庫卡機器人培訓(xùn)

①②③機器人各軸使用A1,A2,A3,…..,A6，各軸方向如圖所示。SmartPAD示教器特點體積大，不符合亞洲人人體工學(xué)用于拔下SmartPAD按下后提醒30S內(nèi)拔下，30S后拔下會急停2.鑰匙開關(guān)可通過連接管理器切換運行模式3.急停按鈕（1）在按下1鍵后30S急停按鈕無效（2）在插上示教器后30S內(nèi)急停按鈕無效（3）必須設(shè)置一個外部急停4.6D鼠標(biāo)用于便捷操作機器人運動，可設(shè)置鼠標(biāo)相對機器人位置，在該位置操作機器人隨鼠標(biāo)推動相同方向運動，可控制6個方向。前提是在世界坐標(biāo)下。示教器屏幕1.現(xiàn)有信息點擊后顯示所有信息2.類型確認信息必須點擊OK后復(fù)位。信息確認OK后再點擊OK，信息隨之消失。

信息全部OK會所有信息復(fù)位（出狀態(tài)信息），提高故障處理難度，勿輕易按下。運行方式含義最大速度使能鍵是否可點動安全門狀態(tài)T1手動慢速運行250mm/s需要OK可打開T2手動快速運行2M/s或全速需要OK可打開AUT自動運行同T2不需要NG不可打開EXT外部控制自動同T2不需要NG不可打開運行方式選擇運行方式，鑰匙開關(guān)打成水平后觸摸屏選擇坐標(biāo)XZY大地坐標(biāo)或本地坐標(biāo)符合右手定則，Y軸方向與其他機器人不同用戶組默認用戶組為操作人員。它是唯一不需要密碼的用戶組。其他操作可能需要更高的權(quán)限，需要對用戶組進行更改。1.用戶組顯示狀態(tài)示例：3個白色弧段=專家2.密碼登錄除了默認用戶組之外，所有其他用戶組都有密碼保護。所有組的默認密碼為”kuka”。可以為每個組更改密碼。3.用戶組權(quán)限零點標(biāo)定使用EMD標(biāo)定庫卡收費產(chǎn)品。標(biāo)定精度較高，速度快2.使用千分表標(biāo)定可自行制作?？蛇M行高精度標(biāo)定，耗時長。此模式下可使用其他工具標(biāo)定。負載數(shù)據(jù)為制定工具TCP做準(zhǔn)備1.工具負載數(shù)據(jù)M：質(zhì)量X、Y、Z：相對于法蘭的重心位置A、B、C：主慣性軸相對于法蘭的軸向JX、JY、JZ：慣性軸2.工具測量位置和方向，數(shù)值保存在變量TOOL_DATA[1…16]①確定位置方法XYZ4點：確定4個姿態(tài)XYZ參照法：一個已知的參照工具②確定姿態(tài)方法ABCWORLD：+XT與-ZW方向相同；+YT與+YW方向相同。ABC2點法：見下一頁。③手動輸入位置和姿態(tài)確定之后才能完成TCP坐標(biāo)才能確定。ABC2點法前提：TCP位置已經(jīng)確定。注意：TCP參考位置確定后，盡量不要使用姿態(tài)旋轉(zhuǎn)。①選擇TCP參考點②在規(guī)劃的TCP的-X方向找一個點③在規(guī)劃的TCP的+Y方向上找一個點最好在朝向工具內(nèi)側(cè)上。測定基坐標(biāo)執(zhí)行初始化運行也叫BCO運行當(dāng)機器人不在軌跡上，程序復(fù)位等，再次點擊運行按鈕時，機器人以250mm/s速度運行，并顯示通知“BCO已到達”。程序運行方式程序狀態(tài)程序文件使用1.創(chuàng)建新程序（1）程序模塊始終保存在“Program”中，使用新建文件夾在此文件根下。（2）程序名稱不能重復(fù)，不同文件夾下也不行（3）程序模塊包含：源代碼文件（.SRC）和數(shù)據(jù)文件（.DAT）。（4）新建模塊在右窗口下進行（5）程序名規(guī)則：由數(shù)字、字母、特殊字符（_、$）組成，不區(qū)分大小寫。數(shù)字不能作為首寫字。2.編輯程序（1）刪除程序中的點，數(shù)據(jù)不會被刪除，還可以重新調(diào)用。清理數(shù)據(jù)列表可清除數(shù)據(jù)。（2）“添加”（粘貼）點時，點的序號會增加，但點的數(shù)據(jù)不變。3.存檔和恢復(fù)程序第一個方式需要使用庫卡專用U盤，所以一般選擇第二種方式如果需要復(fù)制某個模塊，僅能使用備份功能（相當(dāng)于模塊復(fù)制）。與其他機器人理解的備份不同。建立及更改編程的運動運動方式（1）SPTP軸特定的運動（點到點運動，不可預(yù)測）；（2）軌跡運動：

