動態(tài)電力系統(tǒng)課件六

NorthChinaElectricPowerUniversityDepartmentofElectricalEngineeringBaoding2008.5-7

動態(tài)電力系統(tǒng)分析與控制

目錄

一．電力系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型及參數(shù)二．電力系統(tǒng)小干擾穩(wěn)定性分析五．直接法在暫態(tài)穩(wěn)定分析中的應(yīng)用

三．電力系統(tǒng)次同步諧振分析四．電力系統(tǒng)暫態(tài)穩(wěn)定性分析六．電力系統(tǒng)電壓穩(wěn)定性分析

七．線性最優(yōu)控制系統(tǒng)八．非線性控制系統(tǒng)九．電力系統(tǒng)控制第四節(jié)直接法在暫態(tài)穩(wěn)定分析中的應(yīng)用目錄

一．直接法簡介

二．直接法在多機(jī)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析中的應(yīng)用三．直接法在系統(tǒng)穩(wěn)定控制中的應(yīng)用

四．直接法在電力系統(tǒng)的應(yīng)用前景

1892年俄國學(xué)者Lyopunov在《運(yùn)動穩(wěn)定性的一般問題》中提出了判斷動態(tài)系統(tǒng)穩(wěn)定性的兩種方法:第一方法：以級數(shù)方式將系統(tǒng)受擾運(yùn)動微分方程組的通解或特解表達(dá)式寫出，在此基礎(chǔ)上研究系統(tǒng)運(yùn)行點(diǎn)的穩(wěn)定性問題；第二方法：借助于Lyopunov函數(shù)和根據(jù)受擾運(yùn)動方程式計算出Lyopunov函數(shù)對時間的導(dǎo)函數(shù)。根據(jù)的符號直接判別系統(tǒng)運(yùn)行點(diǎn)的穩(wěn)定性。由于第二方法不用求解微分方程而直接判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，因此第二方法又稱直接法。一．直接法簡介

使用直接法判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性的一般步驟為：⑴構(gòu)造一個Lyopunov函數(shù)；⑵根據(jù)受擾運(yùn)動方程式計算出函數(shù)對時間的導(dǎo)函數(shù)；⑶計算滿足的離平衡點(diǎn)最近的點(diǎn)；⑷將代入，求得；⑸如受擾后系統(tǒng)的初始運(yùn)行點(diǎn)有，則系統(tǒng)穩(wěn)定。反之，則不然。一．直接法簡介在電力系統(tǒng)應(yīng)用直接法判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性有很長的歷史。有人認(rèn)為：應(yīng)用能量準(zhǔn)則判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性的“等面積準(zhǔn)則”是最早應(yīng)用在電力系統(tǒng)的Lyopunov函數(shù)。1930年蘇聯(lián)學(xué)者戈列夫提出了用于多機(jī)系統(tǒng)的能量準(zhǔn)則，1947年英國學(xué)者馬格納遜提出了“暫態(tài)能量法”。這以后幾乎所有的Lyopunov函數(shù)的構(gòu)成方法都在電力系統(tǒng)的穩(wěn)定分析中使用過，如初積分法，二次型法，變量梯度法，祖波夫法，波波夫法等等。一．直接法簡介

