2023電力行業(yè)智能巡檢機(jī)器人技術(shù)方案

電力行業(yè)智能巡檢機(jī)器人技術(shù)方案2023目錄TOC\o"1-2"\h\u248691.基本功能 3308211.1場環(huán)境 461071.2現(xiàn)場巡視內(nèi)容 576832.室內(nèi)掛軌機(jī)器人 6249252.1室內(nèi)掛軌機(jī)器人系統(tǒng) 6193392.2室內(nèi)掛軌機(jī)器人本體 639032.3運(yùn)動底盤 683432.4機(jī)械臂 7280692.5安全防護(hù)模塊 7327422.6云臺（含照明燈） 799412.7可見光攝像儀 8315202.8紅外熱像儀 8154642.9局放傳感器 8127422.10環(huán)境檢測傳感器 928142.11聲音模塊 9257432.12軌道平臺 10134752.13供電平臺 10186252.14通信平臺 11284862.15定位模塊 11172272.16后臺監(jiān)控平臺 11245563.現(xiàn)場應(yīng)用 15127113.1規(guī)及特殊巡檢 16124283.2圖像識別 17222203.3紅外測溫 18157963.4局放檢測 19298813.5氣體檢測 20251883.6交互功能 2080373.7設(shè)備狀態(tài)查詢及歷史數(shù)據(jù)分析 20234973.8自身安全防護(hù) 21317653.9環(huán)境及工程條件 22193853.10巡檢機(jī)器人性能 22308173.11巡檢機(jī)器人功能 24225584.性能參數(shù)響應(yīng)表 26206364.1供貨清單 331.基本功能1）巡檢機(jī)器人系統(tǒng)由后臺軟件系統(tǒng)、軌道系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、機(jī)器人系統(tǒng)及其他相關(guān)設(shè)備組成。2）室內(nèi)掛軌巡檢機(jī)器人所有部件應(yīng)能承受貯存、運(yùn)輸和巡檢條件下所規(guī)定的各種環(huán)境條件，包括：氣候、力學(xué)、生物、電磁環(huán)境等。3）室內(nèi)掛軌巡檢機(jī)器人按現(xiàn)行的國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)選用材料。當(dāng)選用標(biāo)準(zhǔn)以外的材料時，應(yīng)經(jīng)過鑒定證明其性能滿足設(shè)計要求，方可選用。材料的選用考慮到維修中的互換、備料和代料。4）室內(nèi)掛軌巡檢機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)件按照國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)選用標(biāo)準(zhǔn)件。1.1場環(huán)境在電氣室內(nèi)存在多個需要實時巡檢的設(shè)備，例如：各類電流表、電壓表、功率因數(shù)表和空氣開關(guān)、刀閘開關(guān)等，由于這些設(shè)備具有一定的危險性，從人員安全角度考慮，在設(shè)備帶電運(yùn)行時，工作人員盡量少進(jìn)入電氣室內(nèi)進(jìn)行巡檢。配電室現(xiàn)場目前的巡視工作都是由人工完成的，一天2班，每班巡3次，但巡視工作對工作人員的專業(yè)素質(zhì)要求較高，且大量重復(fù)性的工作和封閉的環(huán)境對工作人員的影響和工作人員的狀態(tài)都會造成巡檢結(jié)果的偏差，存在安全隱患。另外，電氣室的溫濕度、墻壁地板是否存在滲漏水現(xiàn)象、運(yùn)行設(shè)備是否存在異響都需要進(jìn)行實時監(jiān)測。1.2現(xiàn)場巡視內(nèi)容①環(huán)境：照明應(yīng)正常，設(shè)備無放電，機(jī)箱開關(guān)、門位置正常；②表計識別：電壓表、電流表、功率因數(shù)表等表計；③開關(guān)位置：空氣開關(guān)、刀閘開關(guān)；④狀態(tài)識別：指示燈、電子屏等狀況正常；⑤紅外測溫：電纜接頭測溫；⑥局放檢測：機(jī)柜局放檢測；⑦氣體檢測：室內(nèi)SF6氣體檢測；

2.室內(nèi)掛軌機(jī)器人2.1室內(nèi)掛軌機(jī)器人系統(tǒng)室內(nèi)掛軌巡檢機(jī)器人是一款智能軌道行走式掛載系統(tǒng)，可以搭載紅外熱像儀、可見光高清攝像機(jī)、氣體探測儀、溫濕度傳感器、交互式實時對講平臺、聲光報警器、光電停障系統(tǒng)等，系統(tǒng)采用通用可配置軟硬件平臺控制，全工業(yè)化元器件設(shè)計，系統(tǒng)運(yùn)行可靠，功能齊全。2.2室內(nèi)掛軌機(jī)器人本體室內(nèi)掛軌機(jī)器人系統(tǒng)由室內(nèi)掛軌機(jī)器人本體、軌道平臺、供電平臺、網(wǎng)絡(luò)通信平臺、定位模塊、后臺監(jiān)控平臺等組成。室內(nèi)掛軌機(jī)器人2.3運(yùn)動底盤機(jī)器人底盤模塊由兩節(jié)底盤組成，第一節(jié)為主動底盤，由一個主動輪和四組從動輪組成，支持最高1m/s的直行速度；第二節(jié)為從動底盤，可根據(jù)不同的需求進(jìn)行拓展搭載多種傳感器；底盤驅(qū)動模塊具有自身高壓、低壓、過流、短路、斷路、過溫、通訊實時監(jiān)測功能，發(fā)生異常時自動停車并能上報錯誤狀態(tài)。機(jī)器人底盤模塊具有強(qiáng)大過彎能力，轉(zhuǎn)彎半徑為300mm，真正的做到在特殊復(fù)雜環(huán)境中檢測無死角。2.4機(jī)械臂機(jī)器人機(jī)械臂由電機(jī)和傳動裝置組成，分為四節(jié)機(jī)械臂，具備約1.5m的伸縮行程，能對屏柜上的設(shè)備進(jìn)行全覆蓋。同時，機(jī)械臂模塊具有自身高壓、低壓、過流、短路、斷路、過溫、通訊實時監(jiān)測功能，發(fā)生異常時自動停車并能上報錯誤狀態(tài)。2.5安全防護(hù)模塊采用激光傳感器進(jìn)行安全防護(hù)，機(jī)器人能自動探測周圍環(huán)境，當(dāng)識別到在巡檢路線上存在障礙物且不能安全通過時，能自動停車并報警。