自適應卡爾曼濾波教學課件

自適應卡爾曼濾波自適應卡爾曼濾波自適應卡爾曼濾波卡爾曼(Kalman)濾波為什么研究kalman濾波?信號在傳輸與檢測的過程中受到外界干擾和設(shè)備內(nèi)部噪聲的影響,是接受端收到信號具有隨機性,為獲得所需的信號,排除干擾,就要對信號進行濾波。1創(chuàng)新大學生日常管理的重要價值1.1有利于使大學生適應時代的需求創(chuàng)新大學生日常管理是以大學生當前生活與學習的現(xiàn)實狀況為背景，結(jié)合時代發(fā)展對大學生綜合素質(zhì)能力以及競爭意識等提出的要求，為達到促進大學生各方面的全面發(fā)展，培養(yǎng)符合社會發(fā)展需要的優(yōu)秀人才。高等學校只有認識到改進和創(chuàng)新大學生日常管理工作的重要性，只有認真貫徹黨的教育路線，才能夠更符合時代發(fā)展需求，裴炎更多德、智、體全面發(fā)展的人才。1.2有利于提高高校的教育水平學生管理這一工作對于提高教學質(zhì)量至關(guān)重要，在教學的實踐過程中，對學生的管理影響甚大，關(guān)系到學風問題，也與學生學習的積極性密切關(guān)聯(lián)[1]。增強高校學生管理工作的服務需求不僅能夠構(gòu)建一個優(yōu)美和諧的學習環(huán)境，而且可以擴展學生的業(yè)余知識，提高學生的綜合素質(zhì)。只有具備全方位的能力，才能在應聘中取得優(yōu)勢。只有這樣的管理才符合高校的辦學宗旨，才符合社會對人才的需要，才能提升教育的質(zhì)量，增強學生的競爭力，促進祖國的現(xiàn)代化建設(shè)。1.3有利于大學生綜合素質(zhì)的培養(yǎng)培養(yǎng)大學生的綜合能力保持大學生的日常管理工作，注重培養(yǎng)學生的綜合素質(zhì)，使大學生了解社會實際情況，盡早與實踐結(jié)合起來。當然，要想提升學生各方面修養(yǎng)，學校的各部門應當共同合作。大學生參與到日常管理的工作中，可以鍛煉自己各方面能力。大學教育不能只注重課程教育，也要重視生活中的各個細節(jié)，比如嚴明的紀律、良好的生活習慣、社會交際能力等。大學生日常管理工作大致包括這幾個方面，而高校也應當建立各種制度，規(guī)范學生的言行舉止和業(yè)余活動，使大學生遵守紀律的同時提升自己各方面能力，盡早地了解社會的需要。2創(chuàng)新大學生日常管理工作的策略分析2.1完善學生日常管理工作思路（1）謹慎小心的觀察。學生在學?；顒又姓贾黧w地位，高校的教學質(zhì)量和管理水平大部分都體現(xiàn)在了學生的各項活動上[2]。所以，輔導員應當實時地了解和掌握學生的一言一行，熟悉他們的思想，在管理中逐漸改善提高管理水平。對學生的行為舉止進行深入的觀察，了解他們每個時期在學習和生活中碰到的挫折和煩惱等。同事也應當把學生當作自己的朋友，給予關(guān)心和鼓勵，使他們能夠更好地學習和生活。（2）動態(tài)實時掌握學生的最新狀況，了解他們的近期活動。在校內(nèi)，輔導員與學生聯(lián)系不太緊密，缺少溝通。首先，輔導員應該明白自己是學生的負責人，應當為學生服務，要建立良好的形象，在學生碰到問題時能夠首先想到找輔導員幫忙；其次，對于學習成績拔尖的同學和熱心助人的學生，應該和他們進行更多的交流以了解班上其余同學的學習和生活情況。也可以多和其它任課老師聯(lián)系，更全面地掌握學生的信息。只有對學生的狀況有真實的了解，才能知道他們的思想行動，更好地為他們解決困難，走向快樂的校園生活。（3）加強與學生的溝通，對其學生和生活保持關(guān)心。輔導員應當多與學生來往，對于學生感興趣的問題，他們也應當引起重視，給予幫助或解決辦法。2.2創(chuàng)新工作方法，提高工作效率（1）每個班級都應當有完善的班干部委員規(guī)章。