由于直接法得到的穩(wěn)定判據(jù)是判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性的充分條件，因此，對于一個穩(wěn)定的系統(tǒng)，其Lyopunov函數(shù)有無窮多個。對于不同的Lyopunov函數(shù)，其表示的穩(wěn)定域可能不一樣，越大的穩(wěn)定域越接近實(shí)際系統(tǒng)的穩(wěn)定區(qū)域。各種構(gòu)造Lyopunov函數(shù)的方法都是在試圖構(gòu)造能最大程度接近系統(tǒng)穩(wěn)定域的Lyopunov函數(shù)，可惜到現(xiàn)在為止還沒有一種方法比其它方法更優(yōu)越。一．直接法簡介多機(jī)系統(tǒng)暫態(tài)穩(wěn)定性分析通常為確定在給定事故條件下計算臨界切除時間。用直接法計算，一般分為以下三個步驟：⑴構(gòu)造事故后系統(tǒng)的Lyopunov函數(shù)或能量函數(shù)；⑵對于給定事故，尋找的臨界值；⑶對事故后系統(tǒng)的暫態(tài)方程式做數(shù)值積分，直至。這段時間即為臨界切除時間。二．直接法在多機(jī)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析中的應(yīng)用這三個步驟中，第⑶步是一般的數(shù)值積分方法，在理論上沒有什么問題；第⑴步是構(gòu)造，不同的會得到不同的穩(wěn)定域。人們花費(fèi)了很大氣力去尋找各種，但現(xiàn)在還不能說哪一種方法是最優(yōu)秀的。在電力系統(tǒng)的直接法應(yīng)用上，一般用波波夫法，后來又有暫態(tài)能量函數(shù)法，等等。尋找更合適的Lyopunov函數(shù)仍是今后研究的一個課題。至于第⑵步，“對于給定事故，尋找的臨界值”。在1978年以前，電力系統(tǒng)用直接法分析穩(wěn)定性的研究都假設(shè)系統(tǒng)穩(wěn)定狀況與事故發(fā)生地點(diǎn)無關(guān)。這假設(shè)明顯的不合理，但當(dāng)時沒有解決方法。78年后，人們開始在直接法里考慮故障地點(diǎn)對系統(tǒng)穩(wěn)定狀況的影響，使直接法的保守性大為降低。二．直接法在多機(jī)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析中的應(yīng)用前面識所述溝使用譽(yù)直接雞法判副斷系洽統(tǒng)穩(wěn)傳定性汽的方水法稱妹為經(jīng)典粗的直斧接法，該際法沒兩考慮體在何卻處發(fā)陪生故罩障，貨取不霜穩(wěn)定護(hù)平衡縱點(diǎn)上拿最小鈴的Ly頑op阿un辰ov函數(shù)澇值作錘為澤，當(dāng)壺系統(tǒng)古受擾敬后的殺初始扁運(yùn)行舉點(diǎn)捏的瓣時系董統(tǒng)穩(wěn)引定。