。聯(lián)動控制軸數(shù)越多，CNC系統(tǒng)就越復(fù)雜，編程也越困難。三.CNC裝置的功能2023/7/2010數(shù)控技術(shù)（2）準(zhǔn)備功能（G功能）指令機(jī)床動作方式的功能。已在第二章介紹。三.CNC裝置的功能2023/7/2011數(shù)控技術(shù)（3）插補(bǔ)功能數(shù)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)零件輪廓(平面或空間)加工軌跡運(yùn)算的功能。直線、圓弧、拋物線等。三.CNC裝置的功能2023/7/2012數(shù)控技術(shù)（4）進(jìn)給功能進(jìn)給速度的控制功能。進(jìn)給速度——控制刀具相對工件的運(yùn)動速度，單位為mm/min（inch/min）。同步進(jìn)給速度——實(shí)現(xiàn)切削速度和進(jìn)給速度的同步，單位為mm/r（inch/min）

?？焖龠M(jìn)給速度——數(shù)控系統(tǒng)規(guī)定的快速進(jìn)給速度。進(jìn)給倍率——人工實(shí)時修調(diào)預(yù)先給定的進(jìn)給速度。三.CNC裝置的功能2023/7/2013數(shù)控技術(shù)（5）主軸功能主軸轉(zhuǎn)速功能。主軸轉(zhuǎn)速——主軸轉(zhuǎn)速的控制功能，單位：r/min。恒線速度控制——刀具切削點(diǎn)的切削速度為恒速的控制功能。單位：（m/min）主軸修調(diào)率——人工實(shí)時修調(diào)預(yù)先設(shè)定的主軸轉(zhuǎn)速。三.CNC裝置的功能2023/7/2014數(shù)控技術(shù)（6）輔助功能（M功能）用于指令機(jī)床輔助操作的功能。已在第二章介紹。三.CNC裝置的功能2023/7/2015數(shù)控技術(shù)（7）刀具功能選擇刀具刀具幾何尺寸管理：管理刀具半徑和長度，供刀具補(bǔ)償功能使用；三.CNC裝置的功能2023/7/2016數(shù)控技術(shù)（8）字符圖形顯示功能

可配置單色或彩色、不同尺寸的CRT或液晶顯示器，實(shí)現(xiàn)顯示功能。程序、參數(shù)、補(bǔ)償值；零件圖形；坐標(biāo)位置；故障信息、編程菜單等。三.CNC裝置的功能2023/7/2017數(shù)控技術(shù)（9）自診斷功能CNC自動實(shí)現(xiàn)故障預(yù)報(bào)和故障定位的功能。開機(jī)自診斷；在線自診斷；離線自診斷；遠(yuǎn)程通訊診斷。三.CNC裝置的功能2023/7/2018數(shù)控技術(shù)2、選擇功能（1）補(bǔ)償功能刀具半徑和長度補(bǔ)償功能。傳動鏈誤差：包括螺距誤差補(bǔ)償和反向間隙誤差補(bǔ)償功能。智能補(bǔ)償功能：對諸如熱變形、靜態(tài)彈性變形、空間誤差以及由刀具磨損所引起的加工誤差等，采用AI、專家系統(tǒng)等新技術(shù)實(shí)施在線補(bǔ)償。三.CNC裝置的功能2023/7/2019數(shù)控技術(shù)（2）固定循環(huán)功能數(shù)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)典型加工循環(huán)（如：鉆孔、攻絲、鏜孔、深孔鉆削和切螺紋等）的功能。三.CNC裝置的功能2023/7/2020數(shù)控技術(shù)(3)人機(jī)對話功能在CNC裝置中這類功能有：菜單結(jié)構(gòu)操作界面；零件加工程序的編輯環(huán)境；系統(tǒng)和機(jī)床參數(shù)、狀態(tài)、故障信息的顯示、查詢或修改畫面等。三.CNC裝置的功能2023/7/2021數(shù)控技術(shù)(4)通訊功能

CNC與外界進(jìn)行信息和數(shù)據(jù)交換的功能。RS232C接口，可傳送零件加工程序；DNC接口，可實(shí)現(xiàn)直接數(shù)控；MAP(制造自動化協(xié)議)模塊,適應(yīng)FMS、CIMS等制造系統(tǒng)集成的要求。三.CNC裝置的功能2023/7/2022數(shù)控技術(shù)1.具有靈活性和通用性CNC裝置的功能大多由軟件實(shí)現(xiàn)，且軟、硬件采用模塊化的結(jié)構(gòu)，對設(shè)計(jì)和開發(fā)者而言，系統(tǒng)功能的修改、擴(kuò)充變得較為靈活。CNC裝置其基本配置部分是通用的，不同的數(shù)控機(jī)床僅配置相應(yīng)的特定的功能模塊，以實(shí)現(xiàn)特定的控制功能。四.CNC裝置的優(yōu)點(diǎn)2023/7/2023數(shù)控技術(shù)2.數(shù)控功能豐富插補(bǔ)功能：二次曲線、樣條曲線等插補(bǔ)；補(bǔ)償功能：運(yùn)動精度、隨機(jī)誤差補(bǔ)償、非線性誤差補(bǔ)償?shù)?；人機(jī)對話功能：加工的動、靜態(tài)跟蹤顯示，高級人機(jī)對話窗口；編程功能：G代碼、籃圖編程、部分自動編程功能。四.CNC裝置的優(yōu)點(diǎn)2023/7/2024數(shù)控技術(shù)3.可靠性高采用集成度高的電子元件、芯片、采用VLSI本身就是可靠性的保證。許多功能由軟件實(shí)現(xiàn)，硬件的數(shù)量減少。豐富的故障診斷及保護(hù)功能(大多由軟件實(shí)現(xiàn))，從而可使系統(tǒng)的故障發(fā)生的頻率和發(fā)生故障后的修復(fù)時間降低。四.CNC裝置的優(yōu)點(diǎn)2023/7/2025數(shù)控技術(shù)4.使用維護(hù)方便操作使用方便：用戶只需根據(jù)菜單的提示，便可進(jìn)行正確操作。編程方便：具有多種編程的功能、程序自動校驗(yàn)和模擬仿真功能。維護(hù)維修方便：部分日常維護(hù)工作自動進(jìn)行(潤滑，關(guān)鍵部件的定期檢查等)，數(shù)控機(jī)床的自診斷功能，可迅速實(shí)現(xiàn)故障準(zhǔn)確定位。四.CNC裝置的優(yōu)點(diǎn)2023/7/2026數(shù)控技術(shù)5.易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化數(shù)控系統(tǒng)控制柜的體積?。ㄓ布?shù)量減少），使其與機(jī)床在物理上結(jié)合在一起成為可能，減少占地面積，方便操作。四.CNC裝置的優(yōu)點(diǎn)2023/7/2027數(shù)控技術(shù)第二節(jié)

CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2028數(shù)控技術(shù)第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)一、概述