停障距離：0~6m可調(diào)節(jié)(可通過調(diào)整激光檢測區(qū)域)。2.6云臺（含照明燈）云臺用于控制高清攝像頭、紅外熱像儀、局放儀在巡檢過程中的拍攝角度，云臺配有補(bǔ)光燈，以支持黑暗環(huán)境的巡檢。請工作人員在巡檢車日常檢修保養(yǎng)過程中，及時清理云臺鏡面，以免干擾攝像頭與紅外熱像儀的使用。同時，云臺搭載語音對講模塊和氣體檢測模塊，可滿足日常巡檢需求。云臺設(shè)備性能：水平方向：0～360°；垂直方向：±90°。2.7可見光攝像儀高清攝像頭具有200萬像素，最大分辨率可達(dá)1920×1080，30倍光學(xué)變焦，聚焦快速，準(zhǔn)確?？梢姽飧咔鍞z像機(jī)設(shè)備性能：分辨率：1080P；最低照度：0.05Lux@1.6；焦距：3.5~136mm，30倍光學(xué)變焦。2.8紅外熱像儀紅外熱像具有基于標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)硬件和軟件協(xié)議的創(chuàng)建單臺或多臺紅外熱像儀分布解決方案所需的所有特征和功能；能提供經(jīng)濟(jì)且精確的測溫解決方案；能夠提前發(fā)現(xiàn)異常情況，避免演變?yōu)閲?yán)重故障，杜絕財產(chǎn)損失或?qū)θ松戆踩珮?gòu)成潛在威脅。紅外熱像儀設(shè)備性能：紅外檢測設(shè)備成像分辨率：384*288；紅外熱像儀測溫范圍：-20℃～550℃（-20℃~400℃）；熱靈敏度為≤50mk；測溫精度為max(2℃or2%)。2.9局放傳感器局放傳感器具備超聲波、地電波和特高頻（定制）三種檢測模式，傳感器通過電機(jī)傳送，具有220mm的伸縮行程。具體參數(shù)如下：檢測頻帶：超聲波：30～500kHz地電波：3～100MHz特高頻：0.3～2GHz測量范圍：超聲波：-6～70dBμV地電波：0～60dBmV特高頻：0～60dBmV測量精度：±1dB測量分辨率：0.1dB供電電源：DC9-12V2.10環(huán)境檢測傳感器環(huán)境檢測傳感器具備O3和SF6兩種特殊氣體檢測和溫濕度檢測，檢測數(shù)據(jù)可上送到后臺。O3檢測范圍：0～10ppm；O3檢測精度：＜±3%(F.S)；SF6檢測范圍：0～10ppm；SF6檢測精度：＜±2%(F.S)；溫度檢測范圍：-40～85℃；溫度檢測精度：±0.5℃；濕度檢測范圍：15～100%RH；濕度檢測精度：±3%RH。2.11聲音模塊聲音模塊可用于采集現(xiàn)場的聲音，支持雙向?qū)χv和錄音回放。機(jī)器人采用金澤拾音器，該拾音器內(nèi)部結(jié)構(gòu)采用先進(jìn)語音集成電路，并配合動態(tài)降噪處理設(shè)計，具有靈敏度高、聲音清晰自然、保真度高、傳輸距離遠(yuǎn)的特點(diǎn)，監(jiān)聽范圍最大100平方米。獨(dú)特的降噪電路設(shè)計，有效濾除環(huán)境噪音、聲音還經(jīng)過音調(diào)處理，保持豐富高音，使回放錄音更逼真。被廣泛應(yīng)用到銀行、監(jiān)獄、公安、司法、檢查院等國家機(jī)關(guān)部門的硬盤錄音錄像系統(tǒng)中。頻率范圍：20~20kHZ信噪比：75dB靈敏度：-46dB1000HZ工作電壓：9~12VDC2.12軌道平臺軌道型材采用鋁合金，可以拼接，并且可以根據(jù)現(xiàn)場地形設(shè)計彎曲度和坡度，如下圖所示：軌道示意圖采用鋁合金軌道。軌道技術(shù)指標(biāo)：軌道規(guī)格型號：鋁合金軌道；直軌道標(biāo)準(zhǔn)長度：不小于4米（非標(biāo)準(zhǔn)長度需要定制）。彎軌彎曲最小半徑：R300mm，彎曲弧度：90度。承載重量：60kg。軌道固定支架：在直線段，每隔2米安裝一只，彎道處每隔0.5米裝一只。軌道防銹：采用鋁合金特質(zhì)型材，然后氧化處理，既能提高抗腐蝕能力，又可以提高表面的硬度，增加抗磨損性能。2.13供電平臺室內(nèi)掛軌巡檢機(jī)器人采用滑觸線供電?；|線采用DC36V作為電源輸入，可以有效保證在現(xiàn)場可靠運(yùn)行；室內(nèi)掛軌巡檢機(jī)器人采用滑觸線供電，機(jī)器人內(nèi)部不再需要電池；機(jī)器人無需充電，可實現(xiàn)7*24小時連續(xù)運(yùn)行；滑觸線長度可根據(jù)項目需求進(jìn)行定制；非轉(zhuǎn)彎時，機(jī)器人工作電流可低至2.2A；滑觸線設(shè)計從原理上保證絕不產(chǎn)生火星，以保證安全；全套供電系統(tǒng)正常工作時，總功率小于600W。2.14通信平臺系統(tǒng)采用有線通信，室內(nèi)掛軌機(jī)器人內(nèi)部的主控單元和業(yè)務(wù)單元通過以太網(wǎng)接入載波通信模塊，該模塊用于將以太網(wǎng)高頻信號加載于電流，通過滑觸線進(jìn)行傳輸，同時，在監(jiān)控后臺也安裝一個載波通信模塊，將以太網(wǎng)高頻信號從電流中分離出來，并傳遞到監(jiān)控后臺，這樣，整個移動監(jiān)控系統(tǒng)內(nèi)的設(shè)備可以實現(xiàn)互相訪問。采用有線的方式進(jìn)行通訊，同時支持128-AES資料加密及密鑰管理技術(shù)，保證數(shù)據(jù)傳輸安全；機(jī)器人所有的控制信號、視頻數(shù)據(jù)、音頻數(shù)據(jù)、現(xiàn)場傳感器采集數(shù)據(jù)及報警信息均通過載波通信技術(shù)進(jìn)行有線傳輸；機(jī)器人不管處在什么位置，通信帶寬均不小于60Mbps，可以保證視頻、音頻等各類數(shù)據(jù)實時可靠傳輸；最大傳輸距離可以達(dá)到1km；遠(yuǎn)程監(jiān)控后臺采用WebService通過專網(wǎng)與本地監(jiān)控后臺進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)交互。2.15定位模塊室內(nèi)掛軌巡檢機(jī)器人沿軌道運(yùn)行，通過碼盤進(jìn)行測距和定位，同時通過二維碼對碼盤進(jìn)行校準(zhǔn)，實現(xiàn)精確定點(diǎn)停站。2.16后臺監(jiān)控平臺后臺監(jiān)控平臺將分析并存儲巡檢區(qū)域內(nèi)的所有巡檢數(shù)據(jù)，具備實時監(jiān)控、巡檢計劃編排、遙控功能、巡檢報表、歷史數(shù)據(jù)等多種功能。