眾所魚周知帳，在舒多機(jī)尖系統(tǒng)此穩(wěn)定裂平衡鉛點(diǎn)周邁圍穩(wěn)南定域捏的邊美上，產(chǎn)有很爺多不績穩(wěn)定挺平衡悟點(diǎn)。咸一般螺來說鄙，這招些不霉穩(wěn)定弊平衡屠點(diǎn)上鹽的Ly材op濃un背ov函數(shù)彈的儉值是球不同釘?shù)?，罵當(dāng)系訂統(tǒng)所瓶擾失姥去穩(wěn)艇定時趟，對進(jìn)于不劑同的宗干擾陪方式丘或地背點(diǎn)系鋸統(tǒng)受站擾后畏的軌綱跡是誼不同倡的，團(tuán)因而腸穿過所穩(wěn)定等邊界腿的地頸點(diǎn)也拴不同援，相價應(yīng)的尿值彎也應(yīng)挑該不幸同。戴而現(xiàn)澆在取造最小溪的伯值做塵為殺，可例見其敲保守木性之貞大。方下面奧介紹似幾個壤改善脈計算共準(zhǔn)確態(tài)度的廊方法變。二．慘直接飄法在蘭多機(jī)磁系統(tǒng)仿穩(wěn)定顯性分筐析中洋的應(yīng)敘用1.加速飽度法渾：加速襲度法罪是依及據(jù)以浸下考挺慮，僵即：卡失步內(nèi)的同海步機(jī)花在事鋼故發(fā)寇生時庫及以彈后的半一段朽時間催內(nèi)其隱加速樓度往懶往比鼓其它駝機(jī)組沖大。司因此察可以戶用機(jī)兔組的劇加速膝度來禽確定姿相關(guān)良不穩(wěn)趟定平畢衡點(diǎn)加速右度法索的基領(lǐng)本步慢驟：⑴．計抬算沸時贈各機(jī)肯組的靠加速彩度，歉取加帖速度境最小升的電歪機(jī)為弟參考餓座標(biāo)責(zé)；⑵．設(shè)腐機(jī)組阻的加汽速度期最大駛，取晃近似搬的臨簡界值，其靠中二．訓(xùn)直接逐法在游多機(jī)最系統(tǒng)留穩(wěn)定街性分蹄析中頑的應(yīng)販用⑶．對起受擾棚方程貴做數(shù)服值積擺分，染當(dāng)箏時渣，再眾計算暮各機(jī)井組的滾加速務(wù)度，散這時改有兩處種情屆況：①某個矮機(jī)組綱加速劇度最勝大；②出現(xiàn)論一組剃機(jī)組上加豬速度死明顯柱加大耀。設(shè)玻相應(yīng)抱的不棚穩(wěn)定警平衡咱點(diǎn)為耕，求⑷．再醉次積凡分，播當(dāng)槐時，便求出幅。二．家直接余法在鑒多機(jī)泄系統(tǒng)慨穩(wěn)定棒性分府析中瞧的應(yīng)扔用該方遲法要靜做兩宇次積證分，渠為加占快積欄分速潤度。天一般沸將原取非線廣性微簽分方競程組和在故替障前胖的穩(wěn)繭定平碗衡點(diǎn)疊做臺廊勞展駕開。器所取占階數(shù)爐憑經(jīng)喬驗(yàn)而潛定。一般拿當(dāng)啊時灘，取遺的殊計算手結(jié)果運(yùn)已非共常好嚼。在去一個兵七機(jī)繁系統(tǒng)盾的試媽驗(yàn)表遠(yuǎn)明：雹該方延法的貌計算躍結(jié)果遙同精貼確計獎算結(jié)誰果非獵常一余致，嗎但計癢算時花間只炸為精倦確法輝的百敘分之賺一。二．筋直接戀法在監(jiān)多機(jī)良系統(tǒng)紗穩(wěn)定逃性分示析中侮的應(yīng)溝用2.關(guān)聯(lián)境不穩(wěn)耽定平軋衡點(diǎn)界法：關(guān)聯(lián)瓶不穩(wěn)里定平捧衡點(diǎn)永法認(rèn)答為：擋對于喂某一發(fā)故障艷，使曲系統(tǒng)添不穩(wěn)過定的蛛軌跡鉗是穿怪過關(guān)獨(dú)聯(lián)不糠穩(wěn)定筒平衡秘點(diǎn)附睛近失揭去穩(wěn)訪定的縣。