CNC裝置從它的硬件組成結(jié)構(gòu)來看，若按其中含有CPU的多少來分，可分為:單機(jī)系統(tǒng):整個CNC裝置只有一個CPU，它集中控制和管理整個系統(tǒng)資源，通過分時處理的方式來實(shí)現(xiàn)各種NC功能。2023/7/2029數(shù)控技術(shù)多機(jī)系統(tǒng):CNC裝置中有兩個或兩個以上的CPU，某些功能模塊自身也帶有CPU。主從結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)中只有一個CPU(稱為主CPU)對系統(tǒng)的資源有控制和使用權(quán)。其它帶CPU的功能部件，只能接受主CPU的控制命令或數(shù)據(jù)，或向主CPU發(fā)出請求信息以獲得所需的數(shù)據(jù)。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2030數(shù)控技術(shù)多主結(jié)構(gòu)：系統(tǒng)中有兩個或兩個以上帶CPU的模塊部件對系統(tǒng)資源有控制或使用權(quán)。模塊之間采用緊耦合，有集中的操作系統(tǒng)，通過仲裁器來解決總線爭用問題，通過共公存儲器進(jìn)行交換信息。分布式結(jié)構(gòu)：系統(tǒng)有兩個或兩個以上帶CPU的功能模塊，各模塊有自己獨(dú)立的運(yùn)行環(huán)境，模塊間采用松耦合，且采用通訊方式交換信息。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2031數(shù)控技術(shù)二.單機(jī)或主從結(jié)構(gòu)模塊的功能介紹CNC裝置是按模塊化設(shè)計(jì)的方法構(gòu)造的。模塊化設(shè)計(jì)方法：將控制系統(tǒng)按功能劃分成若干具有獨(dú)立功能的單元模塊,并配上相應(yīng)的驅(qū)動軟件。系統(tǒng)設(shè)計(jì)時按功能的要求，選擇不同的功能模塊，插入控制單元母板上，即可組成一個完整的控制系統(tǒng)。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2032數(shù)控技術(shù)實(shí)現(xiàn)CNC系統(tǒng)模塊化設(shè)計(jì)的條件是總線(BUS)標(biāo)準(zhǔn)化。采用模塊化結(jié)構(gòu)時，CNC系統(tǒng)設(shè)計(jì)工作則可歸結(jié)為功能模塊的合理選用。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2033數(shù)控技術(shù)I/O設(shè)備計(jì)算機(jī)主板顯示卡功能模板m功能模板1電子盤多功能卡位置控制板n位置控制板1PLC模塊主軸控制模板機(jī)床I/O控制面板速度控制單元1速度控制單元n功能驅(qū)動1功能驅(qū)動m…………系統(tǒng)總線（BUS）標(biāo)準(zhǔn)PC計(jì)算機(jī)CNC裝置CNC系統(tǒng)CNC系統(tǒng)硬件框圖

第二節(jié)CNC裝置的硬件體系結(jié)構(gòu)2023/7/2034數(shù)控技術(shù)1。計(jì)算機(jī)主板和系統(tǒng)總線(母板)（1）計(jì)算機(jī)主板是CNC裝置的核心。

功能結(jié)構(gòu)（All-In-One）：CPU及其外圍芯片；內(nèi)存單元、緩存器及其外圍芯片；通訊接口(串口，并口，鍵盤接口)；軟、硬驅(qū)動器接口。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2035數(shù)控技術(shù)作用對輸入到CNC裝置中的數(shù)據(jù)、信息(零件加工程序，各種I/O信息等)進(jìn)行算術(shù)和邏輯運(yùn)算。并根據(jù)其處理結(jié)果，向各功能模塊發(fā)出控制命令，傳送數(shù)據(jù)。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2036數(shù)控技術(shù)第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)CPU運(yùn)算器：譯碼、刀補(bǔ)計(jì)算、插補(bǔ)計(jì)算、位置控制計(jì)算、其它數(shù)據(jù)的計(jì)算及邏輯計(jì)算。控制器：從存儲器中取出指令，經(jīng)過解釋，向CNC裝置各部分按順序發(fā)出執(zhí)行控制的控制信號。2023/7/2037數(shù)控技術(shù)（2）系統(tǒng)總線(母板)系統(tǒng)總線：由一組傳送數(shù)字信息的物理導(dǎo)線組成，它是計(jì)算機(jī)系統(tǒng)內(nèi)部進(jìn)行數(shù)據(jù)或信息交換的通道。數(shù)據(jù)總線:地址總線：控制總線：工業(yè)用PC機(jī)的總線母板是獨(dú)立的無源四層板（走線面、元件面、電源層和地線層）。其規(guī)格有6槽、8槽、12槽、14槽等。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2038數(shù)控技術(shù)2.顯示模塊(顯示卡)顯示卡的主要作用：接收來自CPU的控制命令和用于顯示的數(shù)據(jù)，在CRT上產(chǎn)生所需要的畫面。在CNC裝置中，CRT顯示是一個非常重要的功能，它是人機(jī)交流的重要媒介。顯示卡是一個通用性很強(qiáng)的模塊。它不僅隨時可以在市場上買到，而且它還有非常豐富的支持軟件，無需用戶自己開發(fā)。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2039數(shù)控技術(shù)

3.輸入/出模塊(多功能卡)它是CNC裝置與外界進(jìn)行數(shù)據(jù)和信息交換的接口板。CNC裝置通過該接口可以從輸入設(shè)備獲取數(shù)據(jù)，也可以將CNC裝置中的數(shù)據(jù)送給輸出設(shè)備。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2040數(shù)控技術(shù)輸入／輸出設(shè)備：輸入設(shè)備：紙帶閱讀機(jī)；輸出設(shè)備：打印機(jī)、紙帶穿孔機(jī)；輸入／輸出設(shè)備：磁盤驅(qū)動器；通信接口：RS232。該模塊也是標(biāo)準(zhǔn)的PC機(jī)模塊，一般不需要用戶自己開發(fā)。如果計(jì)算機(jī)主板選用的是ALL-IN-ONE主板，則此模塊可省略。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2041數(shù)控技術(shù)以上三部分，再配上鍵盤、電源、機(jī)箱，實(shí)際上是一部通用的微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，它是CNC裝置的核心，從某種意義上講，CNC裝置的檔次和性能是由它決定的。因此，CNC裝置中計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的合理選用是至關(guān)重要的。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2042數(shù)控技術(shù)

4.電子盤(存儲模塊)電子盤是CNC裝置特有的存儲模塊。在CNC裝置中它用來存放下列數(shù)據(jù)和參數(shù)：系統(tǒng)軟件、系統(tǒng)固有數(shù)據(jù)；系統(tǒng)的配置參數(shù)(系統(tǒng)所能控制的進(jìn)給軸數(shù)，軸的定義等)；用戶的零件加工程序。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2043數(shù)控技術(shù)計(jì)算機(jī)領(lǐng)域所用存儲器件有三類：磁存儲器件，如：軟/硬磁盤（讀/寫）。光存儲器件，如：光盤（只讀）。電子（半導(dǎo)體）存儲器件，如RAM、ROM、FLASH等。前兩類一般用作外存儲器，其特點(diǎn)是容量大，價格低。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2044數(shù)控技術(shù)電子存儲器件一般用作內(nèi)存儲器，其價格高于前兩類。若按其讀寫性能來看，它又可分為三類只讀存儲器（ROM、PROM、EPROM）隨機(jī)存儲器（RAM）非易失性讀寫存儲元件。這類器件有：