SLIN直線

SCIRC圓周與舊版本的PTP、LIN與CIRC相同（僅是計算機內(nèi)部算法不同）2.行指令編程聯(lián)機表格：用于軌跡運動的快速編程，可使用折疊打開該段程序?qū)懛?。新版?.5的還包含SPTP、SLIN、SCIRC①②①選擇該點的TCP坐標(biāo)和基坐標(biāo)，是否應(yīng)用全局點②選擇該點的加速度、軸速度、軌跡逼近距離，姿態(tài)引導(dǎo)方式等3.軌跡逼近不精確到達軌跡上的該點，勻速通過，提前離開精確點坐標(biāo)。（1）SPTP或PTP下的軌跡逼近無法預(yù)測（2）逼近距離最大值是兩點之間的1/2，設(shè)定大于該值按該值運動（3）距離越小速度損失越多4.姿態(tài)引導(dǎo)標(biāo)準(zhǔn)：恒定：+以基準(zhǔn)為參考：SLIN：SCIRC：+以固定姿態(tài)：+以軌跡為基準(zhǔn)：5.

奇點表示該點有多個解，或者無解（機器人無法到達）解決方法就是將5軸避開±0.01812度。樣條曲線運動編程在指令中點擊“指令”>>“運動”>>“SplineBlock”精確而勻速的曲線運動!不要直接去示教（光標(biāo)放在樣條曲線內(nèi)）樣條組內(nèi)的點，因為示教軌跡與實際軌跡不同!修改樣條組中的點要確認前后4個點的軌跡樣條曲線運動編程在指令中點擊“指令”>>“運動”>>“SplineBlock”觸發(fā)器邏輯編程入門顯示變量在主菜單中選擇顯示>變量>單項。單項變量顯示窗口即打開。1應(yīng)進行更改的變量的名稱2應(yīng)賦予該變量的新值

循環(huán)旗標(biāo)

旗標(biāo)計數(shù)器計時器

輸入與輸出等輸入與輸出信號顯示邏輯編程入門等待功能的編程計算機預(yù)讀，將向下預(yù)讀取3個軌跡點，若沒有停止預(yù)讀的條件，計算機將執(zhí)行指針后面3個軌跡點中的邏輯指令。預(yù)讀指令停止則不能使用軌跡逼近。2.WAIT等待函數(shù)3.WAITFOR等待信號等待信號可以停止預(yù)讀，但也可以選擇“CONT”，選擇使用預(yù)讀，程序P1點時已經(jīng)開始讀取信號10的真假（P1點與P2點之間什么時候開始無法預(yù)測，但肯定是在逼近的起點前觸發(fā)）。4.OUT信號輸出指令及Pulse指令使用了CONT：紅色點為輸出點信號輸出，切換時間點并不是保持不變的。6.更改程序注意事項“指令OK”用于更改：（1）運動方式（2）速度（3）加速度（4）軌跡逼近（5）軌跡逼近距離其他所有的修改必須使用“Touchup”，否則，修改不會生效。Touchup：一旦位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)生改變都需要進行該操作。1.將光標(biāo)放在須更改的指令行里。2.點擊更改。指令相關(guān)的聯(lián)機表格自動打開。3.更改該參數(shù)。4.用指令OK保存更改。更改指令重新示教點1.將TCP移至所需位置。2.將光標(biāo)放到要更改的運動指令行中。3.點擊更改。指令相關(guān)的聯(lián)機表格將打開。4.對于PTP以及LIN運動：

按TouchUp，將當(dāng)前