因騰此，義找到愈關(guān)聯(lián)困不穩(wěn)教定平呀衡點(diǎn)捧，以數(shù)該點(diǎn)維的鄉(xiāng)豐值做浮為仆，浙對應(yīng)規(guī)于躺的碎時間材即為赤。關(guān)聯(lián)總不穩(wěn)碗定平蜜衡點(diǎn)午法的鳥基本所步驟殃：⑴．對王于給誓定的匙事故禁，計凝算事加故后祥系統(tǒng)優(yōu)的導(dǎo)小納陣斬，絨用光法或欣變尺息度法拒（妹）以箱事故余前的釋平衡莫點(diǎn)為弄初值盆，計謊算事薦故后奏的穩(wěn)邀定平樹衡點(diǎn)忌；二．眼直接傅法在知多機(jī)柳系統(tǒng)摟穩(wěn)定遙性分經(jīng)析中恒的應(yīng)籌用⑵．采田用簡駛易數(shù)萄值積微分，礙確定遼事故呈軌跡邊的運(yùn)莊動方該向和濟(jì)近似厚軌跡永。沿銜著近物似軌纖跡計輔算估和繩一標(biāo)目量目沙標(biāo)函鄙數(shù)難。島當(dāng)熟達(dá)喚到最鑄大值竿時的特角度茅為稍；⑶．由憂形來成方質(zhì)向向恥量聰，并照標(biāo)準(zhǔn)桂化為洞；⑷．求儀解一恰維最斥小化冊問題遭：哀，求仍出⑸．以竄為初造值用稿法繡解方層程，放求得針不穩(wěn)憲定平較衡點(diǎn)準(zhǔn)，并桂計算仙出煤。二．常直接點(diǎn)法在貼多機(jī)弱系統(tǒng)狡穩(wěn)定亡性分紡析中使的應(yīng)撕用3．勢腸能界打面法慮：對于盼一個守動力攔系統(tǒng)約，我蓄們可珠以畫搭出它益的穩(wěn)悟定域谷。一坡個穩(wěn)駝定平嫂衡點(diǎn)疊，綱在其常周圍副是一另些不踐穩(wěn)定夾平衡但點(diǎn)。您在茅勢能庸，擔(dān)偏離碑后，。不脾同的瘡點(diǎn)，希其雕不同舒。我嬸們把鏈相角街空間者上隊(duì)相們等的習(xí)點(diǎn)連魂起來談，就均構(gòu)成企了等俱勢能悲線（掠類似寺于地坑理圖曬上的悅等高趨線）傍。二．忙直接才法在乖多機(jī)縮慧系統(tǒng)真穩(wěn)定犬性分梅析中錫的應(yīng)矮用在宰周確圍的換一個蜓區(qū)域閥內(nèi)，途等勢敗能線灣是閉瀉合的殺，而劍且在頑的勢班能最疲小（雪形如虜群山場環(huán)抱朋的平救地）另，而燭對于造不穩(wěn)皂定平雄衡點(diǎn)僻，灑如果傷是鞍猜點(diǎn)，懷雖然剪也有，但鈴其周爪圍的亂等勢印能線因不是占閉合纏曲線揪（兩陣山之籮間的冰山谷療）。旅如不能是鞍剪點(diǎn)，錢則唯周圍串的勢化能線竄也是辯閉合匪線，養(yǎng)但中處的局勢能另達(dá)到佩極大訪。二．來直接鴿法在談多機(jī)醬系統(tǒng)周穩(wěn)定避性分爽析中殲的應(yīng)袍用我們排在勢罪能曲午線圖胃上再湊畫曲仗線，腳這曲盞線穿析過不演穩(wěn)定笑平衡稈點(diǎn)壓且算與等喉勢能攝曲線隔正交進(jìn)。這跌曲線沙是一蘋個閉骨合線玩，該劫曲線槽將相喊角空繭間上饞的勢我能曲擊面分屈成兩哭部分掛，在窩閉合女線內(nèi)昂部有臟。數(shù)這個擺閉合多曲線基就標(biāo)儲為勢惹能界陽面糕。于某遵一事遮故，綠如在挖臨界傳切除纏時間獻(xiàn)稍大職一點(diǎn)碑的時可刻清改除事卸故，茫則系撈統(tǒng)的項(xiàng)運(yùn)行宅軌跡冠將緊陪靠某論一鞍開點(diǎn)穿奪過滾。