E2PROM；FLASH；帶后備電池的RAM。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2045數(shù)控技術(shù)在CNC裝置中，常采用電子存儲器件作為外存儲器。因電子器件組成的存儲單元是按磁盤的管理方式進(jìn)行的，故稱其為電子盤。電子盤的規(guī)格有：1.44MB、2.88MB、6MB、12MB等。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2046數(shù)控技術(shù)5.設(shè)備輔助接口模塊CNC裝置實(shí)現(xiàn)“順序控制”的模塊。作用：接收來自操作面板、機(jī)床上的各行程開關(guān)、傳感器、按鈕、強(qiáng)電柜里的繼電器以及主軸控制、刀庫控制的有關(guān)信號，經(jīng)處理后輸出去控制相應(yīng)器件的運(yùn)行。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2047數(shù)控技術(shù)CNC裝置與被控設(shè)備交換的信息有三類：開關(guān)信號；模擬信號；脈沖信號。上述信號一般不能直接與CNC裝置相聯(lián)，需要一個接口對這些信號進(jìn)行變換處理。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2048數(shù)控技術(shù)設(shè)備輔助控制接口模塊目的：滿足CNC系統(tǒng)的輸入輸出要求。將被控設(shè)備的狀態(tài)信息裝換成數(shù)字信息；按滿足執(zhí)行元件要求的信號輸出。阻斷外部的干擾信號進(jìn)入計(jì)算機(jī)，在電氣上將CNC裝置與外部信號進(jìn)行隔離，以提高CNC裝置運(yùn)行的可靠性。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2049數(shù)控技術(shù)設(shè)備輔助控制接口的實(shí)現(xiàn)方式：（1）簡單I/O接口板信號之間的互鎖、連鎖、延時由繼電器來實(shí)現(xiàn)，柔性差，體積龐大。（2）PLC（ProgrammableLogicController）控制：它是目前CNC系統(tǒng)用得最廣泛的方式。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2050數(shù)控技術(shù)PLC的分類：內(nèi)裝型（Built-inType）PLC（或稱集成式、內(nèi)含式）。硬件和軟件整體結(jié)構(gòu)合理、實(shí)用、性價比高，CNC系統(tǒng)的可靠性高。獨(dú)立型（Stand-aloneType）PLC，或稱為“通用型”PLC品種、類型豐富，用戶選擇余地大。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2051數(shù)控技術(shù)6.位置控制模塊CNC裝置與伺服驅(qū)動系統(tǒng)連接的接口模塊。接收CNC裝置插補(bǔ)后輸出的位置控制命令，經(jīng)過調(diào)節(jié)運(yùn)算輸出速度控制指令，經(jīng)過D/A轉(zhuǎn)換，輸出速度指令電壓給速度控制單元，控制伺服電機(jī)。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2052數(shù)控技術(shù)常用的位置控制模塊有：開環(huán)位置控制模塊：CNC裝置與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電源的接口；閉環(huán)（含半閉環(huán)）位置控制模塊：CNC裝置與直流、交流伺服驅(qū)動裝置的接口。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2053數(shù)控技術(shù)7.功能接口模塊實(shí)現(xiàn)用戶特定功能要求的接口板，用戶的特定功能，必須向CNC系統(tǒng)的生產(chǎn)廠家定制，用戶無法自行開發(fā)。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2054數(shù)控技術(shù)三.多主結(jié)構(gòu)的CNC系統(tǒng)硬件簡介多主CPU結(jié)構(gòu)中，有兩個或兩個以上的CPU部件，部件之間采用緊耦合，有集中的操作系統(tǒng)，通過總線仲裁器(由硬件和軟件組成)來解決總線爭用問題，通過公共存儲器來進(jìn)行信息交換。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2055數(shù)控技術(shù)多主結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)：能實(shí)現(xiàn)真正意義上的并行處理，處理速度快，可以實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜的系統(tǒng)功能。容錯能力強(qiáng)，在某模塊出了故障后，通過系統(tǒng)重組仍可斷繼續(xù)工作。多主結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式：共享總線結(jié)構(gòu)型共享存儲器結(jié)構(gòu)型第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2056數(shù)控技術(shù)共享總線結(jié)構(gòu)FANUCBUS操作面板圖形顯示模塊(CPU)通訊模塊(CPU)自動編程模塊(CPU)插補(bǔ)模塊(CPU)PLC模塊(CPU)位置控制模塊(CPU)CRT/MDII/O單元伺服驅(qū)動單元主軸單元圖3-14FANUC15系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)主軸控制模塊主存儲器模塊2023/7/2057數(shù)控技術(shù)結(jié)構(gòu)特征：功能模塊分為帶有CPU或DMA的主模塊和從模塊(RAM/ROM，I/O模塊)；以系統(tǒng)總線為中心，所有的主、從模塊都插在嚴(yán)格定義的標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)總線上；采用總線仲裁機(jī)構(gòu)(電路)來裁定多個模塊同時請求使用系統(tǒng)總線的競爭問題。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2058數(shù)控技術(shù)共享總線結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、系統(tǒng)組配靈活、成本相對較低、可靠性高。共享總線結(jié)構(gòu)的缺點(diǎn)：總線是系統(tǒng)的“瓶頸”，一旦系統(tǒng)總線出現(xiàn)故障，將使整個系統(tǒng)受到影響；由于使用總線要經(jīng)仲裁，使信息傳輸率降低。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2059數(shù)控技術(shù)二.共享存儲器結(jié)構(gòu)顯示CPU鍵盤中央CPU插補(bǔ)CPU串口和收發(fā)器CTRC并行接口反饋脈沖和處理EPROMEPROMRAM/EPROM512RAMRAM512字符發(fā)生器CRT模擬量輸出機(jī)床接口反饋信號收發(fā)器……XYZCW圖3-15共享存儲器結(jié)構(gòu)CNC系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2060數(shù)控技術(shù)結(jié)構(gòu)特征：面向共公存儲器來設(shè)計(jì)的，采用多端口來實(shí)現(xiàn)各主模塊之間的互連和通訊。采用多端口控制邏輯來解決多個模塊同時訪問多端口存儲器沖突的矛盾。由于多端口存儲器設(shè)計(jì)較復(fù)雜，而且對兩個以上的主模塊，會因爭用存儲器可能造成存儲器傳輸信息的阻塞，所以這種結(jié)構(gòu)一般采用雙端口存儲器。第二節(jié)CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)2023/7/2061數(shù)控技術(shù)第三節(jié)

CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2062數(shù)控技術(shù)

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)本節(jié)將首先介紹CNC系統(tǒng)軟硬件界面的關(guān)系，然后分析CNC裝置的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換過程，并分析CNC系統(tǒng)軟件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。2023/7/2063數(shù)控技術(shù)一、CNC裝置軟件和硬件的功能界面在信息處理方面，軟件與硬件在邏輯上是等價的，即硬件能完成的功能從理論上講也可以用軟件來完成。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2064數(shù)控技術(shù)硬件和軟件在實(shí)現(xiàn)各種功能時的特點(diǎn)：硬件處理速度快，但靈活性差，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制的功能困難。軟件設(shè)計(jì)靈活，適應(yīng)性強(qiáng)，但處理速度相對較慢。準(zhǔn)則：系統(tǒng)的性能價格比功能界面劃分:合理確定CNC裝置軟件硬件的功能分擔(dān)。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2065數(shù)控技術(shù)數(shù)控系統(tǒng)功能界面的幾種劃分：輸入預(yù)處理位置檢測插補(bǔ)運(yùn)算位置控制速度控制伺服電機(jī)程序硬件硬件硬件硬件硬件軟件軟件軟件軟件軟件和硬件的功能界面

ⅠⅡⅢⅣ

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2066數(shù)控技術(shù)二、CNC裝置的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換流程

CNC系統(tǒng)軟件的主要任務(wù)就是將由零件加工程序表達(dá)的加工信息，變換成各進(jìn)給軸的位移指令、主軸轉(zhuǎn)速指令和輔助動作指令，控制加工設(shè)備的軌跡運(yùn)動和邏輯動作，加工出符合要求的零件。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2067數(shù)控技術(shù)加工程序譯碼譯碼緩沖區(qū)刀補(bǔ)處理刀補(bǔ)緩沖區(qū)速度預(yù)處理插補(bǔ)緩沖區(qū)插補(bǔ)處理運(yùn)行緩沖區(qū)伺服驅(qū)動位控處理位置反饋PLC控制CNC裝置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換流程示意圖

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2068數(shù)控技術(shù)1.譯碼(解釋)把零件程序段的輪廓信息、加工速度F和其它輔助信息（M、S、T）按一定規(guī)律翻譯成計(jì)算機(jī)能識別的格式，放入譯碼結(jié)果緩沖器中。進(jìn)行語法檢查，發(fā)現(xiàn)錯誤立即報(bào)警。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2069數(shù)控技術(shù)

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)譯碼分解釋和編譯2種：解釋：計(jì)算機(jī)順序取出程序信息進(jìn)行語法檢查、判斷和處理，一邊解釋，一邊執(zhí)行。編輯：首先編譯源程序，形成由機(jī)器指令組成的目的程序，計(jì)算及再執(zhí)行目的程序。數(shù)控代碼簡單，解釋執(zhí)行并不慢，占內(nèi)從少，操作簡單，CNC軟件中多數(shù)采用解釋方法。2023/7/2070數(shù)控技術(shù)