建立起“班委各司其職”的行為規(guī)范，班長確定每一學年的學習任務和目標，各委員分工完成自己所屬的本職工作。（2）建立起“值日生與值周班委”相聯(lián)系的原則。每個班干部應該明確自己的責任，整個班級的學習生活等具體事宜應當由值日生與值周班委合作完成，并對其賞罰分明。良好的獎懲機制可以激發(fā)班級成員對自身班級管理的積極性，更好地促進學生學習的主動性，建立班級良好的學習氣氛。（3）擴展學生工作的負責人，提升管理的全面性。學生業(yè)余時間的思想教育主要在寢室展開，其對生活習慣影響起主要作用。學校可以開展寢室衛(wèi)生評比等類似活動建立和諧的人文環(huán)境，培養(yǎng)學生的學習積極性和文明禮儀。2.3創(chuàng)新管理途徑，構(gòu)建大學生日常管理網(wǎng)絡(luò)新陣地（1）通過網(wǎng)站論壇發(fā)布信息，學生使用飛信等聊天工具可以實時接收重要通知，查詢參考資料等，不受時間地點限制。有時博客中會發(fā)布一些學生的升學政策、優(yōu)惠條件、工作計劃等，供學生查閱。（2）有時可匿名在網(wǎng)站的公告欄發(fā)帖與學生進行溝通和交流，消除學生與老師談心時的身份障礙。也可以分享自己的生活經(jīng)驗，或者對新事件發(fā)表正確的看法。經(jīng)過和學生的討論交流，使他們建立正確的“三觀”。在學生的日常生活中，傳遞相同的信息使他們耳濡目染，當與他們進行交談時就可以縮短交談時間[4]。（3）更新輔導員的日志和微博信息。發(fā)表一些有深度有含義的個人日志，既能讓學生體會到輔導員的親近之處，又能潛意識能引發(fā)學生掌握正確的思想見解。也能夠用微博等學生感興趣而又流行的方式，來吸引學生的眼球，對輔導員思想教育有所了解。借助微博，學生和輔導員可以進行交流，相互了解思想動態(tài)。這樣良好的師生互動能夠提高輔導員的管理效率。2.4創(chuàng)新大學生日常管理理論（1）大學生日常管理工作的貫徹實施要以自我管理為出發(fā)點[5]。老師與管理人員的合作才能確定自我管理的目標、責任和監(jiān)督意識。學生應該自覺提高主動性，從“被管理”提升為自我管理。（2）當前社會的發(fā)展速度和改革步伐都在加快，高校在實施教學過程中應當注重學生的創(chuàng)新能力。管理人員在對大學生日常生活進行管時，應當轉(zhuǎn)變和完善當前的管理模式，體現(xiàn)出高等教育的理念，摸索出一種適合學生身心雙重發(fā)展與社會實際接軌的管理模式。管理人員要加強和學生的聯(lián)系，促進感情的交流，對管理思想進行大膽改革創(chuàng)新，對學生的學習生活、后勤服務等都以人為本。在促進師生交流的時候要以學生為本體，盡量消除他們的逆反心態(tài)。這樣才能正常展開大學生日常管理工作，對其進行創(chuàng)新和完善。3結(jié)語總之，作為學生日常管理的管理者，必須正確認識當前大學生日常管理現(xiàn)狀，制定良好的方法策略，及時給予鼓勵、引導和關(guān)懷，一方面要著力提高自己對于學生管理的質(zhì)量和效率；另一方面要時俱進，創(chuàng)新管理理念和模式，以更好的做好大學生日常管理工作。農(nóng)村小學語文教學不同于城市，由于其缺乏足夠的資金及師資支持，使得農(nóng)村小學語文課堂教學水平難以提升，對此，如何采取有效措施激發(fā)農(nóng)村小學生的創(chuàng)造性思維是急需解決的重要問題。一、農(nóng)村小學語文教學現(xiàn)狀1.學校原因農(nóng)村小學語文教師素質(zhì)較低，教學理念和教學手段滯后，片面追求學生成績和教學質(zhì)量，導致重智輕德，讓小學生盲目的識字、機械式的做題、無休止的測驗，使其本該輕松、快樂的童年被作業(yè)和分數(shù)壓得抬不起頭，同時不注重激發(fā)小學生的學習興趣，導致課堂氣氛壓抑，小學生本就注意力不集中，如此一來更加重了其對語文課的反感心理等。