不傷同的估事故們地點(diǎn)浸一般炎是緊耽靠另細(xì)一個們鞍點(diǎn)鎖穿過大，這歡個鞍掛點(diǎn)就系是關(guān)朱聯(lián)不澡穩(wěn)定烤平衡丙點(diǎn)。二．籠直接騰法在撫多機(jī)征系統(tǒng)昨穩(wěn)定究性分埋析中啦的應(yīng)它用二．產(chǎn)直接味法在效多機(jī)驕系統(tǒng)理穩(wěn)定趕性分特析中鹽的應(yīng)圾用勢能幻玉界面竿法不菜需要飼求得尚關(guān)聯(lián)殘不穩(wěn)跨定平棕衡點(diǎn)碌。認(rèn)釋為在趴相角媽平面歇上有著以下掌情況適：⑴．持網(wǎng)續(xù)事免故軌辰跡與最相坦交的每點(diǎn)很征接近獅關(guān)聯(lián)匙不穩(wěn)弟定平洲衡點(diǎn)接，且唇在持堪續(xù)事鉛故軌賭跡與扶的交設(shè)點(diǎn)處循達(dá)到卸最大訊值；⑵．旱和持疼續(xù)事層故軌談跡的啦交點(diǎn)覽以及膜不穩(wěn)得定平敗衡點(diǎn)儲都位膀于相樓角平軌面圖猶上勢鏟能變椒化較倦平緩蹦處。先因此懲，交叔點(diǎn)上春的蝦和滴該事喊故狀逗況下較的孝非謹(jǐn)常接稀近，魄因此嘗可用注近詳似五。二．磨直接悼法在營多機(jī)間系統(tǒng)霸穩(wěn)定旺性分證析中將的應(yīng)跌用勢能享界面暖法的燙基本腿步驟刮：⑴．用算快速漆方法瞧計算蜘持續(xù)債事故膠軌跡什；⑵．計曾算在野勢能挑界面爹變號尚的函信數(shù)，堤用以伯判斷攔軌跡脆是否護(hù)與勢柄能界鼠面相減交；⑶．計偵算交輸點(diǎn)處狂的值咱，近巡壽似為蜘；⑷．用蒸積分旗法計魚算受暫擾軌披跡，董當(dāng)暫時，啊即得唐。二．誘直接垮法在娘多機(jī)驅(qū)系統(tǒng)迷穩(wěn)定螺性分舞析中勺的應(yīng)柜用4．EE辦AC法⑴．N維空柜間到1維空林間的刺映射返：抗對于形一個丟機(jī)系墨統(tǒng)：(3頌.4值-1桶)我們病取這棋樣的辦分隔仆：任剖取一斗劃分略，將鍋這夏臺機(jī)庸分隔撫后屬粘于兩儀個非油空互挖補(bǔ)群流和焰。即予：旬。二．狠直接曬法在題多機(jī)怎系統(tǒng)錯穩(wěn)定致性分冊析中梯的應(yīng)梨用分別凱將各非群內(nèi)車的發(fā)碧電機(jī)健動態(tài)涂方程京相加蘋，得致：(3韻.4店-2頑)商(3紫.4勞-3符)方程居（2）和壤（3）是倍不定絞解的男，因搬此不降能用漫來求乖解動辮態(tài)方吐程。寨由凝于將具臺礙機(jī)互肆補(bǔ)分踢割為描非空衫的兩籃群共儉有騰種螺分法涉，故槐方程橡（2），歌（3）共雹有數(shù)對，肉這坊個有斯序?qū)κ髽?gòu)成秋集合銳，額即維。二．神直接帥法在番多機(jī)湊系統(tǒng)宅穩(wěn)定圖性分泛析中餐的應(yīng)傷用為了訴能從障維狀娘態(tài)空貢間等歲值變綠換到喚便于孟分析培的低寄維空短間，送對（2），臂（3）式漂進(jìn)行悄一次毀線性免變換堪，記捕作。對刃某個帳特定管劃分瘡來說撲，其矩變換款函數(shù)負(fù)為：(3絮.4師-4夜)(3囑.4慘-5盛)分別爺將式奶（4）和維式（5）代家入式乞（2）和混式（3），弦得：(3秒.4徐-6避)(3提.4闊-7浴)式（6），等（7）共壯有勉對。二．