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)主要工作：（1）內(nèi)部碼轉(zhuǎn)換常用數(shù)控代碼及其內(nèi)部碼2023/7/2071數(shù)控技術(shù)第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)（2）代碼識別：從零件緩沖器中輸入字符代碼，系統(tǒng)內(nèi)部碼比較。串行工作；不占實(shí)時時間2023/7/2072數(shù)控技術(shù)刀補(bǔ)處理的主要工作：根據(jù)G41/42，計(jì)算本段刀具中心軌跡的終點(diǎn)（P’e/P〃e）坐標(biāo)值。根據(jù)本段與前段連接關(guān)系，進(jìn)行段間連接處理。.刀補(bǔ)處理(計(jì)算刀具中心軌跡)P0XYG41G42P’eP”eR

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2073數(shù)控技術(shù)3.速度預(yù)處理主要功能是根據(jù)加工程序給定的進(jìn)給速度，計(jì)算在每個插補(bǔ)周期內(nèi)的合成移動量，供插補(bǔ)程序使用。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2074數(shù)控技術(shù)速度處理程序主要完成以下幾步計(jì)算：計(jì)算本段總位移量：直線：合成位移量L；園?。嚎偨俏灰屏喀?。該數(shù)供插補(bǔ)程序判斷減速起點(diǎn)和終點(diǎn)之用。計(jì)算每個插補(bǔ)周期內(nèi)的合成進(jìn)給量：

ΔL=FΔt/60（μm）

式中：F--進(jìn)給速度值（mm/min）；△t--數(shù)控系統(tǒng)的插補(bǔ)周期（ms）Lα

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2075數(shù)控技術(shù)4.插補(bǔ)主要功能：計(jì)算插補(bǔ)周期的實(shí)際合成位移量：△L1=△L*修調(diào)值分解△L1→（△X1、△Y1）

按插補(bǔ)的線形、當(dāng)前插補(bǔ)點(diǎn)所在的位置，將△L1分解到各個進(jìn)給軸，作為各軸的位置控制指令（△X1、△Y1）。插補(bǔ)模塊以系統(tǒng)規(guī)定的插補(bǔ)周期△t定時運(yùn)行。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2076數(shù)控技術(shù)5.位置控制處理將插補(bǔ)計(jì)算出的指令位置與實(shí)際反饋位置相比較，校正刀具與工件的相對位置和速度。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)f（）插補(bǔ)輸出△X1△Y1指令位置X1新Y1新跟隨誤差△X3△Y3X2新Y2新實(shí)際位置反饋位置增量△X2、△Y2指令位置X1舊Y1舊指令位置X2舊Y2舊速度指令VX、VY位置控制轉(zhuǎn)換流程++-+++2023/7/2077數(shù)控技術(shù)位置控制完成以下幾步計(jì)算：計(jì)算新的位置指令坐標(biāo)值：X1新=X1舊+△X1；Y1新=Y1舊+△Y1；計(jì)算當(dāng)前位置實(shí)際坐標(biāo)值：X2新=X2舊+△X2；Y2新=Y2舊+△Y2計(jì)算跟隨誤差(指令位置值—實(shí)際位置值)：△X3=X1新-X2新；△Y3=Y1新-Y2新；計(jì)算速度指令值：VX=f（△X3）；VY=f（△Y3）

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2078數(shù)控技術(shù)f()是位置環(huán)的調(diào)節(jié)控制算法，具體的算法視具體系統(tǒng)而定。有些系統(tǒng)中是采用硬件來實(shí)現(xiàn)的。VX、VY送給伺服驅(qū)動單元，控制電機(jī)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)CNC裝置的軌跡控制。

第三節(jié)

CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2079數(shù)控技術(shù)三、CNC裝置的軟件系統(tǒng)特點(diǎn)

CNC系統(tǒng)是典型的實(shí)時控制系統(tǒng)。CNC裝置的系統(tǒng)軟件則可看成是一個專用實(shí)時操作系統(tǒng)。

第三節(jié)

CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2080數(shù)控技術(shù).多任務(wù)與并行處理(1)CNC裝置的多任務(wù)性

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)輸入診斷控制顯示I/O譯碼刀補(bǔ)速度處理插補(bǔ)位置控制2023/7/2081數(shù)控技術(shù)第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)(2)并行處理計(jì)算及在同一時刻或同一時間間隔內(nèi)完成兩種或兩種以上性質(zhì)相同或不相同的工作。采用并行處理技術(shù)的目的：合理使用和調(diào)配CNC系統(tǒng)的資源；提高CNC系統(tǒng)的處理速度。方法：資源分時共享、并發(fā)處理和流水處理。2023/7/2082數(shù)控技術(shù)1）資源分時共享在單CPU結(jié)構(gòu)的CNC系統(tǒng)中，采用CPU分時共享的原則來解決多任務(wù)的同時運(yùn)行。如何分配各任務(wù)占用CPU的時間，即各任務(wù)何時占用CPU，以及允許占用CPU多長間。“資源分時共享”的技術(shù)關(guān)鍵：各任務(wù)的優(yōu)先級分配問題。各任務(wù)占用CPU的時間長度，即時間片的分配問題。第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2083數(shù)控技術(shù)…譯碼I/O顯示初始化位置控制插補(bǔ)運(yùn)算背景程序4ms8ms16ms中斷級別高中斷級別低資源（CPU）分時共享圖

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)循環(huán)流和中斷優(yōu)先相結(jié)合刀補(bǔ)2023/7/2084數(shù)控技術(shù)0ms4ms8ms12ms16ms位置控制插補(bǔ)運(yùn)算背景程序各任務(wù)占用CPU

時間示意圖

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2085數(shù)控技術(shù)資源分時共享技術(shù)的特征:在任何一個時刻只有一個任務(wù)占用CPU；在一個時間片（如8ms或16ms）內(nèi)，CPU并行地執(zhí)行了兩個或兩個以上的任務(wù)。因此，資源分時共享的并行處理只具有宏觀上的意義，即從微觀上來看，各個任務(wù)還是逐一執(zhí)行的。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2086數(shù)控技術(shù)2）并發(fā)處理和流水處理在多CPU結(jié)構(gòu)的CNC系統(tǒng)中，根據(jù)各任務(wù)之間的關(guān)聯(lián)程度，可采用以下兩種并行處理技術(shù)：若任務(wù)間的關(guān)聯(lián)程度不高，則可讓其分別在不同的CPU上同時執(zhí)行——并發(fā)處理；若任務(wù)間的關(guān)聯(lián)程度較高，即一個任務(wù)的輸出是另一個任務(wù)的輸入，則可采取流水處理的方法來實(shí)現(xiàn)并行處理。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2087數(shù)控技術(shù)流水處理:流水處理技術(shù)是利用重復(fù)的資源（CPU），將一個大的任務(wù)分成若干個子任務(wù)，這些小任務(wù)是彼此關(guān)系的，然后按一定的順序安排每個資源執(zhí)行一個任務(wù)，就象在一條生產(chǎn)線上分不同工序加工零件的流水作業(yè)一樣。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2088數(shù)控技術(shù)流水處理技術(shù)示意圖

1231232tt空間時間順序處理輸出輸出時間t+△tt空間111333222輸出輸出輸出并行處理

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2089數(shù)控技術(shù)并發(fā)處理和流水處理的特征在任何時刻（流水處理除開始和結(jié)束外）均有兩個或兩個以上的任務(wù)在并發(fā)執(zhí)行。并發(fā)處理和流水處理的關(guān)鍵是時間重疊，是以資源重復(fù)的代價換得時間上的重疊，或者說以空間復(fù)雜性的代價換得時間上的快速性。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2090數(shù)控技術(shù)2、實(shí)時性和優(yōu)先搶占調(diào)度機(jī)制（1）實(shí)時性任務(wù)定義:任務(wù)的執(zhí)行有嚴(yán)格時間要求（任務(wù)必須規(guī)定時間內(nèi)完成或響應(yīng)），否則將導(dǎo)致執(zhí)行結(jié)果錯誤或系統(tǒng)故障的特性。實(shí)時性任務(wù)分類:

