步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

III四川輕化工大學(xué)課程設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書設(shè)計(jì)（論文）題目：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)院：機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)：機(jī)電一體化班級(jí)：機(jī)電專192學(xué)號(hào)：19502010236學(xué)生：熊建朝指導(dǎo)教師：黃波系主任（簽名）一、原始資料1.主要內(nèi)容及基本要求主要內(nèi)容：根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，確定系統(tǒng)所需輸入輸出電器；根據(jù)輸入輸出電器情況，確定PLC的I/O點(diǎn)數(shù)；根據(jù)控制要求及接線規(guī)則，完成PLC電氣控制系統(tǒng)原理圖、接線圖、接線表及布局圖；確定電器元件型號(hào)及規(guī)格；編寫PLC控制程序及程序調(diào)試。基本要求：[1]總體方案設(shè)計(jì)；[2]PLC電氣控制系統(tǒng)原理圖；[3]PLC電氣控制系統(tǒng)接線圖及接線表；[4]PLC電氣控制系統(tǒng)布局圖；[5]PLC梯形圖及程序表（使用三菱公司FX系列的指令系統(tǒng)）；[6]電氣元件的型號(hào)及規(guī)格；[7]編寫課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書，設(shè)計(jì)說(shuō)明書書寫格式參照《四川理工學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）管理實(shí)施細(xì)則》附錄2：畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文）書寫格式；（要求參考2-3篇學(xué)術(shù)論文，并在文中注明?。?。2.原始數(shù)據(jù)[1].采用36BF02電動(dòng)機(jī)，采用三相六拍通電方式；[2].實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速控制，要求能實(shí)現(xiàn)慢速1、慢速2及快速；[3].實(shí)現(xiàn)步數(shù)控制，要求能實(shí)現(xiàn)單步、10步、100步；[4].實(shí)現(xiàn)暫停及正反轉(zhuǎn)控制。二、總體方案設(shè)計(jì)2.1PLCPLC技術(shù)的迅猛發(fā)展，除了得益于工業(yè)的需求外，主要還是由于它具有許多獨(dú)特的特點(diǎn)。PLC是傳統(tǒng)的繼電器技術(shù)和現(xiàn)代的計(jì)算機(jī)技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。而在工業(yè)控制方面，PLC還具有計(jì)算機(jī)控制或繼電器控制所無(wú)法比擬的特點(diǎn)。1.可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)2.應(yīng)用靈活，編程方便3.功能完善，適用性強(qiáng)4.易于安裝、調(diào)試、維修5.體積小、質(zhì)量輕、能耗低PLC作為工業(yè)控制的多功能控制器，不僅能滿足一般工業(yè)控制需要，而且能夠適應(yīng)工業(yè)控制的特殊控制要求，并可實(shí)現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)和通信控制。雖然不同類型PLC的性能，價(jià)格有差異，但其主要功能是相近的。2.2數(shù)控滑臺(tái)的控制方法一、行程控制一般液壓滑臺(tái)和機(jī)械滑臺(tái)的行程控制是利用位置或壓力傳感器（行程開關(guān)/死擋鐵）來(lái)實(shí)現(xiàn)；而數(shù)控滑臺(tái)的行程則采用數(shù)字控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。由數(shù)控滑臺(tái)的結(jié)構(gòu)可知，滑臺(tái)的行程正比于步進(jìn)電機(jī)的總轉(zhuǎn)角，因此只要控制步進(jìn)電機(jī)的總轉(zhuǎn)角即可。