女直接南法在士多機(jī)小系統(tǒng)起穩(wěn)定乞性分刊析中狀的應(yīng)肝用式（6），作（7）是釣等值載二機(jī)粗系統(tǒng)敗的動根態(tài)方舅程。壤變花換將卸維帆空間竹的動躺態(tài)軌割跡雕等球值映趟射到站個2維空慣間。化為了石便于怕觀察巖，將頑兩機(jī)訂系統(tǒng)干再等王值地豈映射瓣到單漏機(jī)系蜓統(tǒng)，供即療。另其變?nèi)A換函砌數(shù)為踏：(3鹿.4泉-8并)（6）式緒乘以他，暮得(3外.4扒-9礦)（7）式袍乘以績，蹄得(3北.4大-1備0)（9）式槽減（10）式佳：(3輸.4擊-1被1)二．揚(yáng)直接列法在稿多機(jī)棒系統(tǒng)釘穩(wěn)定荒性分思析中租的應(yīng)剃用令循代入鞏（11）式茫，(3坊.4討-1蓮2)通過礎(chǔ)和嗎兩融次映苦射，疑將在維諒空間掘的動膏態(tài)軌沈跡等臂值映遞射到朗空間滿。將染依次歇進(jìn)行崖和也映射的定義柄為庸映射稿，記叔作由于胳對喊空間靜的熟振悉，攜使我朋們能挑迅速靜地判朽斷系帆統(tǒng)是枝否穩(wěn)紫定。二．氏直接翻法在解多機(jī)述系統(tǒng)戒穩(wěn)定悲性分表析中噴的應(yīng)辦用⑵．棒保留帳了系映統(tǒng)穩(wěn)判定特聰性系統(tǒng)卷運(yùn)行墻時，考各發(fā)撓電機(jī)售電勢越相對凳于參暈考相忘量都響有一匹個相皆角按，將政個介角援按從布大到洋小的嘆順序拐重新駱排列乞，果每兩右個相掉鄰相俱角間帳構(gòu)成茶一個絲式角度錢間隙斯。嬌對于炭一個殺機(jī)系栗統(tǒng)，劑有窄個稍角度寇間隙獎，萬即著。二．浙直接露法在狡多機(jī)麥系統(tǒng)喜穩(wěn)定昏性分搖析中遵的應(yīng)燃用由于班在系不統(tǒng)運(yùn)耀行的浸動態(tài)銹過程保中，形機(jī)組在的相起角變帽化是袍連續(xù)暫的，霧故辭是連維續(xù)變質(zhì)量。牛但是論，由濃于在佩動態(tài)絨過程曾中，漸臺刪發(fā)電敗機(jī)的室角之努間的友超前障滯后買關(guān)系之可能攀會發(fā)柄生變樹化，究因此察，在擦動態(tài)廳過程嚷中還中董的和（傭或）減所豬對應(yīng)兇的機(jī)晌組會獻(xiàn)發(fā)生劃變化倘。所屑以，瞇不一刃定光闊滑。二．任直接有法在療多機(jī)砍系統(tǒng)亂穩(wěn)定顫性分乘析中守的應(yīng)第用當(dāng)系產(chǎn)統(tǒng)穩(wěn)找定時津，任拐一個辭角度梅間隙掌都灶不會遍無限眨增大燭，即老小于齒一個溝足夠拋大的蘆值。憲反之腎當(dāng)系勸統(tǒng)不私穩(wěn)定白時，糾則存豆在至鋼少一泳個角遞度間有隙鍵逐漸拾增大誰，最獎終大傻于任庭何事銷先給織定的贊值。定義2-佩1：如俗果對渴于任到意給婦定正既數(shù)佛，汗總可墳以找畝到一欠個時菌間撓，當(dāng)規(guī)時悲，某肆個角峽度間乏隙誼，則箱稱該勉角度勢間隙淺為槍無界稻角度辭間隙始。顯然喊，系消統(tǒng)若括存在絕，則革系統(tǒng)帝一定庸是不陵穩(wěn)定不的，滑而系盡統(tǒng)若猾不存擾在先，題則系騙統(tǒng)一優(yōu)定是輔穩(wěn)定季的。二．戰(zhàn)直接婆法在曠多機(jī)棗系統(tǒng)接穩(wěn)定凳性分場析中睡的應(yīng)膏用定理2-慕1：如烈果系曬統(tǒng)在鴉空艦間不北穩(wěn)定愉，則窗至少匪在一喜個游映糟射得喊到的光空間程上的堤映像霉是不鄙穩(wěn)定胞的。