物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹

堆垛機(jī)物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第1頁一、概念堆垛機(jī)是立體倉庫中最主要起重運(yùn)輸設(shè)備，是代表立體倉庫特征標(biāo)志。利用這種設(shè)備倉庫最高可達(dá)40m。大多數(shù)在10～25m之間。主要用途是在立體倉庫巷道間往返穿梭運(yùn)行。將位于巷道口貨物存入貨格?；?qū)⒇浉裰胸浳锶〕鲞\(yùn)輸?shù)较锏揽?。這種設(shè)備只能在倉庫內(nèi)運(yùn)行。還需配置其它設(shè)備讓貨物出入庫。物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第2頁二、分類按照有沒有導(dǎo)軌可分為有軌堆垛機(jī)和無軌堆垛機(jī)。按照高度不一樣可分為低層型、中層型和高層型。低層型堆垛機(jī)是抬起升高度在5m以下，主要用于分體式高層貨架倉庫及簡易立體倉庫中;中層型堆垛機(jī)是指起升高度在5m—15m之間，高層型堆垛機(jī)是指起升高度在15m以上，主要用于一體式高層貨架倉庫中。按照自動(dòng)化程度不一樣可分為手動(dòng)、半自動(dòng)和自動(dòng)堆垛機(jī)。手動(dòng)和半自動(dòng)堆垛機(jī)上帶有司機(jī)室，自動(dòng)堆垛機(jī)不帶有司機(jī)室，采取自動(dòng)控制裝置進(jìn)行控制，能夠進(jìn)行自動(dòng)尋址、自動(dòng)裝卸貨物。按照用途不一樣堆垛機(jī)可分為橋式堆垛機(jī)和巷道堆垛機(jī)。物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第3頁三、橋式堆垛機(jī)橋式堆垛機(jī)含有起重機(jī)和叉車雙重結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，像起重機(jī)一樣，含有橋架和回轉(zhuǎn)小車。橋架在倉庫上方運(yùn)行，回轉(zhuǎn)小車在橋架上運(yùn)行。貨架和倉庫頂棚之間需要有一定空間，確保橋架正常運(yùn)行。立柱能夠回轉(zhuǎn)，確保工作靈活性。回轉(zhuǎn)小車依據(jù)需要能夠往返運(yùn)行，所以橋式堆垛機(jī)能夠服務(wù)于多條巷道。橋式堆垛機(jī)堆垛和取貨是經(jīng)過取物裝置在立柱上運(yùn)行實(shí)現(xiàn)，因?yàn)榱⒅叨认拗?，橋式堆垛機(jī)作業(yè)高度不能太高。橋式堆垛機(jī)主要適合用于12米以下中等跨度倉庫，巷道寬度較大，適于粗笨和長大件物料搬運(yùn)和堆垛。物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第4頁名稱特點(diǎn)帶固定立柱支撐式橋式堆垛機(jī)由帶立柱小車和橋架組成，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便帶伸縮立柱支撐式橋式堆垛機(jī)含有伸縮式立柱，能夠越過障礙物進(jìn)行裝卸和堆垛帶固定立柱懸掛式橋式堆垛機(jī)橋架質(zhì)量較輕，起重機(jī)軌道固定在屋頂杵架上帶伸縮立柱懸掛式橋式堆垛機(jī)含有伸縮式立柱，質(zhì)量較輕，軌道固定在屋頂杵架上按照結(jié)構(gòu)不一樣分類物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第5頁物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第6頁自重很大，必須用比較堅(jiān)固建筑結(jié)構(gòu)支撐在倉庫頂部與貨架之間要有很大凈空堆垛機(jī)通道寬度大，作業(yè)范圍要受大梁跨度限制與巷道堆垛機(jī)相比，橋式堆垛機(jī)有以下缺點(diǎn)：物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第7頁四、無軌巷道堆垛機(jī)