而步進(jìn)電機(jī)的總轉(zhuǎn)角正比于所輸入的控制脈沖個(gè)數(shù)，因此可以根據(jù)伺服機(jī)構(gòu)的位移量確定PLC輸出的脈沖個(gè)數(shù)：n=DL/d（4-1）式中：DL為伺服機(jī)構(gòu)的位移量（mm）；d為伺服機(jī)構(gòu)的脈沖當(dāng)量（mm/脈沖）。二、進(jìn)給速度控制伺服機(jī)構(gòu)的進(jìn)給速度取決于步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，而步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于輸入的脈沖頻率。因此，可以根據(jù)該工序要求的進(jìn)給速度，確定其PLC輸出的脈沖頻率：f=Vf/60d(Hz)（4-2）式中：Vf為伺服機(jī)構(gòu)的進(jìn)給速度（mm/min）。三、進(jìn)給方向控制進(jìn)給方向控制即步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向控制.可通過(guò)改變步進(jìn)電機(jī)各繞組的通電順序來(lái)其轉(zhuǎn)向，本課題選用的三相步進(jìn)電機(jī)通電順序?yàn)椋篈-AB-B-BC-C-CA-A…時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)繞組按A-AC-C-CB-B-BA-A…順序通電時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)。因此，可以通過(guò)PLC輸出的方向控制信號(hào)改變硬件環(huán)行分配器的輸出順序，或經(jīng)編程改變輸出脈沖的順序來(lái)改變步進(jìn)電機(jī)繞組的通電順序?qū)崿F(xiàn)。2.3總體設(shè)計(jì)方案的確定采用FX2N-16MT三菱系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算處理，由I/O接口輸出步進(jìn)脈沖驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，經(jīng)一級(jí)齒輪減速后，帶動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)控平臺(tái)的縱向、橫向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。方案如下： 圖5-1步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)機(jī)床工作臺(tái)示意圖工作臺(tái)總體結(jié)構(gòu)的確定初步采用1.步進(jìn)電機(jī)2個(gè)（X、Y向分別控制）2.滾珠絲桿2套，由于所受的力以及行程長(zhǎng)短不一樣，所以要分別選擇計(jì)算3.滾動(dòng)導(dǎo)軌：雙導(dǎo)軌、四滑塊（分別為X、Y向，長(zhǎng)短選擇不同）4.帶有三條“”槽的工作臺(tái)面二、傳動(dòng)方案的確定步進(jìn)電機(jī)→（是否需要齒輪減速裝置？減速比取多少？）→滾珠絲桿→工作臺(tái)X、Y方向滿足：(5-1)三、硬件設(shè)計(jì)3.1電路總體設(shè)計(jì)鍵盤在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中能實(shí)現(xiàn)向PLC輸入數(shù)據(jù)、傳送命令等重要功能，是人工干預(yù)單片機(jī)的重要手段。鍵盤實(shí)質(zhì)是一組按鍵開關(guān)的集合。鍵盤所用開關(guān)為機(jī)械彈性開關(guān)，利用了機(jī)械觸點(diǎn)的合、斷作用。機(jī)械開關(guān)應(yīng)接到PLC的開關(guān)量輸入接口進(jìn)行開關(guān)控制，PLC的開關(guān)量輸入接口的作用是把現(xiàn)場(chǎng)的開關(guān)量信號(hào)變成可編程控制器內(nèi)部處理的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)。開關(guān)量輸入接口按可接納的外信號(hào)電源的類型不同可分為直流輸入單元和交流輸入單元，如圖6-1、圖6-2所示。圖6-1直流輸入單元圖6-2交流輸入單元從圖中可以看出，輸入接口中都有濾波電路及耦合電路。濾波有抗干擾的作用，耦合有抗干擾及產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)的作用。圖中輸入口的電源部分都畫在了輸入口外（虛線框外），這是分體式輸入口的畫法，在一般單元式可編程控制器中，輸入口都使用可編程本機(jī)的直流電源供電，不再需要外接電源。