上下料機器人工作站系統(tǒng)應(yīng)用（安川）-上下料機器人工作站綜合聯(lián)調(diào)-C-06-O-Y-系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

上下料機器人工作站系統(tǒng)聯(lián)調(diào)一、上下料機器人工作站的工作任務(wù)設(shè)備上電前，系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，即輸送線上、機器人手爪、數(shù)控卡盤上無托盤或工件。設(shè)備啟動前要滿足機器人選擇遠程模式、機器人在作業(yè)原點、機器人伺服已接通、無機器人報警錯誤、機器人無運行、CNC就緒等初始條件。滿足條件時候黃燈常亮，否則黃燈熄滅。設(shè)備就緒后，按啟停按鈕，系統(tǒng)運行，機器人啟動，綠色指示燈亮。將空托盤放置在輸送線的起始位置（托盤位置1）時，托盤檢測光電傳感器檢測到托盤，啟動伺服電機1和伺服電機2，3節(jié)輸送線同時運行，將托盤向工件上料位置

“托盤位置2”處輸送。當托盤達到上料位置（托盤位置2）時，被阻擋電磁鐵擋住，同時托盤檢測光電傳感器檢測到托盤，伺服電機1與伺服電機2停止。檢測立體倉庫里有無工件，如果有，機器人按一定的規(guī)則抓取一個工件，然后數(shù)控CNC安全門打開，機器人將抓取的工件搬運到CNC數(shù)控加工臺上。搬運完成后，數(shù)控CNC安全門關(guān)閉、卡盤夾緊，CNC進行加工處理。CNC加工完成后，數(shù)控CNC安全門打開，通知機器人把工件搬運到上料位置（托盤位置2）的托盤上。搬運完成，上料位置（托盤位置2）的阻擋電磁鐵得電，擋鐵縮回，伺服電機啟動，工件上下料輸送線2和工件上下料輸送線3運行，將裝有工件的托盤向視覺識別位置（托盤位置3）進行輸送。當托盤到達視覺識別位置時，被阻擋電磁鐵擋住，同時托盤檢測光電傳感器檢測到托盤，伺服電機2停止，此時進行視覺識別工件，識別完成后，擋鐵縮回，托盤運往下個工序。在運行過程中，再次按啟動按鈕，系統(tǒng)將本次上下料加工過程完成后停止。在運行過程中，按暫停按鈕，機器人暫停，按復位按鈕，機器人再次運行。在運行過程中急停按鈕一旦動作，系統(tǒng)立即停止。急停按鈕復位后，還須按復位按鈕進行復位。按復位按鈕不能使機器人自動回到工作原點，機器人必須通過示教器手動復位到工作原點。若系統(tǒng)存在故障，紅色警示燈將常亮。系統(tǒng)故障包含：上下料傳送帶伺服故障、上下料機器人報警錯誤、數(shù)控系統(tǒng)報警、數(shù)控門開關(guān)超時報警、上下料工作站急停等。當系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，可按復位按鈕進行復位。其工作流程圖如下：二、上下料機器人工作站的硬件系統(tǒng)1.整體結(jié)構(gòu)2.通信配置（1）雙擊模塊配置窗口中的“218IFA”（2）在下窗口中修改IP地址為192.168.1.10（3）雙擊下窗口的“Easy

setting”（5）在下窗口中選擇通訊協(xié)議、連接方式、數(shù)據(jù)交換區(qū)域、交換數(shù)據(jù)字長度，從站點IP得知等參數(shù)。（6）在執(zhí)行運動控制器的連接調(diào)試前必須正確IP地址。PC地址IP必須和運動控制器在同一網(wǎng)段，而上下料運動控制器的IP是192.168.1.10，則本地電腦可以設(shè)置為192.168.1.99，如下圖所示。（7）在MPE720軟件上設(shè)置通訊在單擊通訊設(shè)置圖標，會出現(xiàn)通訊設(shè)置窗口，在通訊設(shè)置窗口主要設(shè)置本地電腦的IP(第一行IP)以及和電腦連接的運動控制器IP（第二的IP）3.MECHATROLINK通訊設(shè)置（1）通過自動配置后完成，會自動設(shè)置有關(guān)參數(shù)，一般不需修改（伺服單

元不能修改，視覺單元可修改）。例如上下料系統(tǒng)的MECHATROLINK自動配置的默認參數(shù)如下圖所示。（2）MECHATROLINK數(shù)據(jù)交換地址分配以上下料系統(tǒng)為例說明，如下表所示序號單元輸入首地址輸出首地址數(shù)據(jù)長度（字）說明01第1伺服單元IW8000OW800016*8=128不可更改02第2伺服單元IW8080OW8080128不可更改03第1個視覺單元IW800OW8101*16=16可修改三、上下料機器人工作站的軟件系統(tǒng)只有在所有的初始條件都滿足時，“就