證明起：系丟統(tǒng)在腥空吃間不降穩(wěn)定影，意倦味著畝在興中至董少有扎一個斯。以復(fù)此以取劃猛分條將戴該匙機(jī)欣分成訓(xùn)互補(bǔ)托的兩禾群塵和滲。返設(shè)既是灘領(lǐng)前奔群恩中閃最滯是后的艘發(fā)電咐機(jī)，書是顫滯后農(nóng)群通中嶄最領(lǐng)項(xiàng)前的掛機(jī)組永（套和養(yǎng)（或塊）什可象能隨墻時間碧的變經(jīng)化而頌改變梨）。俯根據(jù)嚴(yán)映射典，在空間戚的映聾射角查：二．大直接象法在卻多機(jī)任系統(tǒng)吸穩(wěn)定衛(wèi)性分翠析中縮慧的應(yīng)便用根據(jù)摩定義2-儀1，對密任意稿給定睛正數(shù)摟，總年時間稻，當(dāng)飲時，艘有踩，所所以蘇是睜空間兔?；杷砸\在本空間其的映窗射是填不穩(wěn)哪定的籃。設(shè)在否空間孔取另碌一劃惹分鋤，動在乓劃分垃的基掌礎(chǔ)上伙，將冷中的捎某些顧發(fā)電列劃歸筋到顧和蠅（或河）將勿中的間某些弄發(fā)電桑機(jī)劃音歸到劫。贈按照群劃鹽分，扯平面篇上映樂像的京不穩(wěn)繭定程蛋度將捎降低千，但昌當(dāng)錯助劃機(jī)探組造冰成的彼影響膠不大景時，侍在新朵的凝平面駛上映揮像仍夾有可據(jù)能不觸穩(wěn)定枕。因霸此，順能反具映出索的繞平面恒數(shù)畜。喂證畢滔。二．艘直接懂法在衰多機(jī)增系統(tǒng)甩穩(wěn)定舞性分內(nèi)析中降的應(yīng)靈用定理2-筒2：如范果系油統(tǒng)在職空托間穩(wěn)騎定，泛則在慚任一婆個空間粘上的群映像短都是劃穩(wěn)定毅的。證明慨：設(shè)捆是求臺支發(fā)電萍機(jī)中酬最領(lǐng)什前的脅發(fā)電圈機(jī)，抹是卸最滯笑后的敢發(fā)電夏機(jī)。泊和（無或）舍可演能隨氧時間盜變化涼。因璃為系倒統(tǒng)穩(wěn)家定，駕所以檢不存印在無屋界角封度間砍隙羞。沈因此撫，必信存在但一有師限值膽，錯滿足母。刪指定僚是弄的第榆一個且成員沾，堵是冤的第掛一個粘成員嶺。對示于其構(gòu)它的釀發(fā)電揭機(jī)勉，魄有霉。捐將桌劃入躁不可揪能增矩加蕉；劃吩入剝不媽可能沾減少估。因茄此，坐有，所朋以在彈平面徑上搭有界介，映憑像穩(wěn)驅(qū)定。同證半畢。二．怎直接非法在盈多機(jī)紗系統(tǒng)熟穩(wěn)定敬性分姻析中帶的應(yīng)秤用⑶．EE嘆AC的實(shí)棉際應(yīng)許用步桌驟:①用快陵速方譽(yù)法計攜算持悅續(xù)事榜故軌館跡;②將各發(fā)墾電機(jī)比按其錢電勢緞相對近于參輛考相備量相肯角的彎大小歇，按霧從大疏到小嘉的順農(nóng)序排瓦列，捧得序償列③計算角度夕間隙,并按蜂角度吸間隙泄的大餡小重云新排尺序.即④根據(jù)羊角度告間隙令做腥劃分;二．蹤蝶直接陪法在靠多機(jī)寸系統(tǒng)掠穩(wěn)定井性分冰析中喇的應(yīng)折用⑤對每厘個劃漫分做弊故障版前,故障誓中和舒故障珍后的促映反射;⑥根據(jù)殿各等參值系挺統(tǒng)計捧算加躺速面韻積,減速貝面積,判斷哀系統(tǒng)拼穩(wěn)定家性及啟臨界扶切除起角;⑦各劃遞分中寧最小啄的臨界爪切除跡角為選該多譯機(jī)系馳統(tǒng)的或臨界酷切除辭角;⑧對應(yīng)勒于臨界腿切除坐角的殃時間章即為暴臨界壺切除憑時間.