強(qiáng)實(shí)時性任務(wù)實(shí)時突發(fā)性任務(wù)；實(shí)時周期性任務(wù)弱實(shí)時性任務(wù)

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2091數(shù)控技術(shù)強(qiáng)實(shí)時性任務(wù)實(shí)時突發(fā)性任務(wù)：具有隨機(jī)性和突發(fā)性，是一種異步中斷事件。主要包括故障中斷(急停，機(jī)械限位、硬件故障等)、機(jī)床PLC中斷、硬件（按鍵）操作中斷等。實(shí)時周期性任務(wù)：此類任務(wù)是精確地按一定時間間隔發(fā)生的。主要包括插補(bǔ)、位置控制等任務(wù)。這類任務(wù)處理的實(shí)時性是關(guān)鍵，在任務(wù)的執(zhí)行過程中，除系統(tǒng)故障外，不允許被其它任何任務(wù)中斷。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2092數(shù)控技術(shù)弱實(shí)時性任務(wù)這類任務(wù)的實(shí)時性要求相對較弱，只需要保證在某一段時間內(nèi)得以運(yùn)行即可。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時，被安排在背景程序中，由系統(tǒng)調(diào)度程序?qū)λ鼈冞M(jìn)行合理的調(diào)度。這類任務(wù)主要包括：CRT顯示、零件程序的編輯、加工狀態(tài)的動態(tài)顯示、加工軌跡的靜態(tài)模擬仿真及動態(tài)顯示等。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2093數(shù)控技術(shù)（2）搶占式優(yōu)先調(diào)度機(jī)制功能優(yōu)先調(diào)度：在CPU空閑時，當(dāng)同時有多個任務(wù)請求執(zhí)行時，優(yōu)先級高的任務(wù)將優(yōu)先得到滿足。搶占方式：在CPU正在執(zhí)行某任務(wù)時，若另一優(yōu)先級更高的任務(wù)請求執(zhí)行，CPU將立即終止正在執(zhí)行的任務(wù)，轉(zhuǎn)而響應(yīng)優(yōu)先級高任務(wù)的請求。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2094數(shù)控技術(shù)搶占式優(yōu)先調(diào)度機(jī)制的實(shí)現(xiàn)方式硬件主要提供支持中斷功能的芯片和電路，如中斷管理芯片，定時器、計(jì)數(shù)器等。軟件主要完成對硬件芯片的初始化、任務(wù)優(yōu)先級的定義、任務(wù)切換（斷點(diǎn)的保護(hù)與恢復(fù)）等。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2095數(shù)控技術(shù).CNC系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)模式定義：指系統(tǒng)軟件的組織管理方式，即系統(tǒng)任務(wù)的劃分方式、任務(wù)調(diào)度機(jī)制、任務(wù)間的信息交換機(jī)制以及系統(tǒng)集成方法等。功能：組織和協(xié)調(diào)各個任務(wù)的執(zhí)行，使之滿足一定的時序配合要求和邏輯關(guān)系，以滿足CNC系統(tǒng)的各種控制要求。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2096數(shù)控技術(shù).前后臺型結(jié)構(gòu)模式該模式將CNC系統(tǒng)軟件劃分成兩部分：前臺程序:主要完成插補(bǔ)運(yùn)算、位置控制、故障診斷等實(shí)時性很強(qiáng)的任務(wù)，它是一個實(shí)時中斷服務(wù)程序。后臺程序(背景程序):完成顯示、零件加工程序的編輯管理、系統(tǒng)的輸入/出、插補(bǔ)預(yù)處理等弱實(shí)時性的任務(wù)。它是一個循環(huán)運(yùn)行的程序，不斷地被前臺程序定時打斷，前后臺相互配合來完成零件的加工任務(wù)。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2097數(shù)控技術(shù)前后臺程序運(yùn)行關(guān)系圖前臺程序故障處理位置控制插補(bǔ)運(yùn)算……后臺程序譯碼刀補(bǔ)處理速度預(yù)處理輸入/輸出顯示中斷執(zhí)行循環(huán)執(zhí)行

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2098數(shù)控技術(shù)特點(diǎn)：任務(wù)調(diào)度機(jī)制優(yōu)先搶占調(diào)度和順序調(diào)度。前臺程序的調(diào)度是優(yōu)先搶占式的；前臺和后臺程序內(nèi)部各子任務(wù)采用的是順序調(diào)度。信息交換前臺和后臺程序之間以及內(nèi)部各子任務(wù)之間的信息交換通過緩沖區(qū)實(shí)現(xiàn)。實(shí)時性差在前臺和后臺程序內(nèi)無優(yōu)先級等級、也無搶占機(jī)制。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/2099數(shù)控技術(shù).中斷型結(jié)構(gòu)模式這種結(jié)構(gòu)是將除了初始化程序之外，整個系統(tǒng)軟件的各個任務(wù)模塊分別安排在不同級別的中斷服務(wù)程序中，然后由中斷管理系統(tǒng)（由硬件和軟件組成）對各級中斷服務(wù)程序?qū)嵤┱{(diào)度管理。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/20100數(shù)控技術(shù)中斷型軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

初始化中斷管理系統(tǒng)（硬件+軟件）0級中斷服務(wù)程序

級中斷服務(wù)程序

級中斷服務(wù)程序級中斷服務(wù)程序………………1n2

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/20101數(shù)控技術(shù)中斷型結(jié)構(gòu)模式的特點(diǎn)任務(wù)調(diào)度機(jī)制：搶占式優(yōu)先調(diào)度。信息交換：緩沖區(qū)。實(shí)時性好。由于中斷級別較多，強(qiáng)實(shí)時性任務(wù)可安排在優(yōu)先級較高的中斷服務(wù)程序中。模塊間的關(guān)系復(fù)雜，耦合度大，不利于對系統(tǒng)的維護(hù)和擴(kuò)充。二十世紀(jì)80～90年代初的CNC系統(tǒng)大多采用這種結(jié)構(gòu)。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/20102數(shù)控技術(shù).基于實(shí)時操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模式實(shí)時操作系統(tǒng)（RealTimeOperatingSystem，RTOS）是操作系統(tǒng)的一個重要分支，它除了具有通用操作系統(tǒng)的功能外，還具有任務(wù)管理、多種實(shí)時任務(wù)調(diào)度機(jī)制（如優(yōu)先級搶占調(diào)度、時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度等）、任務(wù)間的通信機(jī)制（如郵箱、消息隊(duì)列、信號燈等）等功能。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/20103數(shù)控技術(shù)基于實(shí)時操作系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)圖

RTOS模塊（任務(wù)）1模塊（任務(wù)）2模塊（任務(wù)）……

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/20104數(shù)控技術(shù)基于實(shí)時操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模式的優(yōu)點(diǎn)1）弱化功能模塊間的耦合關(guān)系設(shè)計(jì)者只須考慮模塊自身功能的實(shí)現(xiàn)，然后按規(guī)則掛到實(shí)時操作系統(tǒng)上，而模塊間的調(diào)用關(guān)系、信息交換方式等功能都由實(shí)時操作系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。前2種模式中，為了協(xié)調(diào)和組織各模塊之間的關(guān)系，需用許多全局變量標(biāo)志和判斷、分支結(jié)構(gòu)，使各模塊間的關(guān)系復(fù)雜。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/20105數(shù)控技術(shù)2）系統(tǒng)的開放性和可維護(hù)性好系統(tǒng)功能的擴(kuò)充或修改，只須將編寫好的任務(wù)模塊，掛到實(shí)時操作系統(tǒng)上即可。前2種模式的系統(tǒng)將是的完全封閉，若想對系統(tǒng)進(jìn)行功能擴(kuò)充和修改將是困難的。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/20106數(shù)控技術(shù)減少系統(tǒng)開發(fā)的工作量