本設(shè)計(jì)中采用的是直流輸入單元，即如圖6—1所示。一個(gè)電壓信號(hào)在機(jī)械觸點(diǎn)的斷開、閉合過(guò)程中，都會(huì)產(chǎn)生抖動(dòng)，一般為5—10ms；兩次抖動(dòng)之間為穩(wěn)定的閉合狀態(tài)，時(shí)間由按鍵動(dòng)作所決定；第一次抖動(dòng)前和第二次抖動(dòng)后為斷開狀態(tài)。按鍵的閉合與否，反映在輸出電壓上就是呈現(xiàn)出高電平或低電平。通過(guò)對(duì)輸出電平的高低狀態(tài)的檢測(cè)，便可確認(rèn)按鍵是否按下。在本設(shè)計(jì)中，高電平表示按鍵斷開，低電平表示按鍵閉合狀體。并且，為了能直觀形象的表示按鍵閉合與否，還為每個(gè)按鍵相應(yīng)增加了發(fā)光二極管，按鍵斷開時(shí)，發(fā)光二極管滅，當(dāng)有鍵閉合時(shí)，相應(yīng)的發(fā)光二極管變亮。為了確保單片機(jī)對(duì)一次按鍵動(dòng)作只確認(rèn)一次按鍵，必須消除抖動(dòng)的影響。消除按鍵抖動(dòng)通常采用硬件方法或軟件方法。由于硬件電路設(shè)計(jì)復(fù)雜，本設(shè)計(jì)中沒(méi)有采用，在此不再詳細(xì)敘述；軟件消抖適合按鍵較多的情況，方便簡(jiǎn)單。其原理是在第一次檢測(cè)到有鍵按下時(shí)，執(zhí)行一段延時(shí)10ms的子程序后在確認(rèn)該鍵電平是否仍保持閉合狀態(tài)電平，如果保持閉合狀態(tài)電平則確認(rèn)為真正有鍵按下，從而圖6-3鍵盤硬件接線圖消除了抖動(dòng)的影響。因此本設(shè)計(jì)中采用了這種方式來(lái)消除抖動(dòng)，其原理將在下一章軟件設(shè)計(jì)中體現(xiàn)出來(lái)，其硬件原理圖如圖6-3所示。其中SB0是啟動(dòng)/停止按鈕，SB1為0.5s低速持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控制按鈕，SB2為0.1s中速持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控制按鈕，SB3為0.3s高速持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控制按鈕，SB4為正反轉(zhuǎn)切換按鈕，SB5為通電方式切換按鈕。3.2步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、步進(jìn)電機(jī)的功率放大電路的種類很多。按照電流流過(guò)的方向是單向還是雙向的，可以把功率放大電路分為雙極性驅(qū)動(dòng)電路和單極性驅(qū)動(dòng)電路兩類。單極性驅(qū)動(dòng)電路適用于反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，而雙極性驅(qū)動(dòng)電路適用于永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。本設(shè)計(jì)中采用的驅(qū)動(dòng)電路是斬波恒流驅(qū)動(dòng)電路，斬波恒流驅(qū)動(dòng)電路是性能較好、目前使用較多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其基本思想是：無(wú)論電機(jī)是在鎖定狀態(tài)還是在低頻段或高頻段運(yùn)行，均使導(dǎo)通相的繞組的電流保持額定值。圖6-7是斬波恒流驅(qū)動(dòng)電路的原理圖。相繞組的通斷由開關(guān)管VT1和VT2共同控制，VT2的發(fā)射極接一個(gè)小電阻R，電動(dòng)機(jī)繞組的電流經(jīng)這個(gè)電阻到地，小電阻的壓降與電動(dòng)機(jī)繞組的電流成正比，所以這個(gè)電阻稱為電流采樣電阻。當(dāng)Ui為高電平時(shí)，VT1和VT2兩個(gè)開關(guān)管均導(dǎo)通，電源向繞組供電。由于繞組電感的作用，R上的電壓逐漸升高，當(dāng)超過(guò)給定電壓Ua的值時(shí)，比較器的輸出低電平，使與門輸出低電平，VT1截止，電源被切斷，繞組電流經(jīng)VT2、R、VD2續(xù)流，采樣電阻R的端電壓隨之下降。當(dāng)采樣電阻R上的電壓小于給定電壓Ua時(shí)，比較器輸出高電平，與門也輸出高電平，VT1重新導(dǎo)通，電源又開始向繞組供電。如此反復(fù)，繞組的電流穩(wěn)定在由給定電壓所決定的數(shù)值上。