無軌巷道堆垛機(jī)又稱為高架叉車，是一個(gè)變形叉車。其機(jī)動(dòng)性比巷道式堆垛機(jī)好。無軌巷道式堆垛機(jī)可分為上人式和不上人式兩種，駕駛艙隨門架同時(shí)上升稱為上人式，優(yōu)點(diǎn)是在任何高度都能夠保持水平操作視線，確保最正確視野以提升操作安全性。同時(shí)因?yàn)椴僮髡吣軌蛴|及貨架任何位置貨物，故能夠同時(shí)用于揀貨及盤點(diǎn)作業(yè)。物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第8頁有軌巷道式堆垛機(jī)采取鋼輪在鋼軌上運(yùn)行，無軌堆垛機(jī)采取輪胎，所以輪壓不一樣時(shí)會(huì)產(chǎn)生不一樣變形量有軌堆垛機(jī)采取立柱，無軌堆垛機(jī)采取多極門架，貨叉在水平和垂直方向上定位精度不一樣有軌巷道式堆垛機(jī)與無軌巷道堆垛機(jī)比較：物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第9頁五、有軌巷道堆垛機(jī)有軌巷道堆垛機(jī)，是指能夠在較窄巷道內(nèi)作業(yè)堆垛機(jī)，含有一個(gè)升降軌道，堆垛機(jī)在軌道上上下升降運(yùn)行。有軌堆垛機(jī)依據(jù)金屬結(jié)構(gòu)能夠分為：單立柱和雙立柱式兩種。有軌堆垛機(jī)能夠在立柱上進(jìn)行多面旋轉(zhuǎn)，堆高高度在6-24米。有軌堆垛機(jī)占地面積很小，大大提升了倉庫內(nèi)面積和空間利用率，利于倉庫自動(dòng)化運(yùn)行和管理。物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第10頁原理由行走電機(jī)經(jīng)過驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)車輪在下導(dǎo)軌上做水平行走。由提升電機(jī)帶動(dòng)起升滾筒及載貨臺(tái)做垂直升降運(yùn)動(dòng),載貨臺(tái)升降導(dǎo)向是依靠貨臺(tái)兩側(cè)設(shè)置導(dǎo)向輪,在堆垛機(jī)兩根立柱上下運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。由載貨臺(tái)上貨叉作伸縮運(yùn)動(dòng)。經(jīng)過上述三維運(yùn)動(dòng)可將指定貨位上貨物取出或?qū)⒇浳锼偷街付ㄘ浳?。行走認(rèn)址器用于控制堆垛機(jī)水平行走位置,提升認(rèn)址器用于控制堆垛機(jī)載貨臺(tái)升降位置,貨叉下面行程開關(guān)控制貨叉伸出距離,靠近光電開關(guān)控制貨叉回中位置。經(jīng)過認(rèn)址器及光電開關(guān)識(shí)別,以及光通訊信號(hào)轉(zhuǎn)化,實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制,也可實(shí)現(xiàn)機(jī)上控制盤手動(dòng)和半自動(dòng)控制。物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第11頁特點(diǎn)整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。采取有軌巷道式堆垛機(jī)高架倉庫貨架很高，而貨架巷道非常狹窄，堆垛機(jī)寬度普通只與所搬運(yùn)單元貨物寬度相等。結(jié)構(gòu)剛度和精度要求高。堆垛機(jī)金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，結(jié)構(gòu)靜剛度、動(dòng)剛度是一項(xiàng)非常主要指標(biāo)。制動(dòng)時(shí)，機(jī)架頂端水平位移普通要求不超出20mm，結(jié)構(gòu)振動(dòng)衰減時(shí)間要短。載貨臺(tái)在立柱上升降導(dǎo)軌不垂直度普通要求不超出3～5mm。物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第12頁取物裝置復(fù)雜。堆垛機(jī)配置有特殊取物裝置，慣用有伸縮貨叉、伸縮平板和可對物料箱或特殊形狀貨物作業(yè)機(jī)械手，工作時(shí)，能對兩側(cè)貨架作業(yè)，存取貨物。堆垛機(jī)電力拖動(dòng)系統(tǒng)要同時(shí)滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確三個(gè)方面要求。安全要求高。必須配置齊全安全裝置，并在電器控制上采取一系列連鎖和保護(hù)辦法。