在CNC系統(tǒng)軟件開發(fā)中，系統(tǒng)內(nèi)核（任務(wù)管理、調(diào)度、通信機(jī)制）的設(shè)計(jì)開發(fā)往往是很復(fù)雜的，而且工作量也相當(dāng)大。當(dāng)以現(xiàn)有的實(shí)時操作系統(tǒng)為內(nèi)核時，即可大大減少系統(tǒng)的開發(fā)工作量和開發(fā)周期。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/20107數(shù)控技術(shù)基于實(shí)時操作系統(tǒng)開發(fā)CNC系統(tǒng)的方法在商品化的實(shí)時操作系統(tǒng)下開發(fā)CNC系統(tǒng)，國外有些著名CNC系統(tǒng)廠家采用了這種方式。將DOS、WINDOWS擴(kuò)充擴(kuò)展成實(shí)時操作系統(tǒng)，然后在此基礎(chǔ)上開發(fā)CNC系統(tǒng)軟件。優(yōu)點(diǎn)在于DOSWINDOWS是得到普遍應(yīng)用的操作系統(tǒng)，擴(kuò)充擴(kuò)展相對較容易，有利于形成具有我國自主版權(quán)的數(shù)控軟件，這是一種適合我國國情的好方法。目前國內(nèi)有些CNC系統(tǒng)的生產(chǎn)廠家就是采用的這種方法。

第三節(jié)CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)2023/7/20108數(shù)控技術(shù)第四節(jié)

CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20109數(shù)控技術(shù)第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理一.概述1.插補(bǔ)的概念插補(bǔ)(Interpolation)：根據(jù)給定進(jìn)給速度和給定輪廓線形的要求，在輪廓的已知點(diǎn)之間，確定一些中間點(diǎn)的方法，這種方法稱為插補(bǔ)方法或插補(bǔ)原理。插補(bǔ)算法：對應(yīng)于每種插補(bǔ)方法(原理)的各種實(shí)現(xiàn)算法。插補(bǔ)功能是輪廓控制系統(tǒng)的本質(zhì)特征。2023/7/20110數(shù)控技術(shù).評價插補(bǔ)算法的指標(biāo)

穩(wěn)定性指標(biāo)插補(bǔ)運(yùn)算是一種迭代運(yùn)算，算法穩(wěn)定性。插補(bǔ)算法穩(wěn)定的充必條件：在插補(bǔ)運(yùn)算過程中，對計(jì)算誤差和舍入誤差沒有累積效應(yīng)。插補(bǔ)算法穩(wěn)定是確保輪廓精度要求的前提。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20111數(shù)控技術(shù)插補(bǔ)精度指標(biāo)定義：插補(bǔ)輪廓與給定輪廓的符合程度，它可用插補(bǔ)誤差來評價。插補(bǔ)誤差分類：逼近誤差：指用直線逼近曲線時產(chǎn)生的誤差；計(jì)算誤差：指因計(jì)算字長限制產(chǎn)生的誤差；圓整誤差：指計(jì)算結(jié)果取整產(chǎn)生的誤差。其中，逼近誤差和計(jì)算誤差與插補(bǔ)算法密切相關(guān)。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20112數(shù)控技術(shù)提高插補(bǔ)精度的方法采用逼近誤差和計(jì)算誤差較小的插補(bǔ)算法；采用優(yōu)化的小數(shù)圓整法，如：四舍五入法、小數(shù)累進(jìn)法等。上述三誤差的綜合效應(yīng)一般要求小于系統(tǒng)的最小運(yùn)動指令或脈沖當(dāng)量。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20113數(shù)控技術(shù)合成速度的均勻性指標(biāo)合成速度的均勻性：插補(bǔ)運(yùn)算輸出的各軸進(jìn)給率，經(jīng)運(yùn)動合成的實(shí)際速度（Fr）與給定的進(jìn)給速度（F）的符合程度。速度不均勻性系數(shù)：合成速度均勻性系數(shù)應(yīng)滿足：

λmax≤1%第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20114數(shù)控技術(shù)插補(bǔ)算法要盡可能簡單因?yàn)椴逖a(bǔ)運(yùn)算是實(shí)時性很強(qiáng)的運(yùn)算，若算法太復(fù)雜，計(jì)算機(jī)的每次插補(bǔ)運(yùn)算的時間必然加長，從而限制進(jìn)給速度和精度。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20115數(shù)控技術(shù).插補(bǔ)方法的分類(1)

脈沖增量插補(bǔ)特點(diǎn):每次插補(bǔ)的結(jié)果僅產(chǎn)生一個單位的行程增量（一個脈沖當(dāng)量）。以一個一個脈沖的方式輸出給步進(jìn)電機(jī)。進(jìn)給速度低，當(dāng)脈沖當(dāng)量為10μm時，采用該插補(bǔ)算法所能獲得最高進(jìn)給速度是3-4m/min。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20116數(shù)控技術(shù)算法簡單，較容易用硬件來實(shí)現(xiàn)，但是也有用軟件來完成這類算法的。它們這類插補(bǔ)算法有：逐點(diǎn)比較法；數(shù)字積分法等。主要用于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)中。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20117數(shù)控技術(shù)(2)數(shù)字增量插補(bǔ)（數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)）特點(diǎn)：插補(bǔ)程序以一定的時間間隔定時(插補(bǔ)周期)運(yùn)行，在每個周期內(nèi)根據(jù)進(jìn)給速度計(jì)算出各坐標(biāo)軸的位移增量。數(shù)控裝置輸出的是數(shù)字量。2023/7/20118數(shù)控技術(shù)插補(bǔ)運(yùn)算分兩步:粗插補(bǔ)在曲線的起點(diǎn)與終點(diǎn)之間插入若干個點(diǎn),用微小直線段逼近曲線，直線段長度相等。L=FT精插補(bǔ)在微小直線段上再進(jìn)行“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”，類似于對直線的脈沖增量插補(bǔ)。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20119數(shù)控技術(shù)可達(dá)到較高的進(jìn)給速度（一般可達(dá)到10m/min以上）。插補(bǔ)算法復(fù)雜，它對計(jì)算機(jī)的運(yùn)算速度有一定的要求，現(xiàn)在的計(jì)算機(jī)均能滿足要求。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20120數(shù)控技術(shù)這類插補(bǔ)方法有：時間分割、擴(kuò)展DDA插補(bǔ)法等。主要用于交、直流伺服電機(jī)為伺服驅(qū)動系統(tǒng)的閉環(huán)，半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，也可用于開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。目前所使用的CNC系統(tǒng)中，大多數(shù)都采用這類插補(bǔ)方法。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20121數(shù)控技術(shù)二、脈沖增量插補(bǔ)在插補(bǔ)過程中不斷向各坐標(biāo)軸發(fā)出相互協(xié)調(diào)的進(jìn)給脈沖，控制機(jī)床坐標(biāo)作相應(yīng)的移動。脈沖增量插補(bǔ)算法中較為成熟并得到廣泛應(yīng)用的有：逐點(diǎn)比較法、數(shù)字積分法和比較積分法等。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20122數(shù)控技術(shù)逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理逐點(diǎn)比較法又稱為代數(shù)運(yùn)算法。原理：數(shù)控裝置在控制刀具移動過程中，不斷比較刀具與給定輪廓的誤差，由此誤差決定下一步刀具移動方向，使刀具向減少誤差的方向移動，且有一個方向移動。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20123數(shù)控技術(shù)步驟：第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理偏差判別進(jìn)給偏差計(jì)算終點(diǎn)？NY結(jié)束2023/7/20124數(shù)控技術(shù)1.直線插補(bǔ)(Xe,Ye)(Xi,Yi)Y直線X關(guān)系：判別式：Fi=Xe