當(dāng)控制脈沖Ui變?yōu)榈碗娖綍r(shí)，VT1和VT2兩個(gè)開關(guān)管均截止，繞組中的電流經(jīng)二極管VD1、電源和二極管VD2放電，電流迅速下降?？刂泼}沖Ui、VT1的基極電位Ub1及繞組電流Id的波形如圖6-8所示。圖6-7斬波恒流驅(qū)動(dòng)電路的原理圖圖6-8斬波恒流控制的電流波形在VT2導(dǎo)通期間內(nèi)，電源以脈沖式供電，所以這種驅(qū)動(dòng)電路具有較高的效率。由于在斬波驅(qū)動(dòng)下繞組電流恒定，電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩均勻。這種驅(qū)動(dòng)電路的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是能夠有效地抑制共振，因?yàn)殡姍C(jī)共振的基本原因是能量過(guò)剩，而斬波恒流驅(qū)動(dòng)的輸入能量是隨著繞組電流的變化自動(dòng)調(diào)節(jié)的，可以有效的防止能量積聚。但是，由于電流波形為鋸齒形，這種驅(qū)動(dòng)方式會(huì)產(chǎn)生較大的電磁噪聲。四、軟件設(shè)計(jì)4.1PLC提供的編程語(yǔ)言標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)言梯形圖語(yǔ)言也是我們最常用的一種語(yǔ)言，它有以下特點(diǎn)；A.它是一種圖形語(yǔ)言，沿用傳統(tǒng)控制圖中的繼電器觸點(diǎn)、線圈、串聯(lián)等術(shù)語(yǔ)和一些圖形符號(hào)構(gòu)成，左右的豎線稱為左右母線。B.梯形圖中接點(diǎn)（觸點(diǎn)）只有常開和常閉，接點(diǎn)可以是PLC輸入點(diǎn)接的開關(guān)也可以是PLC內(nèi)部繼電器的接點(diǎn)或內(nèi)部寄存器、計(jì)數(shù)器等的狀態(tài)。C.梯形圖中的接點(diǎn)可以任意串、并聯(lián)，但線圈只能并聯(lián)不能串聯(lián)。內(nèi)部繼電器、計(jì)數(shù)器、寄存器等均不能直接控制外部負(fù)載，只能做中間結(jié)果供CPU內(nèi)部使用。D.PLC是按循環(huán)掃描事件，沿梯形圖先后順序執(zhí)行，在同一掃描周期中的結(jié)果留在輸出狀態(tài)暫存器中所以輸出點(diǎn)的值在用戶程序中可以當(dāng)條件使用。圖7-3PLC編程步驟步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的軟件需要同時(shí)完成讀取鍵盤、處理鍵盤、控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)、控制數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示等任務(wù)。PLC是通過(guò)CPU循環(huán)掃描的工作方式來(lái)完成其控制任務(wù)的。PLC運(yùn)行時(shí)，CPU執(zhí)行用戶程序從應(yīng)用程序的第一條指令開始取指令并執(zhí)行，直到最后一條指令執(zhí)行結(jié)束，因此在一定的硬件與軟件基礎(chǔ)上的用戶程序決定了控制系統(tǒng)的運(yùn)行功能。4.2PLC編程中難點(diǎn)介紹步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性由輸入脈沖的數(shù)量、頻率和電機(jī)繞組的接通次序決定,故需提供不同形式的脈沖電源。針對(duì)兩相單、雙四拍步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電源,由PLC輸出脈沖控制信號(hào),控制A、B兩相繞組按A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A…(正轉(zhuǎn))或者按A→AD→D→DC→C→CB→BA→A(反轉(zhuǎn))通電方式(每切換一次電流稱一拍)循環(huán)通電。若任意改變兩相繞組的通電順序，則步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向改變。因此，設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)電源控制裝置時(shí)，要根據(jù)步進(jìn)電機(jī)通電方式，繞組接通次序、脈沖頻率和運(yùn)行要求來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)。