1）實時監(jiān)控實時監(jiān)控界面，主要作用是在機(jī)器人處于巡檢狀態(tài)時，查看機(jī)器人當(dāng)前的位置、巡檢的路線、將要巡檢的設(shè)備信息、巡檢過程中實時的高清和紅外視頻、巡檢過程中實時的巡檢結(jié)果等信息，如圖所示。實時監(jiān)控界面如圖所示，該界面主要包括了電子地圖、可見光視頻、紅外視頻、近期巡檢任務(wù)、運(yùn)行信息等功能。2）巡檢計劃巡檢計劃界面，主要作用是編輯巡檢任務(wù)、制定巡檢計劃和下發(fā)常規(guī)巡檢任務(wù)，同時還包括了任務(wù)安排和任務(wù)編輯兩大部分，如圖所示。巡檢計劃界面3）遙控功能遠(yuǎn)程遙控界面，主要功能是讓用戶能夠根據(jù)需求，遙控機(jī)器人到任何允許的地方，對特定的設(shè)備進(jìn)行手動的巡檢，并且可以截取對該設(shè)備的高清、紅外圖像和視頻。該界面主要包括了可見光視頻、紅外視頻、車體控制、云臺控制、模式切換等控件，如圖所示。遠(yuǎn)程遙控界面

4）巡檢報表數(shù)據(jù)報表界面主要功能是通過列表、柱狀圖、日歷、設(shè)備地圖等多元化的形式對歷史巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計分析的結(jié)果進(jìn)行顯示。其中包括了設(shè)備統(tǒng)計地圖、設(shè)備缺陷、巡檢任務(wù)、統(tǒng)計數(shù)據(jù)、任務(wù)日歷、運(yùn)行統(tǒng)計等部分，如圖所示。設(shè)備告警確認(rèn)界面數(shù)據(jù)分析界面5）歷史數(shù)據(jù)歷史查詢界面分為兩部分，分別對應(yīng)了兩種查詢的方式。一種是根據(jù)巡檢任務(wù)進(jìn)行查詢，一種是根據(jù)設(shè)備列表進(jìn)行查詢。其中根據(jù)巡檢任務(wù)列表進(jìn)行查詢界面，根據(jù)時間分類，顯示了所有已經(jīng)完成的巡檢任務(wù)信息，通過雙擊某條任務(wù)可以進(jìn)入到詳細(xì)查詢界面，查看本次任務(wù)所有設(shè)備的詳細(xì)巡檢情況，如圖所示。巡檢任務(wù)瀏覽界面巡檢任務(wù)瀏覽界面3.現(xiàn)場應(yīng)用室內(nèi)掛軌機(jī)器人具有可見光與紅外視頻圖像采集功能，工作人員可通過上位機(jī)軟件操作機(jī)器人移動到指定位置，控制云臺自由轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)近距離地觀察拍攝目標(biāo)物體，將監(jiān)控范圍覆蓋到盲區(qū)。機(jī)器人可拍攝出站內(nèi)各種設(shè)備高清圖像和紅外熱成像，并將采集到的信息經(jīng)局域網(wǎng)實時傳輸?shù)街骺厥?，在主控室的工作人員便可根據(jù)圖像判斷出各種電力設(shè)備是否安全。當(dāng)發(fā)現(xiàn)設(shè)備有異常情況，工作人員可在第一時間查清問題原因，并采取相應(yīng)措施。在巡檢過程中，室內(nèi)掛軌機(jī)器人通過自身攜帶的一體化云臺裝置，可對周圍環(huán)境進(jìn)行視頻圖像的采集，并根據(jù)工作人員的需要將圖像信息經(jīng)在線通訊傳回主控室，并自動記錄拍攝地點(diǎn)和設(shè)備名稱，以備工作人員日后能查詢完整的信息?？梢姽夂图t外實時監(jiān)控效果3.1規(guī)及特殊巡檢室內(nèi)掛軌機(jī)器人支持全自主巡檢和遙控巡檢兩種模式。全自主巡檢模式包括例行和特巡兩種方式。例行巡檢方式下，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動并完成巡視任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容并手動啟動巡視，室內(nèi)掛軌機(jī)器人可自主完成巡檢任務(wù)。遙控巡檢模式由操作人員手動遙控室內(nèi)掛軌機(jī)器人，完成巡視工作。巡檢任務(wù)界面圖利用室內(nèi)掛軌機(jī)器人自主完成電力設(shè)備的巡檢，通過數(shù)據(jù)分析可以為工作人員提供設(shè)備工作狀態(tài)；通過歷史曲線提高設(shè)備的預(yù)知性，為狀態(tài)檢修或狀態(tài)評估提供有效數(shù)據(jù)支持，從而減少事故的發(fā)生；利用室內(nèi)掛軌機(jī)器人完成電力設(shè)備的巡檢，可以使操作人員遠(yuǎn)離帶電設(shè)備，安全性好，可靠性高；同時，可以為電氣室的推廣應(yīng)用提供了創(chuàng)新型的技術(shù)檢測手段，提高了電氣室的可靠穩(wěn)定運(yùn)行水平。3.2圖像識別室內(nèi)掛軌機(jī)器人搭載高清攝像頭，具備自動對焦功能，支持遙控拍照、攝像和定時、定點(diǎn)自動拍照、攝像。能夠?qū)τ凶x數(shù)的表計進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，對指示燈、壓板、指針表、開光狀態(tài)等進(jìn)行狀態(tài)和數(shù)值識別，讀數(shù)的誤差小于5%。系統(tǒng)能實時記錄并在本地監(jiān)控后臺上顯示，還能根據(jù)實際需求對設(shè)備進(jìn)行告警閾值和告警等級的判斷，并提出報警。現(xiàn)場表計拍攝圖現(xiàn)場表計識別圖3.3紅外測溫電氣室在用電負(fù)載增大時，室內(nèi)設(shè)備可能出現(xiàn)超高溫運(yùn)行的情況，為保證設(shè)備的正常運(yùn)行，需要對重點(diǎn)設(shè)備進(jìn)行實時監(jiān)控。為解決這一問題，室內(nèi)掛軌機(jī)器人系統(tǒng)搭載有紅外熱像儀對電氣室內(nèi)指定點(diǎn)或者全部點(diǎn)的運(yùn)行設(shè)備接頭的溫度進(jìn)行測量，當(dāng)被檢測設(shè)備超過設(shè)定溫度值時，機(jī)器人能夠自動向后臺發(fā)出警報，工作人員便可到故障地點(diǎn)實地查看，并采取相應(yīng)措施。機(jī)柜紅外測溫圖在主控室的工作人員可調(diào)整室內(nèi)掛軌機(jī)器人的高溫報警極限值，以應(yīng)用于不同的場地要求，防止發(fā)生事故，造成生命危險。