某旋壓機電液伺服系統的設計與仿真-課程設計說明書

哈爾濱工業(yè)大學課程設計說明書（論文）哈爾濱工業(yè)大學課程設計說明書（論文）哈爾濱工業(yè)大學課程設計說明書(論文)哈爾濱工業(yè)大學課程設計說明書(論文)簞.臉熏施，媒滅婚:3,，；.*；1 HarbinInstituteofTechnology課程設計說明書課程名稱：自動控制原理設計題目：某旋壓機電液伺服系統的設計與仿真哈爾濱工業(yè)大學課程設計任務書姓名： 院(系)：英才學院專業(yè)： 班號：任務起至日期： 2013年2月25日至2013年3月20日課程設計題目：某旋壓機電液伺服系統的設計與仿真系統固有傳遞函數為:4(s)=設計性能指標要求：(1)超調量ap<25%(2)調整時間ts<0.25s(3)速度信號V=0.5m/min時，誤差e(t)<0,05mm設計要求與步驟：(1)熟悉對系統的要求，查閱資料。(2)人工設計利用半對數坐標值手工繪制系統校正前后及校正裝置的 bode圖，并確定出校正裝置的傳遞函數。驗算校正后系統是否滿足性能指標要求。(3)計算機輔助設計利用MATLABg言對系統進行輔助設計、仿真和調試(4)確定校正裝置的電路形式及其參數(5)撰寫設計報告。具體內容包括如下五個部分：1)設計任務書2)設計過程人工設計過程包括計算數據、系統校正前后及校正裝置的 bode圖(在半對數坐標紙上)，校正裝置傳遞函數、性能指標驗算數據。計算機輔助設計過程包括Simulink仿真框圖、bode圖，階躍響應曲線，性能指標要求的其他曲線。3)校正裝置電路圖4）設計結論5）設計后的心得體會工作計劃安排：TOC\o"1-5"\h\z審題，分析設計指標要求，查閱資料 1天人工計算，計算機輔助設計 3天修改并優(yōu)化設計 3天\o"CurrentDocument"完成課程設計說明書 2天同組設計者及分工：無哈爾濱工業(yè)大學課程設計說明書（論文）哈爾濱工業(yè)大學課程設計說明書（論文）哈爾濱工業(yè)大學課程設計說明書（論文）哈爾濱工業(yè)大學課程設計說明書（論文）指導教師簽字年月日教研室主任意見:教研室主任簽字*注：此任務書由課程設計指導教師填寫。目錄一：題目要求與背景 題目要求題目背景簡介二：基于頻率響應法的設計人工設計設計滿足穩(wěn)態(tài)誤差要求的未校正系統的開環(huán)頻率特性計算系統設計要求的相角裕度 7計算系統設計要求的剪切頻率 Wf為系統設計校正環(huán)節(jié)計算機輔助設計被控對象仿真控制器的設計對校正后開環(huán)系統仿真

對控制器的開環(huán)系統仿真對校正后閉環(huán)系統仿真對校正系統評估校正裝置電路圖三：基于根軌跡法的設計人工設計原系統根軌跡圖期望主導極點控制器的設計校正后系統仿真分析四：設計總結五：心得體會六：參考文獻七：附錄：一：題目要求與背景題目要求技術要求:號技術要求:號V=0.5m/min時，誤差e(t)<0,05mm；系統固有傳遞函數為:題目背景簡介電液伺服控制起源于主要在軍事工程領域發(fā)展起來的電液控制技術， 而電液比例控制技術，是針對伺服控制存在的諸如功率損失大、 對油液過濾要求苛刻、制造和維護費用高。而它提供的快速性在一般工業(yè)設備中又往往用不著的情況，在近 30多年迅速發(fā)展起來的介于普通通斷開關控制與伺服控制之間的新型電液控制技術分支。除了模擬式電液比例元件外，早在20世紀60年代人們就開始注意數字式或脈沖式比例元件的開發(fā)。 這類元件的優(yōu)點是對介質污染不敏感，工作可靠，重復精度高，成批產品的性能一致性好。 其主要缺點是由于按載頻原理實現控制，故控制信號的頻寬較模擬器件低。 數字式電液比例元件的電一機械轉換