FX2系列PLC較豐富的編程指令。除基本語(yǔ)句指令外，還有近100條的功能指令。功能指令的出現(xiàn)大大拓寬了PLC的應(yīng)用范圍，結(jié)合基本指令編寫程序可解決各種復(fù)雜的控制。但是，由于每條功能指令屬一段子程序又具有特定的功能，應(yīng)用時(shí)有一定的局限性、復(fù)雜性和技巧性。因此，用功能指令編程前要認(rèn)真思考和篩選，選取合適的功能指令編輯。筆者經(jīng)過(guò)FX2系列PLC功能指令的分析研究：圍繞“循環(huán)右移ROR”指令（下稱“ROR”指令）、“循環(huán)左移ROL”指令（下稱“ROL”指令）、“傳送MOV”指令（下稱“MOV”指令）構(gòu)建控制程序。1.循環(huán)右移指令ROR和循環(huán)左移指令ROL循環(huán)右移指令ROR將目標(biāo)操作數(shù)【D】中的二進(jìn)制數(shù)按照【n】規(guī)定的移動(dòng)的位數(shù)由高位向低位移動(dòng)，最后移出的那一位將同時(shí)進(jìn)入進(jìn)位標(biāo)志位M8022.循環(huán)左移指令ROL將目標(biāo)操作數(shù)【D】中的二進(jìn)制數(shù)按照指令中【n】規(guī)定的移動(dòng)的位數(shù)由低位向高位移動(dòng)，最后移出的那一位將同時(shí)進(jìn)入進(jìn)位標(biāo)志位M8022.ROL指令的執(zhí)行類似于ROR指令，只是移位方向相反。對(duì)于連續(xù)型執(zhí)行的指令，在每個(gè)掃描周期都會(huì)進(jìn)行移位動(dòng)作。所以一定要注意。對(duì)于位元件組合的情況，位元件前的K值為4（16位）或8（32位）才有效，如K4M0、K8M0。2.傳送指令MOV傳送指令MOV將源操作數(shù)【S】傳送到目標(biāo)操作數(shù)【D】中。傳送時(shí)，數(shù)據(jù)是利用二進(jìn)制格式傳送的。三菱PLC存儲(chǔ)指令使用DMOV指令可使數(shù)據(jù)寄存器D存放32位數(shù)據(jù)，可以存儲(chǔ)更多數(shù)據(jù)。MOV指令存儲(chǔ)數(shù)據(jù)是單字節(jié)的16位數(shù)據(jù)，范圍是-32765到32767，如果超過(guò)這個(gè)范圍，這個(gè)數(shù)超過(guò)16位（2進(jìn)制意義上的）即十進(jìn)制里面的32767，我們就需要用到DMOV指令了，DMOV指令可以傳送32位以內(nèi)的數(shù)。DMOVK10D0，就是把十進(jìn)制的10傳送到D0和D1中，其中D1存高位，D0存低位，其中D1D0組成就是32位存儲(chǔ)器。4.5PLC梯形圖I/O分配表PLC梯形圖見附圖紙。該梯形圖用功能指令“MOV、ROR、ROL、ZRST”及基本指令編寫而成。I/O分配表如表7-1所示。表7-1PLC控制步進(jìn)電機(jī)I/O分配表輸入輸出輸入繼電器輸入元件作用輸出繼電器輸出元件作用X000SB0電機(jī)啟/停按鈕Y000A相功放電路控制電機(jī)啟/停、調(diào)速、正、反轉(zhuǎn)X001SB10.5s低速按鈕Y001B相功放電路X002SB20.1s低速按鈕Y002C相功放電路X003SB30.03s高速按鈕Y003D相功放電路X004SB4電機(jī)正反轉(zhuǎn)開關(guān)Y004運(yùn)行指示燈HL運(yùn)行顯示X005SB5改變通電方式按鈕五、程序調(diào)試運(yùn)行在電腦上首先安裝編程軟件GXDeveloper然后安裝仿真軟件GXSimulator6。安裝好編程軟件和仿真軟件后，在桌面或者開始菜單中并沒(méi)有仿真軟件的圖標(biāo)。因?yàn)榉抡孳浖患傻骄幊誊浖礼XDeveloper中了，其實(shí)這個(gè)仿真軟件相當(dāng)于編程軟件的一個(gè)插件。1首打開編程軟件，圖標(biāo)如圖所示2啟動(dòng)GXDeveloper軟件后，創(chuàng)建一個(gè)新工程，如圖8-1圖8-1創(chuàng)建一個(gè)新工程3將編好的梯形圖寫入，如圖8-2圖8-2梯形圖寫入通過(guò)“快捷圖標(biāo)”啟動(dòng)仿真，如圖8-3圖8-3啟動(dòng)仿真按鈕這個(gè)小窗口就是“仿真窗口”，顯示運(yùn)行狀態(tài)，如果出錯(cuò)會(huì)有中文說(shuō)明，如圖8-4圖8-4仿真窗口啟動(dòng)仿真后，程序開始在電腦上模擬PLC寫入過(guò)程。