同時，將這些信息存儲到數(shù)據(jù)庫中，為之后的事故處理提供依據(jù)。3.4局放檢測開關(guān)柜內(nèi)部絕緣故障往往是引發(fā)開關(guān)柜事故事件的重要原因之一，而開關(guān)柜早期絕緣隱患常表現(xiàn)出局部放電，通過測試開關(guān)柜局部放電，能有效避免因開關(guān)柜內(nèi)部絕緣故障導(dǎo)致的事故事件發(fā)生。室內(nèi)掛軌機(jī)器人搭載局放傳感器，具備超聲波、地電波和特高頻（定制）三種檢測模式，能夠?qū)ζ凉竦木植糠烹姅?shù)據(jù)進(jìn)行讀取，自動記錄和判斷，并提出報警。讀數(shù)的誤差小于±1dB。局放檢測儀圖3.5氣體檢測由于110kV以上高壓開關(guān)一般采用具有一定壓力的SF6氣體作為絕緣、滅弧介質(zhì),因此監(jiān)測高壓開關(guān)的SF6氣體壓力成為了監(jiān)視高壓開關(guān)設(shè)備、運(yùn)行狀態(tài)的必須手段。室內(nèi)掛軌機(jī)器人攜帶有氣體探測器與溫濕度傳感器，可以隨時對室內(nèi)的空氣環(huán)境與溫濕度進(jìn)行分析并得出結(jié)果，氣體分析包括檢測SF6和O3氣體濃度，同時將結(jié)果反饋給主控室的工作人員，也可人工設(shè)置氣體濃度報警限值，超過限值后立即聲光報警，避免由于工作人員對電氣室環(huán)境的誤判而造成生命危險的情況。3.6交互功能當(dāng)室內(nèi)設(shè)備發(fā)生復(fù)雜或者非常規(guī)問題，現(xiàn)場工作人員不能解決時，通過室內(nèi)掛軌巡檢機(jī)器人的視頻設(shè)備和語音設(shè)備可實現(xiàn)現(xiàn)場工作人員與遠(yuǎn)端專家的即時交互，由專家來指導(dǎo)和監(jiān)督現(xiàn)場工作人員，實現(xiàn)正確規(guī)范的操作，有助于問題的現(xiàn)場解決。交互式對講指揮功能采用雙向?qū)χv廣播系統(tǒng)，支持雙向?qū)χv和錄音回放功能，完全滿足主控室和現(xiàn)場的音視頻實時交流。3.7設(shè)備狀態(tài)查詢及歷史數(shù)據(jù)分析在室內(nèi)掛軌機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的過程中，其能夠?qū)⑺涗浀膱D像信息通過在線通訊傳回主控室，并自動記錄拍攝地點(diǎn)和時間等信息。室內(nèi)掛軌機(jī)器人管理軟件可支持各種信息的報表生成，支持日志記錄（保存于數(shù)據(jù)庫中），工作人員可根據(jù)需要按照不同關(guān)鍵字段（如人員、班次、時間、設(shè)備名稱、問題表現(xiàn)、事故分析等等）來生成不同類型的報表，報表能以多種形式，通過同比、環(huán)比等多種途徑進(jìn)行分析，利于從不同角度來判斷室內(nèi)內(nèi)各個設(shè)備的運(yùn)行狀況，并預(yù)測設(shè)備性能。結(jié)合實際情況，巡檢內(nèi)容主要包括可見光視頻巡檢、紅外熱像儀圖像巡檢、設(shè)備圖像定點(diǎn)回傳、設(shè)備紅外熱圖回傳、設(shè)備溫度自動識別（溫度超限自動報警）、設(shè)備歷史溫度分析。分析內(nèi)容包括分析設(shè)備歷史溫度變化趨勢，比較同類設(shè)備的溫度，對比設(shè)備負(fù)荷和設(shè)備溫度關(guān)系，關(guān)聯(lián)設(shè)備負(fù)荷和環(huán)境溫度數(shù)據(jù)，為設(shè)備檢修和狀態(tài)評估提供決策支持，實現(xiàn)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)分析診斷的功能。歷史數(shù)據(jù)查詢界面3.8自身安全防護(hù)機(jī)器人具備停障及一鍵返航功能，確保自身防護(hù)能力。停障功能。室內(nèi)掛軌機(jī)器人采用紅外光電傳感器實現(xiàn)停障，機(jī)器人能自動探測周圍環(huán)境，當(dāng)識別到在巡檢路線上存在障礙物且不能安全通過時，能自動停車并報警。在自主巡檢的過程中，停障系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)前方有障礙物時，室內(nèi)掛軌機(jī)器人將發(fā)出警報并可緊急停車，通知主控室排除障礙物，在此過程中可由主控室下達(dá)返回、待命或其它無影響的巡檢任務(wù)。一鍵返航功能。不論機(jī)器人處于何種巡檢狀態(tài)，只要操作人員通過本地監(jiān)控后臺的自主充電按鈕，機(jī)器人能中止當(dāng)前任務(wù)，按最短路徑返回。3.9環(huán)境及工程條件（1）環(huán)境溫度：-10℃～+50℃;（2）環(huán)境相對濕度：5%～95%（無冷凝水）。3.10巡檢機(jī)器人性能1）電源適應(yīng)性（1）機(jī)器人本體采用滑觸線供電；（2）機(jī)器人輸入采用交流220V/50Hz；（3）非轉(zhuǎn)彎時，機(jī)器人工作電流可低至2.2A；（4）全套供電系統(tǒng)正常工作時，總功率小于600W。2）動性能要求（1）在軌道上運(yùn)行的最大速度應(yīng)不小于1m/s；（2）最小轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)不大于300mm；（3）在0.4米/秒的運(yùn)動速度下，最小制動距離應(yīng)不大于0.1m；（4）具備2D激光停障功能，保證行走安全；★（5）機(jī)械臂需采用四節(jié)折疊方式，升降高度不低于1500mm?！?）云臺性能要求（1）預(yù)置位數(shù)量不小于8000個；（2）垂直范圍-90度～+90度；（3）水平范圍±180度。