2.家庭原因隨著農(nóng)村生活水平的顯著提高，獨生子女越來越多，有些家長過度的寵愛孩子，對孩子的不良思想和行為聽之任之；有些家長不愿讓孩子重蹈自己的覆轍一輩子待在農(nóng)村，對其期望值過高；有些家長自身素質(zhì)有限，覺得語文課無關(guān)緊要，只要孩子能識字會說話就夠了；有些家長工作繁忙或外出打工，無暇顧及孩子學習，而是由文化素質(zhì)較低的老人照看孩子，但是他們不是管不了，就是不會管；還有的家庭環(huán)境不和諧，家長間沖突和爭吵不斷，嚴重影響了孩子的身心健康，這些都導致學生產(chǎn)生厭學心理。二、農(nóng)村小學語文教學激發(fā)學生創(chuàng)造性思維的對策1.營造開放的課堂環(huán)境學習環(huán)境的優(yōu)劣對學生的創(chuàng)造力的培養(yǎng)會產(chǎn)生潛移默化的影響，小學語文教師應針對小學生的年齡特點為他們營造一個開放的課堂環(huán)境，使學生在課堂上感覺輕松自如，避免學生因一直處于緊張狀態(tài)而影響思考。教師要在課堂上為學生留出充足的思考時間和自學時間，并鼓勵學生將自己的思考結(jié)果分享出來，其他同學有不同的意見可以隨時提出，在此過程中學生會產(chǎn)生很多創(chuàng)新性的想法，在相互碰撞中提升自身的創(chuàng)造性思維。另外，在教學形式上，教師可以適時引入做游戲、辯論賽、觀看影片等內(nèi)容，此類活動更能引起學生興趣，也能夠使學生的思維始終處于活躍的狀態(tài)，創(chuàng)新思路與創(chuàng)新行為會層出不窮。這就是開放的課堂環(huán)境帶給學生的在提升創(chuàng)造力方面的積極影響。2.鼓勵學生大膽質(zhì)疑學生只有起疑才會產(chǎn)生強烈的求知欲，在探索知識的過程中鍛煉創(chuàng)造性思維，因而教師在教學中應鼓勵學生大膽質(zhì)疑，勇于提出自己的見解。比如在學習《恐龍的滅絕》這篇文章時，文中介紹的一種說法是恐龍身上沒有皮毛來保暖，使他們難以度過嚴寒，走向滅絕。有的學生就會提出質(zhì)疑：很多動物都沒有皮毛，可是卻沒有滅絕，這是為什么呢？教師對學生的質(zhì)疑精神要給予肯定，然后讓學生們開展討論，共同尋找問題的答案，提出創(chuàng)新見解。再如，學習《她是我的朋友》一文時，學生會問：主人公阮恒在抽血時表示不疼，那為什么要抽泣呢？抽血的疼痛感并不強烈，阮恒為什么會那么痛苦呢？學生有了這樣的質(zhì)疑，教師就應鼓勵學生讀透課文，在研讀的過程中去創(chuàng)新，領(lǐng)悟文章的中心思想。3.培養(yǎng)學生的求異思維教師應在教學中努力打破學生固有的思維定勢，使學生擁有求異思維，開展全面的思考，在此過程中迸發(fā)出創(chuàng)新的火花。在課堂上，教師提出一個觀點之后，可以問學生有沒有其他的想法？或者拋給學生兩種以上的思路讓學生進行對比，闡述自己為什么支持這一種思路，以此在循序漸進中培養(yǎng)學生的求異思維，使學生擁有創(chuàng)造性思維。比如在學習《七色花》這篇文章時，就可以問學生：如果你也有七個花瓣，你會用它們來實現(xiàn)什么愿望呢？學生們會立刻展開想象，產(chǎn)生很多與眾不同的新奇想法，如要讓天空變成自己喜歡的顏色，要擁有一個永遠裝滿零食的房間，要去月球探險等等。有的想法雖天馬行空，不切實際，但這正是一個拓展學生思維的大好時機，在創(chuàng)新求異中使學生的創(chuàng)造性思維得到培養(yǎng)。4.