Yi-YeXi

Fi＞0，在直線上方，向+X輸出一步;Xi+1=Xi+1,Yi+1=YiFi+1=Xe

Yi+1-YeXi+1

=

Xe

Yi-Ye(Xi+1)=Fi-Ye第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20125數(shù)控技術(shù)(Xe,Ye)(Xi,Yi)Y直線XFi<0，在直線下方，向+Y輸出一步;Xi+1=Xi,Yi+1=Yi+1Fi+1=Xe

Yi+1-YeXi+1

=

Xe

(

Yi+1)-YeXi

=Fi+Xe第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20126數(shù)控技術(shù)第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理終點(diǎn)判別法計(jì)算出起點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)的總步數(shù)∑，∑=|Xe|+|Ye|；X、Y坐標(biāo)每進(jìn)一步，∑減去1，直到∑為零。每走一步判斷，Xi-Xe>0，且Yi-Ye>0是否成立，若成立則插補(bǔ)結(jié)束。2023/7/20127數(shù)控技術(shù)第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理例欲加工第一象限直線OE，終點(diǎn)坐標(biāo)為Xe＝3，Ye＝5，用逐點(diǎn)比較法加工OE。2023/7/20128數(shù)控技術(shù)第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理E(3,5)XYO2023/7/20129數(shù)控技術(shù)2.圓弧插補(bǔ)圓弧:

Fi=Xi2+Yi2–R2Fi＞0在圓外，向-Y輸出一步;Fi＜0在圓內(nèi)，向+X輸出一步；Fi＝0在圓上，向+X輸出一步。RXY(Xi,Yi)

第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理(Xe,Ys)(Xs,Ys)順圓弧2023/7/20130數(shù)控技術(shù)三、數(shù)字增量插補(bǔ)原理：插補(bǔ)程序以一定的時間間隔定時運(yùn)行，在每個周期內(nèi)根據(jù)進(jìn)給速度計(jì)算出各坐標(biāo)軸的位移增量。時間分割法第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20131數(shù)控技術(shù).插補(bǔ)周期的選擇

插補(bǔ)周期Δt與逼近精度δ、速度F的關(guān)系

δYXρ△L第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20132數(shù)控技術(shù)

插補(bǔ)周期Δt與插補(bǔ)運(yùn)算時間T

的關(guān)系一旦系統(tǒng)各種線形的插補(bǔ)算法設(shè)計(jì)完畢，系統(tǒng)插補(bǔ)運(yùn)算的最長時間Tmax就確定了。

Δt

>

Tmax在采用分時共享的CNC系統(tǒng)中，

Δt

>2Tmax

這是因?yàn)橄到y(tǒng)除進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算外，CPU還要執(zhí)行諸如位置控制、顯示等其他任務(wù)。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20133數(shù)控技術(shù)

插補(bǔ)周期Δt與位置控制周期ΔtP

的關(guān)系

Δt=nΔtP

n=1，2，……（整數(shù)）插補(bǔ)運(yùn)算的輸出是位置控制的輸入，插補(bǔ)周期是位置控制周期的整數(shù)倍。例如，日本FANUC數(shù)控系統(tǒng)的插補(bǔ)周期是8ms，而位置控制周期是4ms。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20134數(shù)控技術(shù).直線插補(bǔ)算法

在設(shè)計(jì)直線插補(bǔ)程序時，通常將插補(bǔ)計(jì)算坐標(biāo)系的原點(diǎn)選在被插補(bǔ)直線的起點(diǎn)，如圖所示，設(shè)有一直線OPe，O(0,0)為起點(diǎn)，Pe(Xe,Ye)為終點(diǎn)，要求以速度F(mm/min)，沿OPe

進(jìn)給。

第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理Pe(Xe,Ye)△LPi+1

(Xi+1,Yi+1)

Pi

(Xi,Yi)△Yi△XiαXYOβ2023/7/20135數(shù)控技術(shù)直線插補(bǔ)公式的推導(dǎo)設(shè)插補(bǔ)周期為Δt(ms)，則在Δt內(nèi)的合成進(jìn)給量△L為：

若Δt=8ms則：且

Pe(Xe,Ye)△LPi+1

(Xi+1,Yi+1)

Pi

(Xi,Yi)△Yi△XiαXYOβ第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20136數(shù)控技術(shù)先計(jì)算△Yi后計(jì)算△Xi，即：

第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理Pe(Xe,Ye)△LPi+1

(Xi+1,Yi+1)

Pi

(Xi,Yi)△Yi△XiαXYOβ2023/7/20137數(shù)控技術(shù)插補(bǔ)公式的選用由上兩式得：有：第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20138數(shù)控技術(shù)公式的歸一化處理引入引導(dǎo)坐標(biāo)的概念，將進(jìn)給增量值較大的坐標(biāo)定義為引導(dǎo)坐標(biāo)G，進(jìn)給增量值較小的定義為非引導(dǎo)坐標(biāo)N。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20139數(shù)控技術(shù).園弧插補(bǔ)算法用內(nèi)接弦線逼近圓弧。插補(bǔ)計(jì)算坐標(biāo)系的原點(diǎn)選在被插補(bǔ)圓弧的圓心上。

P0(X0,Y0)第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理YδXR△LDCA△XiG02B△YiPi(Xi,Yi)Pi+1(Xi+1,Yi+1)YmαiO△αiPe(Xe,Ye)2023/7/20140數(shù)控技術(shù)Pi(Xi，Yi):圓上某一插補(bǔ)點(diǎn)A;Pi+1(Xi+1，Yi+1):圓上下一插補(bǔ)點(diǎn)C;(=△L)為本次的合成進(jìn)給量;δ:本次插補(bǔ)的逼近誤差。由圖的幾何關(guān)系可得：圓弧插補(bǔ)公式的推導(dǎo)

第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理YδXR△LDCA△XiG02B△YiPi(Xi,Yi)Pi+1(Xi+1,Yi+1)YmαiO△αi2023/7/20141數(shù)控技術(shù)則有：

第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理YδXR△LDCA△XiG02B△YiPi(Xi,Yi)Pi+1(Xi+1,Yi+1)YmαiO△αi2023/7/20142數(shù)控技術(shù)由于△Yi，δ未知，可進(jìn)行下列近似替換：△Yi-1≈△Yi

R＞＞δ，R≈R-δ；則有：

開始時沒有△Y0，取，則：△X0

=△L*Y0/R△Y0

=△L*X0/R

第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理YδXR△LDCA△XiG02B△YiPi(Xi,Yi)Pi+1(Xi+1,Yi+1)YmαiO△αi2023/7/20143數(shù)控技術(shù)

第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理YδXR△LDCA△XiG02B△YiPi(Xi,Yi)Pi+1(Xi+1,Yi+1)YmαiO△αi2023/7/20144數(shù)控技術(shù)同直線插補(bǔ)一樣,上述算法是先計(jì)算△Xi后計(jì)算△Yi，同樣還可以先計(jì)算△Yi后計(jì)算△Xi，即：這兩個公式的選用原則同直線一樣。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20145數(shù)控技術(shù)公式的歸一化處理考慮不同的象限和不同的插補(bǔ)方向（G02/G03），則該算法的圓弧插補(bǔ)計(jì)算公式將有16組。為了方便程序設(shè)計(jì)，同樣在引入引導(dǎo)坐標(biāo)后，可將16組插補(bǔ)計(jì)算公式歸結(jié)為2組：第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20146數(shù)控技術(shù)順圓插補(bǔ)（G02）逆圓插補(bǔ)（G03）ABABABABBABABABAG02G03第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理2023/7/20147數(shù)控技術(shù)算法誤差來源：對插補(bǔ)的影響為：插補(bǔ)精度：算法可保證插補(bǔ)點(diǎn)均落在圓弧上。結(jié)論：無影響。誤差分析：