4）外形要求外形尺寸：不大于660mm(L)×360mm(W)×785mm(H)★設(shè)備重量：不大于30kg★5）自動導(dǎo)航定位要求重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于5mm；6）通訊性能要求（1）室內(nèi)掛軌巡檢機(jī)器人的采用電力載波通訊；（2）兩臺或兩臺以上室內(nèi)掛軌巡檢機(jī)器人在同一環(huán)境內(nèi)工作時，其控制信號應(yīng)不相互干擾；（3）監(jiān)控后臺應(yīng)能實時、可靠地接收室內(nèi)掛軌巡檢機(jī)器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息并進(jìn)行處理；（4）傳輸信號應(yīng)具有良好的抗干擾能力，室內(nèi)掛軌巡檢機(jī)器人能實現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境內(nèi)無死角正常遙控。7）巡檢作業(yè)設(shè)備性能要求（1）可見光檢測設(shè)備性能要求：上傳視頻分辨率不小于高清1080P，幀率不小于25FPS；最低照度：0.05Lux@F1.6；性能滿足GAT367附錄B中一級系統(tǒng)中探測部分的要求；焦距：4.5~136mm，30倍光學(xué)變焦。（2）紅外檢測設(shè)備性能要求：紅外檢測設(shè)備成像分辨率不小于384×288；熱靈敏度<50mK@30℃；測溫范圍：-20℃～＋500℃；其他要求符合DL/T664中附錄H中的規(guī)定。（3）氣體檢測儀檢測儀可同時檢測環(huán)境的硫化物、微小顆粒物濃度?？商綔y氣體：SF6、O3；測量范圍：SF6：0~10ppm、O3：0~10ppm；測量精度：SF6：＜±2%(F.S)、O3：＜±3%(F.S)。（4）溫濕度傳感器傳感器可同時檢測環(huán)境的溫度、濕度；測量范圍：溫度：-40℃～+85℃、濕度：15％～100％RH；測量精度：溫度：±0.5℃、濕度：±3％RH。8）軌道軌道型材采用6063-T5鋁合金型材，可以拼接，并且可以根據(jù)現(xiàn)場地形設(shè)計彎曲度。軌道截面為方形結(jié)構(gòu)，尺寸：40mm*80mm★（2）最小彎軌道彎曲半徑：R300mm；（3）承載重量：60KG以上；（4）軌道應(yīng)能夠防銹，采用鋁合金特質(zhì)型材，然后氧化處理，既能提高抗腐蝕能力，又可以提高表面的硬度，增加抗磨損性能。9）可靠性（1）機(jī)器人系統(tǒng)的平均無故障工作時間不小于1200小時；（2）在排除光線、拍攝角度等影響因素外，儀表讀取數(shù)據(jù)準(zhǔn)確率應(yīng)不低于95%。（3）機(jī)器人采用雙節(jié)柔性鏈接底盤，四節(jié)升降折疊臂結(jié)構(gòu)，易與維護(hù)與檢修。★10）本地監(jiān)控后臺存儲容量本地和遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的硬件滿足機(jī)器人日常巡檢的要求，CPU主頻≥2.5GHz，內(nèi)存≥4G，硬盤存儲容量≥4T，并具有自動備份功能。3.11巡檢機(jī)器人功能室內(nèi)掛軌巡檢機(jī)器人滿足如下功能要求。1）常規(guī)及特殊巡檢（1）系統(tǒng)支持全自主和遙控巡檢模式。全自主模式包括例行和特巡兩種方式。例行方式下，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動并完成巡視任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容并手動啟動巡視，機(jī)器人可自主完成巡檢任務(wù)。遙控巡檢模式由操作人員手動遙控機(jī)器人，完成巡視工作。（2）巡檢內(nèi)容包括但不限于：室內(nèi)設(shè)備的外觀；室內(nèi)設(shè)備的本體和接頭溫度；開關(guān)的分合狀態(tài)；電壓、電流等表計指示；壓板投退狀態(tài)；裝置狀態(tài)指示燈；空開位置。2）檢測功能機(jī)器人配備可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀、環(huán)境檢測裝置等檢測設(shè)備，并能將所采集的圖像、視頻、設(shè)備溫度、氣體含量上傳至監(jiān)控后臺。3）視頻圖像識別功能能夠?qū)τ凶x數(shù)的表盤及油位表計進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，自動記錄和判斷，并提出報警。讀數(shù)的誤差小于2%。4）紅外測溫能在任何時間，通過車載紅外熱像儀對室內(nèi)沒有遮擋的指定點(diǎn)的運(yùn)行設(shè)備接頭的溫度進(jìn)行測量。特別的，當(dāng)被檢測設(shè)備超過設(shè)定溫度值時，機(jī)器人后臺系統(tǒng)能夠自動報警，工作人員便可到故障地點(diǎn)實地查看，并采取相應(yīng)措施。5）環(huán)境檢測機(jī)器人具備環(huán)境氣體檢測功能，室內(nèi)智能巡檢機(jī)器人搭載氣體傳感器，能測量室內(nèi)SF6濃度、O3濃度以及溫濕度，自動記錄和判斷，并發(fā)出報警。6）音頻采集；智能巡檢機(jī)器人搭載拾音器，能夠?qū)υO(shè)備運(yùn)行音頻進(jìn)行錄制、遠(yuǎn)傳。7）雙向語音功能交互式對講指揮功能采用雙向?qū)χv廣播系統(tǒng)，支持雙向?qū)χv和錄音回放功能，完全滿足主控室和現(xiàn)場的音視頻實時交流，配合視頻畫面實現(xiàn)遠(yuǎn)程作業(yè)指導(dǎo)8）自身安全防護(hù)機(jī)器人配備防碰撞功能，在行走過程中如遇到障礙物及時停止，在全自主模式下障礙物移除后能恢復(fù)行走。9）系統(tǒng)功能（1）后臺系統(tǒng)采用B/S架構(gòu)，軟件人機(jī)界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。（2）后臺監(jiān)控平臺將分析并存儲巡檢區(qū)域內(nèi)的所有巡檢數(shù)據(jù)，具備實時監(jiān)控、巡檢計劃編排、遙控功能、巡檢報表、歷史數(shù)據(jù)等多種功能。（3）機(jī)器人管理軟件可支持各種信息的報表生成，支持日志記錄（保存于數(shù)據(jù)庫中），工作人員可根據(jù)需要按照不同關(guān)鍵字段（如人員、班次、時間、設(shè)備名稱、問題表現(xiàn)、事故分析等等）來生成不同類型的報表，報表能以表格、條形圖、柱狀圖等多種形式，通過同比、環(huán)比等多種途徑進(jìn)行分析，利于判斷室內(nèi)各個設(shè)備的運(yùn)行狀況，并預(yù)測設(shè)備性能。