步進編碼器教程合集伺服系統(tǒng)

機 技（FeedServo + +

機 技位置檢測裝置將檢測到的移動部件的實際位移量進行位置反饋，與位置指令信號進行比較，將兩者的差值進行位置調(diào)節(jié)，變換成速度控制信號，控制驅(qū)動裝置驅(qū)動伺服電動機以給定的速度向著消除偏差的方向運動，直到指令位置與反饋的實際位置的差值機電技調(diào)速范圍要寬且要有良好的穩(wěn)定性（）RN且0.1mm/minFmin＜1穩(wěn)定性：位置精度高實際位移與指令位移的差值要小。位置精度一般為穩(wěn)定性好 動態(tài)響應(yīng)快 在20～，甚至小于幾十毫秒。動態(tài)響應(yīng)的快慢，反映了系統(tǒng)精度的機電技

機電技 由控制器送出的進給指令脈沖，經(jīng)驅(qū)動電路控制和功率放大后，位置精度較低，其定位精度一般可達±0.02mm差補償和傳動間隙補償?shù)却胧?，定位精度可提高到?.01mm由于步進電機性能的限制，開環(huán)進給系統(tǒng)的進給速度也受到限制，在脈0.01mm。 +—+—+—編

機電技稱為半閉環(huán)。在半閉環(huán)中，將編和伺服電機作的半閉環(huán)在機電設(shè)備上得到廣泛的 +——+——機電技 閉環(huán)和半閉環(huán)因為采用了位置檢測裝置，所以在結(jié)構(gòu)上在全數(shù)字式

機電技中，控制器直接將位置指令以數(shù)字信

n第1n

機電技 當(dāng)前，全數(shù)字式交流 在機電設(shè)備驅(qū)動中得到了廣泛應(yīng)用全數(shù)字式交流伺服可作速度、轉(zhuǎn)矩和位置控制，接受指令脈沖或模擬電壓指令信號，并自帶位置環(huán)，具有豐富的自診斷、功能。各控制參數(shù)通過以下方通過驅(qū)動裝置上的通口與上位機通信進行設(shè)

驅(qū)動裝置顯示設(shè)定窗

機電技（s 的縮寫）是一種國際性的、開放式的現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)。目前世界上許多自動化技術(shù)生產(chǎn)廠家都為他們生產(chǎn)的設(shè)備提供接口?？墒狗稚⑹綌?shù)字控制器從現(xiàn)場底層到車間級網(wǎng)絡(luò)化，整個網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)分為主站和從站。主站組成令牌環(huán)網(wǎng)，發(fā)送權(quán)以令牌形式在主站之間循環(huán)，得到令牌的主站再將令牌沿環(huán)傳遞給下一個主站，在這一確定的時間內(nèi)，可以任意發(fā)送或接受其他總線設(shè)備的信息。主站決定總線的數(shù)據(jù)通信，當(dāng)主站得到總線控制權(quán)時，沒有外界請求也可以主動發(fā)送信息；從站為設(shè)備

機電技計算機計算機計算機

機電技動器SERCOS是串行實時通信協(xié)議（Serial 動器 機 技 加用加時間的長短來設(shè)定，加時間越短，速度變化大，系統(tǒng)易引起振蕩；反之，系統(tǒng)的響應(yīng)性變慢。加有線性加和指數(shù)加。性加中，加速度有突變，應(yīng)根據(jù)負載慣量核算加中，加速度變化無突變，速度變化平穩(wěn)，必須設(shè)定加總時間和加升降速時間。 機 技v

aattt ttt 機 技剛度為使彈性體產(chǎn)生單位變形量所需的作用力。對閉環(huán) 言，剛度越大，穩(wěn)定性越好。廣義講，傳動機構(gòu)的間隙也是影響剛度大小的重要因數(shù)。間隙的主要形式有齒輪傳動的齒側(cè)間隙、絲杠螺母的傳動間隙、絲杠軸承的軸向間隙以及聯(lián)軸器的扭轉(zhuǎn)間隙等，必須采取消隙措施， 機 技 2p 2p機 技設(shè)計者在選用電動機時，只要從電動機的輸出功率、轉(zhuǎn)速、保護方式面負載轉(zhuǎn)矩基本不變。這就是說，在使用中只要轉(zhuǎn)矩為額定值，即使轉(zhuǎn)速不同，變化也不大，說明電動機處于額定運行，這時的輸出功率即為額定伺服電動機很少工作在恒速運行狀態(tài)，而多數(shù)是工作在頻繁的起動停止?fàn)顟B(tài)，在加速和 時必須輸出3~5倍的額定轉(zhuǎn)矩，電流也成比例地上不超過規(guī)定時的輸出功率。這率是按可以穩(wěn)定運行的最大轉(zhuǎn)速和額

