工業(yè)機器人維修的注意事項

工業(yè)機器人維修的注意事項一、掌握安全理念“軌跡交叉論”認為，在一個系統(tǒng)中，人的不安全行為和物的不安全狀態(tài)的形成過程中，一旦發(fā)生時間和空間的運動軌跡交叉，就會造成事故。所以，我們在給機器人“治病”時，一方面要熟悉機器人的安全設(shè)備，另一方面要遵守機器人安全操作流程，禁止出現(xiàn)“三違”行為。二、熟悉安全設(shè)備如果操作不當，機器人就可能引發(fā)很嚴重的安全事故，為此誕生了許多安全設(shè)備,以進一步降低發(fā)生事故的概率和降低事故危害。以某國產(chǎn)機器人為例，簡單介紹下機器人的安全設(shè)備。（一）急停設(shè)備機器人有以下急停設(shè)備：.示教盒急停按鈕；.控制柜急停按鈕（斷開伺服電源）。當急停按鈕被按下，機器人立即停止運行;外部急停輸入信號來自外圍設(shè)備（如安全光柵、安全柵欄、安全門）;信號接線端在機器人控制柜內(nèi)。（二）模式選擇開關(guān)模式選擇開關(guān)安裝在機器人的示教盒上，維修人員能通過這個開關(guān)來選擇一種運行模式。通過模式選擇開關(guān)選擇運行模式時，相應(yīng)的信息會顯示在示教盒（TP）的液晶顯示屏（LCD）上。運行模式.操作界面有效；.能通過示教盒的啟動按鈕來啟動機器人程序；.安全柵欄信號有效；.機器人能以制定的速度運行。示教模式.程序只能通過示教盒（TP）來激活；.機器人運行速度不超過250mm/s;.安全柵欄信號有效。（三）安全設(shè)備.安全柵欄（固定的防護裝置）；.安全門（帶互鎖裝置），安全插銷和插槽；.其他保護設(shè)備。這些安全裝置必須符合國家相關(guān)安全標準。安全柵欄.柵欄必須能夠抵擋可預(yù)見的操作及周圍沖擊；.柵欄不能有尖銳的邊沿和突出物，并且它本身不是引起危險的根源；.柵欄防止人們通過“打開互鎖設(shè)備”以外的其他方式，進入機器人的保護區(qū)域內(nèi)（即非安全區(qū)域）；.柵欄是永久固定在一個地方的，只有借助工具才能使其移動；.柵欄要盡可能地不妨礙生產(chǎn)過程；.柵欄應(yīng)該安置在距離機器人最大運動范圍足夠遠的地方；.柵欄要接地以防止發(fā)生意外的觸電事故。安全門和安全插銷.除非安全門關(guān)閉，否則機器人不能自動運行；.全門關(guān)閉前，不能重新啟動機器人在線運行，這是操作人員必須要考慮的；.安全門利用安全插銷和安全插槽來固定，必須選擇合適尺寸；.安全門必須在危險發(fā)生前一直保持關(guān)閉狀態(tài)（帶保護閘的防護裝置），或者是在機器人運行時打開安全門就能發(fā)送停止或急停命令（互鎖的防護裝置）。注意：要確保用來防止危險（如停止機器人系統(tǒng)的危險運行等）的互鎖裝置，不能成為產(chǎn)生新的危險來源（如危險物掉落到工作區(qū)域）。三、相關(guān)注意事項我們維修人員在給機器人維修時，經(jīng)常會遇到“修不好”、“沒有維修價值”的情況，只能進行更換部件操作了。那么更換部件又有哪些需要注意事項呢？（一）更換前需要注意以下事項在操作機器人前，檢查控制柜的前門急停按鈕被按下時，伺服電源燈是否為關(guān)閉狀態(tài)。在緊急情況下若不能使機器人停止，會引起人員受傷或設(shè)備損壞。在機器人的活動范圍內(nèi)進行示教操作時，請注意以下事項：.保持從正面觀看機器人；.嚴格遵守操作步驟；.確保在緊急情況下操作人員可以推到安全的場所；.由于誤操作所引起的機器人動作，可能引發(fā)傷亡事故;如有問題，請立即按下控制柜或示教盒上的任一急停按鈕；.進行機器人示教作業(yè)前，要檢查機器人動作有無異常，檢查外部電纜遮蓋物有無破損。如有異常，則應(yīng)及時修理或采取其他必要措施；.示教盒用完后須放回原位。如不慎將示教盒放在機器人、夾具或地上，當機器人運動時，示教盒可能與機器人或夾具發(fā)生碰撞，從而引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故。（二）更換控制柜部件時需要注意.務(wù)必在斷開電源后，再打開控制柜的門，否則有觸電危險；.切斷電源5分鐘后再更換伺服單元、開關(guān)電源盒單元、系統(tǒng)I/O單元、接觸器等元件，在這期間請不要觸摸接線端子，否則有觸電危險；.維修中，在總電源（閘刀開關(guān)、開關(guān)等）控制柜及有關(guān)控制箱處貼上“禁止通電”、“禁止合上電源”等警告牌；.再生電阻器是高溫部件，不要觸摸，否則有燙傷的危險；.維修結(jié)束后，請不要將工具遺留在控制柜內(nèi)，確認控制柜的門是否關(guān)好。（三）更換伺服時需要注意.更換伺服單元，務(wù)必要在切斷電源5分鐘后進行；.在這期間，請不要觸摸接線端子，否則有觸電的危險。（四）更換系統(tǒng)主機單元時需要注意更換系統(tǒng)主機單元，務(wù)必要切斷電源，否則有觸電危險。（五）更換接觸器等元件時需要注意更