第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理XY02023/7/20148數(shù)控技術(shù)合成進(jìn)給速度均勻性：結(jié)論：有影響。但影響很小，小于0.35%。第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理誤差分析：XY02023/7/20149數(shù)控技術(shù)逼近精度：結(jié)論：影響很小

第四節(jié)CNC裝置的插補(bǔ)原理誤差分析：XY02023/7/20150數(shù)控技術(shù)第五節(jié)

CNC裝置的進(jìn)給速度控制

2023/7/20151數(shù)控技術(shù)第五節(jié)CNC裝置的進(jìn)給速度控制進(jìn)給速度突變時，須對送到電機(jī)的脈沖頻率和電壓進(jìn)行加減速控制。加減速控制值多用軟件實(shí)現(xiàn)，可在插補(bǔ)前進(jìn)行，也可在插補(bǔ)后進(jìn)行。2023/7/20152數(shù)控技術(shù)第五節(jié)CNC裝置的進(jìn)給速度控制前加減速控制：僅對程編速度F指令進(jìn)行控制，不影響實(shí)際插補(bǔ)輸出的位置精度，計(jì)算量較大。后加減速控制：在插補(bǔ)輸出為零時才開始減速，經(jīng)過一定的延時逐漸靠近終點(diǎn)，在加減速過程中對坐標(biāo)合成位置有影響。2023/7/20153數(shù)控技術(shù)第五節(jié)CNC裝置的進(jìn)給速度控制前加減速控制(1)穩(wěn)定速度和瞬時速度穩(wěn)定速度：系統(tǒng)處于穩(wěn)定進(jìn)給狀態(tài)時，插補(bǔ)周期內(nèi)的進(jìn)給量fs。瞬時速度指系統(tǒng)在某一時刻的進(jìn)給量。2023/7/20154數(shù)控技術(shù)第五節(jié)CNC裝置的進(jìn)給速度控制(2)線性加減速處理加減速參數(shù)預(yù)先設(shè)置在機(jī)床中，F(xiàn)max、t。

加速度：1）加速處理

2023/7/20155數(shù)控技術(shù)第五節(jié)CNC裝置的進(jìn)給速度控制2）減速處理每進(jìn)行一次插補(bǔ)計(jì)算，系統(tǒng)都要進(jìn)行終點(diǎn)判別，計(jì)算刀具離終點(diǎn)的距離Si。減速區(qū)域：新的瞬時速度：2023/7/20156數(shù)控技術(shù)第五節(jié)CNC裝置的進(jìn)給速度控制

(3)終點(diǎn)判別處理每進(jìn)行一次插補(bǔ)計(jì)算，系統(tǒng)都要計(jì)算Si，然后進(jìn)行終點(diǎn)判別。若即將到達(dá)終點(diǎn)，就設(shè)置相應(yīng)標(biāo)志。終點(diǎn)判別計(jì)算分為直線和圓弧插補(bǔ)兩個方面:2023/7/20157數(shù)控技術(shù)第五節(jié)CNC裝置的進(jìn)給速度控制1）直線插補(bǔ)N點(diǎn)的瞬時坐標(biāo)：瞬時點(diǎn)離終點(diǎn)的距離：yN(xi,yi)OxE(xe,ye)xiyi2023/7/20158數(shù)控技術(shù)第五節(jié)CNC裝置的進(jìn)給速度控制2）圓弧插補(bǔ)瞬時插補(bǔ)點(diǎn)N離終點(diǎn)E的距離為:終點(diǎn)判別原理見下圖:N(xi,yi)yOxE(xe,ye)2023/7/20159數(shù)控技術(shù)第五節(jié)CNC裝置的進(jìn)給速度控制入口計(jì)算si需要減速？計(jì)算SSi<S？置減速標(biāo)志NN接近終點(diǎn)？置程序段轉(zhuǎn)接標(biāo)志到終點(diǎn)？置到終點(diǎn)標(biāo)志出口YYYYN2023/7/20160數(shù)控技術(shù)第五節(jié)CNC裝置的進(jìn)給速度控制2.后加減速控制（1）指數(shù)加減速控制加速時：勻速時：v(t)=Vc減速時：V(t)VcOBADC加速勻速減速tP2023/7/20161數(shù)控技術(shù)第五節(jié)CNC裝置的進(jìn)給速度控制(2)直線加減速控制加速過程勻速過程減速過程V(t)OBADCtP2023/7/20162數(shù)控技術(shù)第六節(jié)

刀具半徑補(bǔ)償原理2023/7/20163數(shù)控技術(shù)第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理一.刀具半徑補(bǔ)償?shù)幕靖拍?/p>

1。什么是刀具半徑補(bǔ)償(ToolRadiusCompensation[offset])

根據(jù)按零件輪廓編制的程序和預(yù)先設(shè)定的偏置參數(shù)，數(shù)控裝置能實(shí)時自動生成刀具中心軌跡的功能稱為刀具半徑補(bǔ)償功能。

A’B’C”CBAG41刀具G42刀具編程軌跡刀具中心軌跡C’2023/7/20164數(shù)控技術(shù).刀具半徑補(bǔ)償功能的主要用途編程軌跡變換成刀具中心軌跡，便于編程。刀具半徑誤差補(bǔ)償。便于處理由于刀具的磨損或因換刀引起的刀具半徑的變化。減少粗、精加工程序編制的工作量。第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理2023/7/20165數(shù)控技術(shù).刀具半徑補(bǔ)償?shù)某Ｓ梅椒ǎ?/p>

B刀補(bǔ)：該法對加工輪廓的連接都是以園弧進(jìn)行的。第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理A’B’C”CBAG41刀具G42刀具編程軌跡刀具中心軌跡C’2023/7/20166數(shù)控技術(shù)在外輪廓尖角加工時，加工工藝性差。在內(nèi)輪廓尖角加工時，編程人員必須在零件輪廓中插入一個半徑大于刀具半徑的園弧。這種刀補(bǔ)方法，無法滿足實(shí)際應(yīng)用中的許多要求。第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理A’B’C”CBAG41刀具G42刀具編程軌跡刀具中心軌跡C’2023/7/20167數(shù)控技術(shù)

C刀補(bǔ)采用直線作為輪廓間的過渡特點(diǎn)：外輪廓加工，尖角工藝性好在內(nèi)輪廓加工時，可實(shí)現(xiàn)過切自動預(yù)報(bào)，從而避免產(chǎn)生過切。第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理A’B’C”CBAG41刀具G42刀具編程軌跡刀具中心軌跡C’2023/7/20168數(shù)控技術(shù)第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理區(qū)別：B刀補(bǔ)：讀一段，算一段，走一段，無法預(yù)計(jì)到下一段加工軌跡對本段的影響。當(dāng)加工內(nèi)輪廓時，刀具半徑以及過渡圓弧的選擇等，需要程序員來處理。C刀補(bǔ)：一次對兩段圓弧處理，先處理本段，再根據(jù)下一段確定刀具軌跡的過渡段。2023/7/20169數(shù)控技術(shù).刀具半徑補(bǔ)償?shù)墓ぷ髟?刀具半徑補(bǔ)償?shù)墓ぷ鬟^程刀補(bǔ)建立刀補(bǔ)進(jìn)行刀補(bǔ)撤銷。

起刀點(diǎn)刀補(bǔ)建立刀補(bǔ)進(jìn)行刀補(bǔ)撤銷編程軌跡刀具中心軌跡第六節(jié)刀具半徑補(bǔ)償原理2023/7/20170數(shù)控技術(shù).C刀補(bǔ)的轉(zhuǎn)接形式和過渡方式轉(zhuǎn)接形式根據(jù)前后兩編程軌跡的不同，刀具中心軌跡有不同的連接方