特點(diǎn)物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第13頁分類1、按支承方式分懸掛式堆垛機(jī)：其行走機(jī)構(gòu)安裝在堆垛機(jī)門架上部，地面上也鋪設(shè)有導(dǎo)軌。地面支承式堆垛機(jī)：行走軌道鋪設(shè)于地面上，上部導(dǎo)輪用來防傾倒或擺動(dòng)。物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第14頁2、按結(jié)構(gòu)形式分分類單立柱堆垛機(jī)自重輕剛度差起重量2t以下雙立柱堆垛機(jī)剛度好速度快起重量可達(dá)5t物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第15頁3、按作業(yè)方式分

單元式堆垛機(jī)是對托盤單元進(jìn)行出入庫作業(yè)堆垛機(jī)。揀選式堆垛機(jī)是由操作人員向（或從）貨格內(nèi)托盤（或貨箱）中存入（或取出）少許貨物，進(jìn)行出入庫作業(yè)堆垛機(jī)。這種堆垛機(jī)特點(diǎn)是沒有貨叉。揀選－單元混合式堆垛機(jī)含有單元式與揀選式綜合功效堆垛機(jī)。其載貨臺(tái)上現(xiàn)有貨叉裝置，又有司機(jī)室，能夠滿足兩種作業(yè)方式要求。分類物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第16頁額定起重量Gn:貨物和托盤質(zhì)量總和?？偲鹬亓縂t：貨物、托盤、貨叉、司機(jī)室、載貨臺(tái)、屬具、人質(zhì)量總和。堆垛機(jī)總重量Go：堆垛機(jī)各部分質(zhì)量總和。堆垛機(jī)設(shè)計(jì)重量Gk：除去潤滑劑堆垛機(jī)質(zhì)量。輪壓Po：一個(gè)車輪傳遞到地面或軌道上最大垂直載荷。性能參數(shù)

1、起重量和載荷參數(shù)物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第17頁性能參數(shù)

2、速度參數(shù)水平運(yùn)行速度：行走速度80m/min左右，也有120m/min，最高可達(dá)180m/min；貨物輕易散落或載人堆垛機(jī)加減速度普通為0.3－0.5m/s2；對于貨物不易散落堆垛機(jī)，其加減速度應(yīng)在lm/s2以下；升降速度：升降機(jī)構(gòu)工作速度普通經(jīng)慣用15－25m/min，最高可達(dá)45m/min。慢速檔普通為3－5m/min。貨叉伸縮速度：貨叉伸縮速度普通為15m/min以下，高可達(dá)30m/min，在超出10m/min時(shí)需配置慢速擋，在開啟和制動(dòng)時(shí)用。物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第18頁型式額定起重量揀選型0.10.25單元型和揀選—-單元混合型0.10.250.511.62

堆垛機(jī)起重量系列標(biāo)準(zhǔn)注：當(dāng)單元貨物重量大于2噸時(shí)，其起重量系列應(yīng)符合GB783軌定名稱速度值（m/min)水平運(yùn)行速度25,31.5,40,50,63,80,100,125,160起升速度6.3,8,10,12.5,16,20,25,31.5貨叉伸縮速度5,6.3,8,10,12.5,16,20堆垛機(jī)運(yùn)行、起升和貨叉伸縮速度系列性能參數(shù)

物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第19頁巷道式堆垛機(jī)由升降機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、機(jī)架以及電器部分組成。起升機(jī)構(gòu)升降機(jī)構(gòu)是使載貨臺(tái)垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。普通由電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、減速機(jī)、滾筒或輪以及柔性件組成。慣用柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種。除了普通齒輪減速機(jī)外，因?yàn)樾枰容^大速比，因而采取蝸輪蝸桿減速機(jī)和行星減速機(jī)也不少。起重鏈傳動(dòng)裝置多數(shù)裝在上部，常配有平衡重塊，以減小提升功率。為了使起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，經(jīng)常使用帶制動(dòng)器電機(jī)?；窘M成物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第20頁貨物單元承接裝置經(jīng)過鋼絲繩或鏈條與起升機(jī)構(gòu)聯(lián)接。載貨臺(tái)可沿著立柱導(dǎo)軌上下升降。取貨裝置安裝在載貨臺(tái)上，有司機(jī)室堆垛機(jī)，司機(jī)室普通也在載貨臺(tái)上?；窘M成物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第21頁運(yùn)行機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)水平運(yùn)行驅(qū)動(dòng)裝置。普通由電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、制動(dòng)器、減速箱和行走車輪組成。行走輪結(jié)構(gòu)分有輪緣和無輪緣兩種結(jié)構(gòu)，有輪緣車輪，當(dāng)堆垛機(jī)貨叉作業(yè)時(shí)，會(huì)對車輪產(chǎn)生啃軌力。所認(rèn)為預(yù)防啃軌現(xiàn)象，多采取無輪緣車輪，并在下橫梁底部安裝側(cè)面導(dǎo)向輪。