如圖8-5圖8-5程序模擬寫入這時(shí)程序已經(jīng)開始運(yùn)行，如圖8-6圖8-6程序運(yùn)行狀態(tài)在“仿真窗口”菜單欄中選“菜單啟動(dòng)”下拉菜單中“繼電器內(nèi)存監(jiān)視”出現(xiàn)如下窗口，如圖8-7圖8-7軟元件檢測(cè)窗口在上述窗口菜單欄中選“軟元件（D）”下拉菜單中“位軟元件窗口（B）”→“X”和“Y”，如圖8-8圖8-8“X”、“Y”檢測(cè)窗口圖中Y000~Y003為步進(jìn)電機(jī)三相繞組對(duì)應(yīng)分別為A相繞組、B相繞組、C相繞組、D相繞組，Y004為運(yùn)行指示燈。X000接SB0控制電機(jī)啟停，X001接SB1控制電機(jī)低速運(yùn)行，X002接SB2控制電機(jī)中速運(yùn)行，X003接SB3控制電機(jī)高速運(yùn)行，X004接SB4控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，X005接SB5控制電機(jī)通電方式。開始運(yùn)行程序，如圖8-9~8-16圖8-9A相線圈通電運(yùn)行狀態(tài)按下SB0按鈕程序啟動(dòng)X000閉合，Y004亮即運(yùn)行指示燈亮，程序按1s脈沖運(yùn)行三相六拍正轉(zhuǎn)。圖8-10AB相線圈通電運(yùn)行狀態(tài)圖8-11B相線圈通電運(yùn)行狀態(tài)圖8-12BC相線圈通電運(yùn)行狀態(tài)圖8-13C相線圈通電運(yùn)行狀態(tài)圖8-14CD相線圈通電運(yùn)行狀態(tài)圖8-15D相線圈通電運(yùn)行狀態(tài)圖8-16DA相線圈通電運(yùn)行狀態(tài)11、變速調(diào)節(jié)（正轉(zhuǎn)）按下SB0啟動(dòng)按鈕、SB1低速按鈕即X000、X001閉合（圖8-17為其中一張運(yùn)行圖其余運(yùn)行過(guò)程同步驟10一樣）圖8-17低速運(yùn)行時(shí)D相線圈通電運(yùn)行狀態(tài)按下SB0啟動(dòng)按鈕、SB2中速按鈕即X000、X002閉合（圖8-18為其中一張運(yùn)行圖其余運(yùn)行過(guò)程同步驟10一樣）圖8-18中速運(yùn)行時(shí)C相線圈通電運(yùn)行狀態(tài)按下SB0啟動(dòng)按鈕、SB3高速按鈕即X000、X003閉合（圖8-19為其中一張運(yùn)行圖其余運(yùn)行過(guò)程同步驟10一樣）圖8-19高速運(yùn)行時(shí)AB相線圈通電運(yùn)行狀態(tài)12、三相六拍反轉(zhuǎn)由于好捕捉圖像我在這選擇1s脈沖時(shí)反轉(zhuǎn)按下SB0啟動(dòng)按鈕、SB4正反轉(zhuǎn)按鈕即X000、X004閉合通電順序?yàn)锳→AD→D→DC→C→CB→B→BA→A，（圖8-20為其中一張運(yùn)行圖其余運(yùn)行過(guò)程同步驟10一樣）圖8-20反轉(zhuǎn)時(shí)A相線圈通電運(yùn)行狀態(tài)附錄：控制系統(tǒng)流程梯形圖接線圖元件表序號(hào)名稱型號(hào)與規(guī)格單位數(shù)量備注1可編程控制器FX2-48MR或自定臺(tái)12計(jì)算機(jī)自定臺(tái)13繪圖工具自定套14繪圖紙B4張35輸入繼電器施耐德繼電器個(gè)56輸出繼電器施耐德繼電器個(gè)57步進(jìn)電機(jī)HYPERLINK"/search/eclk?p=2b9fIT6daUYtOXwxacIORrjwhqTw2mDHtA1COzH4buQ3UwcHzlxlk0Zq0kFP1hAZQnz4ysDj_bLsTctAz9ntFCJG-yB_hQDdBpochjBJxyqHEg37TohwLK31DyE-tBrT4Dl64qgRtJfVZ0sI2RwmZz3KdhJ1zc6pNIU5hzRPL-rSPeroTdzkhz7lBifIm4uMnxZX45xw0DYjcJo5o3UvwEg5uFrrw8jjAjTu7Sul4z3bjii71cIOINW08hl0Mh3xA2FM7xpeJOGYVT024dxYIeRY9skQqASzvp0wut9mS2lOx-pLRGqjzg-sPg-fJiHS3Zl--Y5HqTVvkAOpHZjSFfOpRy-4tc3ofBGdJAyFYrqYcHKGPBug9h26KuEzZ0aPKxRfhyVVmtxd9wva2c_nyytpO8106nNYxbOFmrcxMqPuNiOxak03BWu83zZir90Q5WHaMTmIVnZR-Emq1n_PkgQLF-SWA7xrTMQ4CV2YTEq3pikx4jr5VwPhGFap1nYHdEuRPJbRj12f9FY3k5t0IbRCFqX-NsEOaIFOgvqIziKUW_0jctkTDQkJ9KrXe63ZgRpan91za0jqC5j1pNJnmvxxqEtR0UP-h3ZiZc6Q84n5RvLjzsJrwCR8OrDvNzisrr