器，主要是步進馬達和按脈沖方式工作的動鐵式或動圈式力馬達。 數字式電液比例系統實質上是一個電液數/模轉換系統或載頻調制系統。其控制分辨精度取決于每一脈沖的當量步長或調制精度。最近迅速發(fā)展起來的高速開關閥，為比例閥的先導控制提供了一種新型的方式。這種閥的重要特點是結構簡單、 響應快，目前正擺脫由于工作流量小而僅作為先導控制閥的局面，甚至更大的流量方向尋求優(yōu)化結構。第二次世界大戰(zhàn)后期，由于噴氣式飛機速度很高， 因此對控制系統的快速性、 動態(tài)精度和功率一重量比都提出了更高的要求。 1940年底，在飛機上首先出現了電液伺服系統。經過20余年的發(fā)展，到了20世紀60年代，各種結構的電液伺服閥相繼問世，電液伺服技術日臻成熟。60年代后期，各類民用工程對電液控制技術的需求顯得更加迫切與廣泛。但是，由于傳統的電液伺服閥對流體介質的清潔度要求十分苛刻，制造成本和維護費用比較高昂，系統能耗比較大，難以為各工業(yè)用戶接受。而傳統的電液開關控制（斷通控制）又不能滿足高質量控制系統的要求。電液比例控制技術就是為適應開發(fā)一種可靠、 價廉、控制精度和響應特性均能滿足工程技術實際需要的電液控制技術的要求，從 1%0年代末以來迅速發(fā)展起來的。與此同時，還發(fā)展了工業(yè)伺服控制技術。工業(yè)伺服控制技術的主要特點是 ：在高性能伺服閥基礎上，增大電一機械轉換器的輸出功率和適當簡化伺服閥結構， 著重改善閥的抗污染性能，并降低制造成本。比例閥則是以傳統的工業(yè)用液壓閥為基礎，采用可靠、價廉的模擬電一機械轉換器（比例電磁鐵等）和與之相應的閥內設計，從而獲得對油質要求與一般工業(yè)閥相同、閥內壓力損失低、性能又能滿足大部分工業(yè)控制要求的比例控制元件。20世紀90年代中后期，一方面隨著一般工程系統對閉環(huán)控制要求的升溫，另一方面，客觀上整體機械加工水平的提高， 系統抗污染能力的增強，而對系統能耗采取了區(qū)別對待的措施，以及工業(yè)伺服閥對實際系統適應能力差等， 在這樣的背景下，在一般比例技術與伺服技術之間，出現了在新的層面上吸收兩者優(yōu)勢而形成的所謂“伺服比例閥” ，也稱“高頻響比例閥”（其頻響比一般比例閥高）、“閉環(huán)比例閥”（由于無零位死區(qū)，可更方便地用于任何閉環(huán)系統）。伺服比例閥的出現，很快地填補了本來企圖用工業(yè)伺服閥發(fā)揮作用的中間地帶。這一方面使電液控制系統在不同的三個層面上，都有相應的實用技術 ；另一方面使得不同層面的電液控制技術，在技術的交融、整合上跨出了一大步。二：基于頻率響應法的設計人工設計設計滿足穩(wěn)態(tài)誤差要求的未校正系統的開環(huán)頻率特性已知數據V=0.5m/min

Le(t)<0,05mm已知數據經過變換，成為國際單位制,e?經過變換，成為國際單位制,e?<0.05X10-3m若要求e=kVkv則需要滿足.二二「二166.67V——X10-s20按性能指標要求試取:一--則：由計算得知，原系統剪切頻率一-TOC\o"1-5"\h\z相角裕度：- -計算系統設計要求的相角裕度y已知系統要求超調量 ...由經驗公式可知：\o"CurrentDocument"Op=016+0.4（7--1）；

產 smy可求得二一=1.25*siny即丫=53.13c。計算系統設計要求的剪切頻率%由于14Mdi8可以使用下述經驗公式：與二 +L5（M,-1）+25（M,-1）2]-31.81rad/sJLSlrad求得：一 ：為系統設計校正環(huán)節(jié)對比原系統參數及預定要求的參數結果如下：未經校正的系統%=217rad/s、Ko=15.4°系統設計要求即校正后系統M=31.81rad/s[y=53,13°對比分析得知，此時的系統是在原系統滿足穩(wěn)態(tài)誤差的設計要求后， 相角裕度Y不滿足設計要求，并且剪切頻率w：遠大于設計要求，因此采用串聯遲后校正。進行校正系統的設計：.在G；Gw）的相頻特性找出如下頻率：/0M=-180+y+A=-180+S3.13+10=-116.871這一點所對應的頻率將作為校正后的剪切頻率。.在篇0M的幅頻特性上找到叫:所對應的幅值20lg|G；0W）|。在Bode圖上找到￡G；0w）=-116.87'處，有=35rad/s3.為使校正后在叫;的幅頻特性為0dB,應有20-=20斑/0鼻）[20kg=15.2求出校正環(huán)節(jié)B；=3.7544.為了減小串聯遲后校正對系統相角裕度的影響， 要求校正環(huán)節(jié)如。處的遲后相移在5，-即匹艇校正環(huán)節(jié)參數I和T10t=——=02857T二L644.確定串聯遲后環(huán)節(jié)的傳遞函數為:Gc(sGc(s尸200(0.2857s1)0.2125(1.644s1)2.2計算機輔助設計被控對象仿真Ini021251道250方3*L口之2勃具fTransfe*Fen*CDOutt(bajPJESBLIldBCKJeDiagnsmGm=61￡dB(st250ra^s&c),Pm=90deg(at0.213rad/sec)2.2.4對控制器的開環(huán)系統仿真2038944+94117€1.044S41TTsn5fcTFen§H黑一0mm2.2.3對校正后開環(huán)系統仿真Trspsf&rFen-TransferFailgodeDiagramGm=17,2dQ(at249rad/aec)PPm=77deg(at15.3rad/&ec)00mp)OS1-2(Gvs口磕E-Ed-1 0 i 2 310 10 10 10 10 1D 1D00mp)OS1-2(Gvs口磕E-Ed-1 0 i 2 310 10 10 10 10 1D 1DFrequency(rad/sec)對校正后閉環(huán)系統仿真CT>—

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?n1 ISW**941J761.&44s+1TransffjfFen CI23 JB2500s3+T.OZ'ZBOs2-^TransferFcn1*<±3Out1BodeDiagramGm=15.9d0(at249Nd/sec),Pm=153deg(at16.8rad/sec)A i 2 3 110 10 10 10 10Frequency(rad/sec)對校正系統評估階躍響應曲線：epn“a等01Step@卻口ns6From:To-OwtlTirnefsec!epn“a等01Step@卻口ns6From:To