4.性能參數(shù)響應(yīng)表智能巡檢機(jī)器人基本技術(shù)指標(biāo)與響應(yīng)表項目基本技術(shù)指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1★長/寬/高尺寸不大于660mm(L)×360mm(W)×785mm(H)(收縮狀態(tài))長/寬/高尺寸不大于660mm(L)×360mm(W)×785mm(H)(收縮狀態(tài))2★設(shè)備重量不大于30kg25KG3環(huán)境溫度范圍：-10℃～50℃。環(huán)境溫度范圍：-10℃～50℃。4環(huán)境相對濕度：100%（無冷凝水）。環(huán)境相對濕度：100%（無冷凝水）5儲運(yùn)環(huán)境溫度：-10℃～50℃儲運(yùn)環(huán)境溫度：-10℃～50℃6儲運(yùn)環(huán)境相對濕度：≤85%儲運(yùn)環(huán)境相對濕度：≤85%7外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計。外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計外表應(yīng)光潔、均勻,不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷。8所有連接件、緊固件要求有防松措施。連接線應(yīng)固定牢靠，布局合理，盡量不外露。所有連接件、緊固件要求有防松措施。連接線應(yīng)固定牢靠，布局合理，盡量不外露。9本地監(jiān)控后臺系統(tǒng)軟件及隨機(jī)文件均應(yīng)使用中文。本地監(jiān)控后臺系統(tǒng)軟件及隨機(jī)文件均應(yīng)使用中文。表9－2智能巡檢機(jī)器人巡檢功能指標(biāo)與響應(yīng)表項目巡檢功能指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1具備靈活的巡檢任務(wù)模式設(shè)置功能。巡檢任務(wù)模式設(shè)置應(yīng)包括全面巡檢、表計讀數(shù)、紅外測溫、開關(guān)分合位置等巡檢作業(yè)任務(wù)。具備靈活的巡檢任務(wù)模式設(shè)置功能。巡檢任務(wù)模式設(shè)置應(yīng)包括全面巡檢、表計讀數(shù)、紅外測溫、開關(guān)分合位置等巡檢作業(yè)任務(wù)。2巡檢任務(wù)模式設(shè)置內(nèi)容巡檢路線全自主巡檢應(yīng)包括例行和特巡兩種方式。例行方式下，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動并完成巡視任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容并手動啟動巡視，機(jī)器人可自主完成巡檢任務(wù)。巡檢內(nèi)容①環(huán)境：照明應(yīng)正常，設(shè)備無放電，機(jī)箱開關(guān)、門位置正常；②表計識別：電壓表、電流表、功率因數(shù)表等表計；③開關(guān)位置：空氣開關(guān)、刀閘開關(guān)；④狀態(tài)識別：指示燈、電子屏等狀況正常；⑤紅外測溫：電纜接頭測溫；⑥局放檢測：機(jī)柜局放檢測；⑦氣體檢測：室內(nèi)SF6氣體檢測；檢測功能機(jī)器人具備自檢功能，自檢內(nèi)容包括電源、驅(qū)動、通信和檢測設(shè)備等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時應(yīng)能就地指示，并能上傳信息。拍照（攝像）方式支持遙控拍照、攝像功能。安全策略機(jī)器人具備防碰撞功能，車體具備不低于2個防碰撞模塊，采用2D安全激光實現(xiàn)，掃描角度不小于270度，在行走過程中如遇到障礙物及時停止，在全自主模式下障礙物移除后能恢復(fù)行走。其他無3全自主巡檢應(yīng)包括例行和特巡兩種方式。例行方式下，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動并完成巡視任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容并手動啟動巡視，機(jī)器人可自主完成巡檢任務(wù)。全自主巡檢應(yīng)包括例行和特巡兩種方式。例行方式下，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動并完成巡視任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容并手動啟動巡視，機(jī)器人可自主完成巡檢任務(wù)。4巡檢覆蓋率達(dá)到100%（確實因地理環(huán)境、設(shè)備安裝等特殊原因無法覆蓋的須經(jīng)公司資產(chǎn)部核實后才能通過驗收）。巡檢覆蓋率達(dá)到100%（確實因地理環(huán)境、設(shè)備安裝等特殊原因無法覆蓋的須經(jīng)公司資產(chǎn)部核實后才能通過驗收）。5儀表、壓板、空開、把手、指示燈、表計、設(shè)備位置指示牌等讀取數(shù)據(jù)準(zhǔn)確率應(yīng)不低于95%，讀取數(shù)據(jù)準(zhǔn)確包括拍攝準(zhǔn)確、識別準(zhǔn)確、報表顯示準(zhǔn)確等，拍攝準(zhǔn)確率應(yīng)達(dá)到100%，報表顯示準(zhǔn)確率應(yīng)不低于95%（確實因地理環(huán)境、設(shè)備安裝等特殊原因無法數(shù)字識別的須經(jīng)公司資產(chǎn)部核實后才能通過驗收）。儀表、壓板、空開、把手、指示燈、表計、設(shè)備位置指示牌等讀取數(shù)據(jù)準(zhǔn)確率應(yīng)不低于95%，讀取數(shù)據(jù)準(zhǔn)確包括拍攝準(zhǔn)確、識別準(zhǔn)確、報表顯示準(zhǔn)確等，拍攝準(zhǔn)確率應(yīng)達(dá)到100%，報表顯示準(zhǔn)確率應(yīng)不低于95%（確實因地理環(huán)境、設(shè)備安裝等特殊原因無法數(shù)字識別的須經(jīng)公司資產(chǎn)部核實后才能通過驗收）。6遙控巡檢模式由操作人員手動遙控機(jī)器人，完成巡視工作。