基本組成物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第22頁取物裝置：依據(jù)托盤形狀，單元貨物尺寸與重量等。當(dāng)前已設(shè)計(jì)出了各種取貨裝置，包含人力取貨，采取電磁或真空吸盤存取裝置，利用動(dòng)力輸送機(jī)存取裝置，利用機(jī)械手取貨裝置以及最普遍伸縮貨叉裝置等，而最慣用是伸縮貨叉取貨裝置?；窘M成物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第23頁

貨叉裝置是堆垛機(jī)存取貨物執(zhí)行機(jī)構(gòu)，裝設(shè)在堆垛機(jī)載貨臺(tái)上。貨叉能夠橫向伸縮，方便向兩側(cè)貨格送入（或取出）貨物。貨叉依據(jù)其叉子數(shù)量不一樣，可分為單叉貨叉、雙叉貨叉和多叉貨叉。最常見是前兩種，多叉貨叉多用于專長貨物堆垛。貨叉普通采取三級直線差動(dòng)式伸縮貨叉，由上叉、中叉、下叉（固定叉）及起導(dǎo)向作用滾針軸承等組成，以降低巷道寬度，且使之含有足夠伸縮行程。貨叉動(dòng)作包含伸叉、微起升（或微下降），收叉三個(gè)動(dòng)作，貨叉伸出（或收回）動(dòng)作時(shí)，其速度也為雙檔變速。貨叉伸縮速度普通為15m/min以下，高可達(dá)

30m/min，在超出

10m/min時(shí)需配置慢速擋，在開啟和制動(dòng)時(shí)用。

基本組成物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第24頁伸縮貨叉結(jié)構(gòu)形式主要有兩種：齒輪齒條及鏈傳動(dòng)。這兩種傳動(dòng)方式各有其優(yōu)缺點(diǎn)：齒輪傳動(dòng)傳動(dòng)精度較高，定位準(zhǔn)確，不過齒輪傳動(dòng)方式齒條加工困難，裝配精度要求很高；而鏈傳動(dòng)方式即使精度不高，但加工裝配都比較輕易?；窘M成物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第25頁機(jī)架是堆垛機(jī)主要承載構(gòu)件，可分為單立柱和雙立柱兩種結(jié)構(gòu)類型。普通都是由立柱、上橫梁和下橫梁三大部分組成。當(dāng)堆垛機(jī)開啟、停頓及加減速運(yùn)行時(shí)會(huì)產(chǎn)生慣性力，使立柱在巷道縱向發(fā)生撓曲，整個(gè)金屬結(jié)組成為振動(dòng)體，其上部振動(dòng)較大。一樣，在巷道垂直方向，立柱因?yàn)樨洸孀鳂I(yè)時(shí)彎矩作用而產(chǎn)生彎曲，使叉端撓度增大。當(dāng)柱端振動(dòng)和貨叉前端撓度超出極限值時(shí)，就成為堆垛機(jī)自動(dòng)定位障礙，所以堆垛機(jī)金屬結(jié)構(gòu)應(yīng)含有足夠強(qiáng)度和剛度?；窘M成物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第26頁一、運(yùn)行保護(hù)

1.在運(yùn)行和升降方向，距終端開關(guān)一定距離處設(shè)強(qiáng)迫減速開關(guān)，以確保及時(shí)減速。2.貨叉伸縮機(jī)構(gòu)只有在堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)不工作和起升機(jī)構(gòu)亦不工作時(shí)，才能開啟。反過來，假如貨叉已離開中央位置，堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)便不能開啟，而起升機(jī)構(gòu)只能以慢速工作。二、鋼絲繩過載和松弛保護(hù)

