上下料機(jī)器人工作站系統(tǒng)應(yīng)用（安川）-上下料機(jī)器人工作站綜合聯(lián)調(diào)-C-06-O-Y-系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

上下料機(jī)器人工作站系統(tǒng)聯(lián)調(diào)一、上下料機(jī)器人工作站的工作任務(wù)設(shè)備上電前，系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，即輸送線上、機(jī)器人手爪、數(shù)控卡盤(pán)上無(wú)托盤(pán)或工件。設(shè)備啟動(dòng)前要滿足機(jī)器人選擇遠(yuǎn)程模式、機(jī)器人在作業(yè)原點(diǎn)、機(jī)器人伺服已接通、無(wú)機(jī)器人報(bào)警錯(cuò)誤、機(jī)器人無(wú)運(yùn)行、CNC就緒等初始條件。滿足條件時(shí)候黃燈常亮，否則黃燈熄滅。設(shè)備就緒后，按啟停按鈕，系統(tǒng)運(yùn)行，機(jī)器人啟動(dòng)，綠色指示燈亮。將空托盤(pán)放置在輸送線的起始位置（托盤(pán)位置1）時(shí)，托盤(pán)檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)到托盤(pán)，啟動(dòng)伺服電機(jī)1和伺服電機(jī)2，3節(jié)輸送線同時(shí)運(yùn)行，將托盤(pán)向工件上料位置

“托盤(pán)位置2”處輸送。當(dāng)托盤(pán)達(dá)到上料位置（托盤(pán)位置2）時(shí)，被阻擋電磁鐵擋住，同時(shí)托盤(pán)檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)到托盤(pán)，伺服電機(jī)1與伺服電機(jī)2停止。檢測(cè)立體倉(cāng)庫(kù)里有無(wú)工件，如果有，機(jī)器人按一定的規(guī)則抓取一個(gè)工件，然后數(shù)控CNC安全門(mén)打開(kāi)，機(jī)器人將抓取的工件搬運(yùn)到CNC數(shù)控加工臺(tái)上。搬運(yùn)完成后，數(shù)控CNC安全門(mén)關(guān)閉、卡盤(pán)夾緊，CNC進(jìn)行加工處理。CNC加工完成后，數(shù)控CNC安全門(mén)打開(kāi)，通知機(jī)器人把工件搬運(yùn)到上料位置（托盤(pán)位置2）的托盤(pán)上。搬運(yùn)完成，上料位置（托盤(pán)位置2）的阻擋電磁鐵得電，擋鐵縮回，伺服電機(jī)啟動(dòng)，工件上下料輸送線2和工件上下料輸送線3運(yùn)行，將裝有工件的托盤(pán)向視覺(jué)識(shí)別位置（托盤(pán)位置3）進(jìn)行輸送。當(dāng)托盤(pán)到達(dá)視覺(jué)識(shí)別位置時(shí)，被阻擋電磁鐵擋住，同時(shí)托盤(pán)檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)到托盤(pán)，伺服電機(jī)2停止，此時(shí)進(jìn)行視覺(jué)識(shí)別工件，識(shí)別完成后，擋鐵縮回，托盤(pán)運(yùn)往下個(gè)工序。在運(yùn)行過(guò)程中，再次按啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)將本次上下料加工過(guò)程完成后停止。在運(yùn)行過(guò)程中，按暫停按鈕，機(jī)器人暫停，按復(fù)位按鈕，機(jī)器人再次運(yùn)行。在運(yùn)行過(guò)程中急停按鈕一旦動(dòng)作，系統(tǒng)立即停止。急停按鈕復(fù)位后，還須按復(fù)位按鈕進(jìn)行復(fù)位。按復(fù)位按鈕不能使機(jī)器人自動(dòng)回到工作原點(diǎn)，機(jī)器人必須通過(guò)示教器手動(dòng)復(fù)位到工作原點(diǎn)。若系統(tǒng)存在故障，紅色警示燈將常亮。系統(tǒng)故障包含：上下料傳送帶伺服故障、上下料機(jī)器人報(bào)警錯(cuò)誤、數(shù)控系統(tǒng)報(bào)警、數(shù)控門(mén)開(kāi)關(guān)超時(shí)報(bào)警、上下料工作站急停等。當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，可按復(fù)位按鈕進(jìn)行復(fù)位。其工作流程圖如下：二、上下料機(jī)器人工作站的硬件系統(tǒng)1.整體結(jié)構(gòu)2.通信配置（1）雙擊模塊配置窗口中的“218IFA”（2）在下窗口中修改IP地址為192.168.1.10（3）雙擊下窗口的“Easy

setting”（5）在下窗口中選擇通訊協(xié)議、連接方式、數(shù)據(jù)交換區(qū)域、交換數(shù)據(jù)字長(zhǎng)度，從站點(diǎn)IP得知等參數(shù)。（6）在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制器的連接調(diào)試前必須正確IP地址。PC地址IP必須和運(yùn)動(dòng)控制器在同一網(wǎng)段，而上下料運(yùn)動(dòng)控制器的IP是192.168.1.10，則本地電腦可以設(shè)置為192.168.1.99，如下圖所示。（7）在MPE720軟件上設(shè)置通訊在單擊通訊設(shè)置圖標(biāo)，會(huì)出現(xiàn)通訊設(shè)置窗口，在通訊設(shè)置窗口主要設(shè)置本地電腦的IP(第一行IP)以及和電腦連接的運(yùn)動(dòng)控制器IP（第二的IP）3.MECHATROLINK通訊設(shè)置（1）通過(guò)自動(dòng)配置后完成，會(huì)自動(dòng)設(shè)置有關(guān)參數(shù)，一般不需修改（伺服單

元不能修改，視覺(jué)單元可修改）。例如上下料系統(tǒng)的MECHATROLINK自動(dòng)配置的默認(rèn)參數(shù)如下圖所示。（2）MECHATROLINK數(shù)據(jù)交換地址分配以上下料系統(tǒng)為例說(shuō)明，如下表所示序號(hào)單元輸入首地址輸出首地址數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（字）說(shuō)明01第1伺服單元IW8000OW800016*8=128不可更改02第2伺服單元IW8080OW8080128不可更改03第1個(gè)視覺(jué)單元IW800OW8101*16=16可修改三、上下料機(jī)器人工作站的軟件系統(tǒng)只有在所有的初始條件都滿足時(shí)，“就