遙控巡檢模式由操作人員手動遙控機(jī)器人，完成巡視工作。7到達(dá)預(yù)設(shè)巡檢點(diǎn)時，能自動停止，并對目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行拍照和攝像。到達(dá)預(yù)設(shè)巡檢點(diǎn)時，能自動停止，并對目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行拍照和攝像。8支持全自主、遙控兩種控制模式下的巡檢。支持全自主、遙控兩種控制模式下的巡檢。9智能巡檢后臺能對紅外測溫圖片進(jìn)行存儲、分析智能巡檢后臺能對紅外測溫圖片進(jìn)行存儲、分析智能巡檢機(jī)器人信息交換與通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)及功能指標(biāo)與響應(yīng)表項目信息交換與通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)及功能指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1智能巡檢機(jī)器人相互間不產(chǎn)生干擾，工作應(yīng)可靠。智能巡檢機(jī)器人相互間不產(chǎn)生干擾，工作應(yīng)可靠。2具備對巡檢系統(tǒng)巡檢參數(shù)和檢測設(shè)備工作狀態(tài)參數(shù)的遙測功能，通過有線傳輸模式實現(xiàn)。具備對巡檢系統(tǒng)巡檢參數(shù)和檢測設(shè)備工作狀態(tài)參數(shù)的遙測功能，通過有線傳輸模式實現(xiàn)。3可見光視頻可實現(xiàn)全向、實時傳輸，采用有線傳輸?？梢姽庖曨l可實現(xiàn)全向、實時傳輸，采用有線傳輸。4系統(tǒng)應(yīng)具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。系統(tǒng)應(yīng)具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。5數(shù)傳誤碼率≤10-6，時延≤20ms。圖傳時延≤300ms。數(shù)傳誤碼率≤10-6，時延≤20ms。圖傳時延≤300ms。6系統(tǒng)應(yīng)提供信遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問接口，可遠(yuǎn)程瀏覽系統(tǒng)采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。系統(tǒng)應(yīng)提供信遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問接口，可遠(yuǎn)程瀏覽系統(tǒng)采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。7應(yīng)具備實時圖像遠(yuǎn)傳和雙向語音傳輸功能，可實現(xiàn)就地或遠(yuǎn)程視頻巡視和作業(yè)指導(dǎo)。具備實時紅外視頻傳輸功能，并能夠在監(jiān)控后臺同頁面顯示可見光及紅外實時視頻。且能夠在監(jiān)控后臺監(jiān)視、調(diào)閱、查詢可見光及紅外實時和歷史視頻。應(yīng)具備實時圖像遠(yuǎn)傳和雙向語音傳輸功能，可實現(xiàn)就地或遠(yuǎn)程視頻巡視和作業(yè)指導(dǎo)。具備實時紅外視頻傳輸功能，并能夠在監(jiān)控后臺同頁面顯示可見光及紅外實時視頻。且能夠在監(jiān)控后臺監(jiān)視、調(diào)閱、查詢可見光及紅外實時和歷史視頻8系統(tǒng)應(yīng)具備告警功能，在通信中斷、任務(wù)執(zhí)行異?；蛑袛?、機(jī)器人行進(jìn)道路受阻、接收的報文內(nèi)容異常等突發(fā)故障或異常情況下，上送告警信息。系統(tǒng)應(yīng)具備告警功能，在通信中斷、任務(wù)執(zhí)行異常或中斷、機(jī)器人行進(jìn)道路受阻、接收的報文內(nèi)容異常等突發(fā)故障或異常情況下，上送告警信息。智能巡檢機(jī)器人檢測設(shè)備技術(shù)及功能指標(biāo)與響應(yīng)表項目檢測設(shè)備技術(shù)及功能指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1支持遙控拍照、攝像功能。支持遙控拍照、攝像功能。2支持定時、定點(diǎn)自動拍照、攝像功能。支持定時、定點(diǎn)自動拍照、攝像功能。3可搭載可見光攝像機(jī)?？纱钶d可見光攝像機(jī)。具備可見光攝像機(jī)對應(yīng)的搭載云臺、配套設(shè)備和系統(tǒng)等。4可見光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于高清1920*1080?？梢姽鈹z像機(jī)上傳視頻分辨率不小于高清1920*1080。5可見光攝像機(jī)最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍可見光攝像機(jī)最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍6可見光攝像機(jī)性能滿足GAT367附錄B中一級系統(tǒng)中探測部分的要求?？梢姽鈹z像機(jī)性能滿足GAT367附錄B中一級系統(tǒng)中探測部分的要求。7可見光攝像機(jī)具備遙控手動或自動對焦功能?？梢姽鈹z像機(jī)具備遙控手動或自動對焦功能。8可見光攝錄影像必須能在本地監(jiān)控后臺存儲。可見光攝錄影像必須能在本地監(jiān)控后臺存儲。9應(yīng)配置聲頻采集設(shè)備，能夠采集設(shè)備噪聲，并能夠?qū)崟r上傳至后臺進(jìn)行分析。應(yīng)配置聲頻采集設(shè)備，能夠采集設(shè)備噪聲，并能夠?qū)崟r上傳至后臺進(jìn)行分析。