機 技次。在負載機械起、制動頻繁的場合，可選慣量小一些的伺服電動大的伺服電動機。另外，制在倍的電動機慣量之內(nèi)，使之既保證過渡過程的快速性，又不

機 技

vO 機 技

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機 技

O

機 技nTnT2t+T +T2t+...+T Te

= n1t+t2+t ...+n

ti

機 技m=500kg（工作臺、工件

傳動效率

v

O 工作臺運動所需的轉(zhuǎn)矩 總負載轉(zhuǎn)矩TL=Tp+Ts=71.6Ncm

電機轉(zhuǎn)子慣量電機額定輸出轉(zhuǎn)矩電機轉(zhuǎn)速加速轉(zhuǎn)矩勻速轉(zhuǎn)矩3轉(zhuǎn)矩

因 所 電機選擇符合要Te

T2t+T +T3t+T t1 .22.22·0.5+71.62·4+292.22·0.5+4+=SANYOBLSuperPseriesACSERVOSANYOBLSuperPseriesACSERVOFeedforwardLowpassFeedforwardLowpassfilterlooppassnotch

＋loop—

Speedloopgain—time Outputfrequency

SANYOBLSuperPseriesACSERVO運動控制器是a 數(shù)字系公司的產(chǎn)品。借助于a的P 56系列數(shù)信號處理器，運動控制器可以同時1～8根軸。由于每一根軸都是完全獨立的，一個PMA運動控制器可以8臺不同機器的8根單軸，或者同一臺機器的8根軸，或者兩者之間的任

總線：PC、VMESTD32PCI、電機類型：直流伺服電動（BLDCMPMSM）、反饋：增量式編、絕對式編、旋轉(zhuǎn)變壓器、直線電壓位移傳感器或電位計、激光儀、PMAC（類BASICASICⅡ命令）、G

的軌跡誤差。速度前饋的作用誤差；慣性所帶來的在車加工多線螺紋，PMAC將Z軸從動于主軸編，使刀具速度主軸速度，從距，這可以在時基模式下完成。為主軸定義一個“實時”速度，并以此設(shè)置時基常數(shù)。在主軸運行于實時速度的前提下為從動軸編寫程序，時基控制將會自動補償主軸*****************Set-upand;DefineaxesinCoordinateSystem;Motor1isXat10000;Motor2isZat10000spindlehas1024lines/rev4096cts/rev,Atreal- of3000rpm(50rps),encoderfrequencyis204.8cts/msecByformula,thetime-baseconstantis131,072/204.8=640. ;Settime-baseconstant(ataddress lCoordinate 1touse;Addressasthetime-base*************MotionProgramOPENPROG77;Preparebuffer77for;X(radial)dimensionofoutsideof;StartinglocationofRAPID;Movequicklytostarting

；Loopuntil0.1inches Increasedepth0.01inches 100msec“plunge” Radialaxisinto 24inchesat10in/sec(in;Markthreadingpassfor24inches(26-;60msecretract;Retracttojustoutsideof;24inchesat30in/sec(in;Reversemovefornest;Totaltimeformovesinloop;100+60+800=3360msec，whichis;exactmultipleof20msec，or1spindle;EndofRAPIDX0;Returntohome在一個傳送帶上以不均勻間隔傳送物品，而在另一個傳送帶上將它們用等間隔的擋板隔開。利用**************Set-upandDefinitions*************;Motor1istheX-sxisscaledin;M11isMachineInput;Encoder2captured-position;Encoder2position-capture;CaptureENC2onrisingedgeof;UseHMFL2tocapture;5000countsofENC2per;cyclewhen**************MotionProgramOPENPROG;IncrementalmoveSPLINE1TA;;Cubicsplineseamemntsof10Looponceperitemaslongasinput;Loopuntilphotocellis;P10isnominaldistancein10;Loopbacktocheckfortrigger;Foundtrigger,socaculateand;Readcapturedpositionoflug;;anddomodulobycountsperlugtooutwherewe