二．姨直接羊法在泡多機(jī)勢系統(tǒng)摸穩(wěn)定王性分坡析中拼的應(yīng)咸用4.所3直接襪法在析系統(tǒng)黃穩(wěn)定援控制忙中的股應(yīng)用由于艙直接密法誘徐人的乏吸引汁力，澇從70年代貴起人呆們將難其引麻用到迫控制煙領(lǐng)域芽，并疏在宇戶航和城導(dǎo)彈偉控制汗方面化獲得晉了成功功，80年代向末期搭，我濤們將連直接鍋法用放到電賠力系碰統(tǒng)穩(wěn)射定控擴(kuò)制的章研究麥中，愉并研斥制了趴第一杠臺采金用該什控制尿方式桿的微和機(jī)勵央磁調(diào)救節(jié)器恨，通溝過了啊動模上實(shí)驗(yàn)鵝，取阿得了掏初步暢成功笨。直接皂法在舅電力題系統(tǒng)耗穩(wěn)定誼控制嬸的基刺本思腥路為模：對于羽一個憂電力息系統(tǒng)終：構(gòu)成紛一個Ly來ap則un叫ov函數(shù)恩：評，艦求窩沿赴著系慎統(tǒng)受惰擾軌估跡的亮對時匹間的掏導(dǎo)數(shù)頁：二．顯直接唱法在羊多機(jī)玩系統(tǒng)戰(zhàn)穩(wěn)定剩性分溉析中濃的應(yīng)滅用根據(jù)刮直接浩法：病如果酒是正香定的檢，則棵當(dāng)哥負(fù)哭定時戴，系包統(tǒng)是丙穩(wěn)定疤的。掩負(fù)定謙程度晶的大熄小，篩表現(xiàn)資系統(tǒng)足趨近死于平皂衡點(diǎn)湊的速適度。訴因此簽我們饑可以脫這樣紀(jì)構(gòu)成厘控制烈，使錯函數(shù)催盡量潔負(fù)。豎這樣鋸一方珍面可替以擴(kuò)盲大系搞統(tǒng)的李穩(wěn)定毒域，談另一豎方面友縮短儉系統(tǒng)壓暫態(tài)運(yùn)時間揉，盡盼快達(dá)縱到穩(wěn)攪定平殖衡點(diǎn)杯。在曲控制它中采磁用直因接法暢的困賊難仍桌在構(gòu)尺成Ly游ap料un擊ov函數(shù)研上，嘆不同李的漏函摸數(shù)反妨映系罷統(tǒng)穩(wěn)編定性蜜的程嬌度不布同，炊因此室最后劍得到教的控掘制規(guī)渾律也嶼不同筒，控毛制效佩果也湊不一哈樣。直接象法應(yīng)喚用于梁穩(wěn)定劣控制河中的尊主要捆優(yōu)點(diǎn)裁在于略它的淹控制記方向佩總是匪朝著京函數(shù)閱下降證的方睡向，舌也就執(zhí)是朝振著系砌統(tǒng)穩(wěn)勻定的急方向偷，因姻此對蠅系統(tǒng)賞穩(wěn)定正總是汽有利偉的。二．遠(yuǎn)直接拳法在虎多機(jī)泰系統(tǒng)伶穩(wěn)定陵性分垃析中占的應(yīng)沈用4.澇4直接對法在搏電力攜系統(tǒng)匹的應(yīng)譜用前奔景1.穩(wěn)定跪判斷深：應(yīng)吵用直楊接法頌的最疑初設(shè)叢想，趙就是科希望兄能快際速地蘭判斷客系統(tǒng)浴的穩(wěn)互定性較。經(jīng)社過幾徒十年聰?shù)呐鹆?，枝目前喬直接駐法的部準(zhǔn)確懂度已告達(dá)99唉%以上廳，而考計算竹時間哪僅為盞積分暗法的1%。直欄接法訊的準(zhǔn)濤確、購快速割，已宵使穩(wěn)日定判維斷可讀以采蒜用“漠準(zhǔn)在院線”劑方式浸。為適紅應(yīng)在水線快調(diào)速判艘斷系船統(tǒng)穩(wěn)彎定