10紅外檢測設(shè)備成像分辨率不低于384×288紅外檢測設(shè)備成像分辨率不低于384×28811紅外檢測設(shè)備熱靈敏度不低于50mK紅外檢測設(shè)備熱靈敏度不低于50mK12紅外檢測設(shè)備測溫精度不低于2K紅外檢測設(shè)備測溫精度不低于2K13紅外檢測設(shè)備測溫范圍–20～+500℃紅外檢測設(shè)備測溫范圍–20～+500℃14可視范圍水平+180°～-180°水平+180°～-180°水平和俯仰角應(yīng)同時達(dá)到。俯仰向上90°，向下90°俯仰向上90°，向下90°視場范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。視場范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。智能巡檢設(shè)備本地監(jiān)控后臺顯示指標(biāo)與響應(yīng)表項目本地監(jiān)控后臺顯示指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1系統(tǒng)應(yīng)具備實時可見光的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、全屏顯示等功能。具備實時紅外視頻傳輸功能，并能夠在監(jiān)控后臺監(jiān)視可見光及紅外實時視頻。系統(tǒng)具備實時可見光的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、全屏顯示等功能。具備實時紅外視頻傳輸功能，并能夠在監(jiān)控后臺監(jiān)視可見光及紅外實時視頻。2可實時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢機(jī)器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息?？蓪崟r記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢機(jī)器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息。3系統(tǒng)應(yīng)提供手動控制和自動控制兩種對機(jī)器人的控制方式，并能在兩種控制模式間任意切換。手動控制功能可實現(xiàn)對機(jī)器人車體、云臺、電源、可見光攝像機(jī)的控制操作。自動控制時，系統(tǒng)能夠在全自主的模式下，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的任務(wù)或者由用戶臨時指定的任務(wù)，通過機(jī)器人各功能單元的配合實現(xiàn)對設(shè)備的檢測功能。系統(tǒng)提供手動控制和自動控制兩種對機(jī)器人的控制方式，并能在兩種控制模式間任意切換。手動控制功能可實現(xiàn)對機(jī)器人車體、云臺、電源、可見光攝像機(jī)的控制操作。自動控制時，系統(tǒng)能夠在全自主的模式下，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的任務(wù)或者由用戶臨時指定的任務(wù)，通過機(jī)器人各功能單元的配合實現(xiàn)對設(shè)備的檢測功能。4系統(tǒng)應(yīng)提供二維電子地圖或三維電子地圖功能，實時顯示機(jī)器人在電子地圖上的位置，可實時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢機(jī)器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息，并可導(dǎo)出。電子地圖上可根據(jù)任務(wù)標(biāo)定機(jī)器人巡視路線軌跡，在任務(wù)中應(yīng)實時反映任務(wù)進(jìn)度。系統(tǒng)提供二維電子地圖或三維電子地圖功能，實時顯示機(jī)器人在電子地圖上的位置，可實時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢機(jī)器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息，并可導(dǎo)出。電子地圖上可根據(jù)任務(wù)標(biāo)定機(jī)器人巡視路線軌跡，在任務(wù)中應(yīng)實時反映任務(wù)進(jìn)度。5系統(tǒng)應(yīng)提供顯示、存儲巡檢機(jī)器人相關(guān)信息的功能，具體包括：機(jī)器人驅(qū)動模塊信息、電源模塊信息、自檢信息等。系統(tǒng)提供顯示、存儲巡檢機(jī)器人相關(guān)信息的功能，具體包括：機(jī)器人驅(qū)動模塊信息、電源模塊信息、自檢信息等。6系統(tǒng)應(yīng)提供事項顯示功能，事項應(yīng)根據(jù)報警級別、事項來源等分類顯示，同時系統(tǒng)應(yīng)提供歷史事項查詢功能。系統(tǒng)提供事項顯示功能，事項應(yīng)根據(jù)報警級別、事項來源等分類顯示，同時系統(tǒng)應(yīng)提供歷史事項查詢功能。78系統(tǒng)應(yīng)提供自動生成設(shè)備缺陷報表、巡檢任務(wù)報表等功能，并提供歷史曲線展示功能，所有報表具有查詢、打印等功能，報表可按照設(shè)備名稱展示所有相關(guān)巡檢信息。系統(tǒng)提供自動生成設(shè)備缺陷報表、巡檢任務(wù)報表等功能，并提供歷史曲線展示功能，所有報表具有查詢、打印等功能，報表可按照設(shè)備名稱展示所有相關(guān)巡檢信息。9任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點(diǎn)不少于10000個。任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點(diǎn)不少于10000個。10系統(tǒng)軟件人機(jī)界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。系統(tǒng)軟件人機(jī)界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。11本地和遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的硬件應(yīng)滿足機(jī)器人日常巡檢的要求，CPU主頻≥2.5GHz，內(nèi)存≥4G，硬