關(guān)注課外實踐引導學生創(chuàng)造性思維的培養(yǎng)不應局限于課堂之上，教師還應關(guān)注學生的課外實踐活動，將課堂基礎(chǔ)內(nèi)容與豐富的課外活動聯(lián)系起來，使創(chuàng)造性思維的培養(yǎng)貫穿于學生的學習生活之中。課外空間是十分廣闊的，在課外實踐中，學生的視野將更加開闊，思維也會更加活躍，且有了廣博的知識與經(jīng)驗積淀，學生在開展創(chuàng)新活動時將會更加有的放矢。比如，教師可以為學生推薦思維性強的課外讀物，給出探索性的作文題目或讓學生完成實驗報告等。學生在完成任務的過程中會不斷發(fā)現(xiàn)問題、分析問題并最終解決問題，這正是培養(yǎng)創(chuàng)造性思維的過程。三、結(jié)束語在未來的發(fā)展過程中，國家應當給予農(nóng)村小學更多的資金投入，并采取有效策略激發(fā)學生的創(chuàng)造性思維，從而不斷提升小學語文課堂教學水平。卡爾曼(Kalman)濾波為什么研究kalman濾波?信號在傳輸與檢測的過程中受到外界干擾和設(shè)備內(nèi)部噪聲的影響,是接受端收到信號具有隨機性,為獲得所需的信號,排除干擾,就要對信號進行濾波。濾波簡介濾波:通過一定的算法將信號中特定波段頻率濾除,排除可能的隨機干擾,提高檢測精度的一種手段。功能:平滑、預測,微分、積分、信號分離和噪聲抑制等功能。數(shù)字濾波:使用軟件編程/冋編程邏輯器件設(shè)計信號種類模擬濾波:采用電容,電阻和電感的組合來完成。經(jīng)典濾波:信號和噪聲處于不同的頻帶。算法高通、低通、帶通、帶阻濾波器(頻域/時域現(xiàn)代濾波:利用信號和噪聲的隨機統(tǒng)計特性。維納濾波,Kalman濾波,自適應濾波,小波變換等狀態(tài)估計是卡爾曼濾波的重要紐成部分。觀測數(shù)據(jù)定量判斷|隨機狀態(tài)量估計問題:何以直接得到很難直接得到例如,飛機實時的位置、速度等狀態(tài)參數(shù)需要通過雷達或其它測量裝置進行觀測’而雷達等測量裝置也存在隨機干擾,因此在觀測到飛機的位置、速度等信號中就夾雜著隨機千擾,要想正確地得到飛機的狀態(tài)參數(shù)是不可能的,只能根據(jù)觀測到的信號來估計和預測飛機的狀態(tài)。黑數(shù)據(jù)定量判斷內(nèi)部狀態(tài)量狀態(tài)估計:(偷入輸出動態(tài)規(guī)律,很難直外部特性)接得到隨機過程信號平滑插值(過去、yC門號能濾(觀在信號的預測(將來)狀態(tài)估計對于了解和控制一個系統(tǒng)具有重要意義最優(yōu)估計估計誤差無偏估計估計值一狀態(tài)估計方法:最小二乘估計,線性最小方差估計、最小方差估計、遞推最小工乘估計等?？柭鼮V波算法即為遞推最優(yōu)估計理論,采用狀態(tài)空間描述法,以線性最小均方誤差為估計準則來得到對狀態(tài)變量的最優(yōu)估計卡爾曼提出的遞推最優(yōu)估計理論,采用狀態(tài)空間描述法,在算法采用遞推形式,卡爾曼濾波能處理多維和非平穩(wěn)的隨機過程。Kalman滿足的條件卡爾曼濾波的最優(yōu)估計需滿足以下三個條件:無偏性,即佔計值的均值等于狀態(tài)的真值佔計的方差最小實時性。背景介紹:Kalman,牙利數(shù)學家·卡爾曼濾波器源于他的博士論文和1960年發(fā)表的論文《ANewApproachtoLinearFilteringandPredictionProblems線性濾波與預測問題的新方法),COm卡爾曼將狀態(tài)變量引入慮波理論,提出了遞推濾波算法,建立了后來被自動控制界稱道的“卡爾曼濾波”卡爾曼濾波:是一種高效率的歸濾波器(自回歸濾波器;它能夠從系列完全包含噪聲的測量中,估計動態(tài)系統(tǒng)的狀態(tài)?；舅枷氩捎眯盘柵c噪聲的狀態(tài)空間模型,利用道時了變