當(dāng)載貨臺(tái)上承受載荷超出最大或最小允許值時(shí)，經(jīng)過鋼絲繩拉力大小，調(diào)整裝置中彈簧產(chǎn)生不一樣行程，從而切斷起升裝置電機(jī)回路電源，使裝置及時(shí)停頓運(yùn)轉(zhuǎn)。安全保護(hù)裝置與辦法物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第27頁三、鋼絲繩斷繩保護(hù)斷繩保護(hù)裝置是由螺桿、壓縮彈簧、左右安全鉗及連桿機(jī)構(gòu)等組成。一旦當(dāng)鋼絲繩斷裂，使斷繩保護(hù)裝置夾緊在起升導(dǎo)軌上，從而確保載貨臺(tái)在斷繩時(shí)不致墜落。四、下降超速保護(hù)不論什么原因，一旦載貨臺(tái)下降發(fā)生超速現(xiàn)象時(shí)，此保護(hù)裝置立刻將載貨臺(tái)夾住。安全保護(hù)裝置與辦法物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第28頁五、其它保護(hù)裝置和辦法

1.貨格虛實(shí)探測裝置。在入庫作業(yè)中，貨叉將貨物單元送入貨格之前，先用一個(gè)機(jī)械或者光電探測裝置檢驗(yàn)一下該貨格內(nèi)有沒有貨物。假如無貨，則伸出貨叉將貨物存入貨格，假如已經(jīng)有貨，則報(bào)警停頓進(jìn)行后續(xù)運(yùn)作。2.空出庫檢測。在出庫作業(yè)中貨叉伸進(jìn)貨格完成取貨動(dòng)作之后，假如在貨位上檢測不到有貨物存在，則報(bào)警。3.伸叉受堵保護(hù)。貨叉伸出受堵時(shí)，伸縮機(jī)構(gòu)傳動(dòng)系統(tǒng)中裝設(shè)安全離合器打滑進(jìn)行保護(hù)。假如延續(xù)一定時(shí)間后，貨叉還未伸到頭，即報(bào)警。安全保護(hù)裝置與辦法物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第29頁4.貨物位置和外形檢測。假如貨物單元在載貨臺(tái)上位置偏差超出一定程度，或者坍毀變形，檢測裝置便報(bào)警，堆垛機(jī)不能繼續(xù)工作。5.堆垛機(jī)停準(zhǔn)后才能伸貨叉。6.貨叉在貨格內(nèi)作微升降時(shí)，用檢測開關(guān)限制微升降行程或限制其動(dòng)作時(shí)間，以預(yù)防貨叉微升降過分，損壞貨物、機(jī)構(gòu)或貨架。安全保護(hù)裝置與辦法物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第30頁一、控制方式

1.手動(dòng)控制方式用于出入庫頻率不高，規(guī)模不大倉庫。

2.半自動(dòng)控制方式這種控制方式，其控制設(shè)備除手動(dòng)操縱器外，普通還設(shè)有簡單繼電器邏輯控制裝置。除自動(dòng)停準(zhǔn)功效外，還能自動(dòng)換速、自動(dòng)認(rèn)址、自動(dòng)完成貨叉伸縮存取貨物功效，適合用于出入庫比較頻繁，規(guī)模不大倉庫。

3.全自動(dòng)控制方式

在機(jī)上便于地面操作部位裝有設(shè)定器，操作人員站在巷道口地面，經(jīng)過機(jī)上設(shè)定器，設(shè)定出入庫作業(yè)方式和地址等數(shù)據(jù)。適合用于出、入頻率高，堆垛機(jī)臺(tái)數(shù)不多且未配置輸送機(jī)中小規(guī)模（貨位普通不超出個(gè)）倉庫。

電氣控制系統(tǒng)物流技術(shù)堆垛機(jī)介紹第31頁4.遠(yuǎn)距離集中控制方式設(shè)定器安裝在地面集中控制室內(nèi)。操作者經(jīng)過設(shè)定器設(shè)定出入庫地址和作業(yè)方式，并輸入到地面或機(jī)上控制裝置（多為計(jì)算機(jī)）中，經(jīng)過計(jì)算和判斷，發(fā)出堆垛機(jī)運(yùn)行控制命令，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)遠(yuǎn)距離集中控制。這種方式適合用于出入庫頻繁，規(guī)模比較大，有多臺(tái)堆垛機(jī)和輸送機(jī)，倉庫容量（貨格