焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述

主講教師:陳銀銀chenAgAg@163.co二章焊接自動(dòng)化系統(tǒng)組成焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第1頁(yè)主要內(nèi)容：自動(dòng)化制造系統(tǒng)常見類型自動(dòng)化加工設(shè)備工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第2頁(yè)物流輸送系統(tǒng)1.物流系統(tǒng)及其功效1)物流分類工件流：原材料，半成品，成品工具流：刀具，夾具配套流：托盤，輔材，備品備件

2)物流系統(tǒng)功效存放功效、輸送功效、裝卸功效、管理功效焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第3頁(yè)

3)物流系統(tǒng)種類(1)單機(jī)自動(dòng)供料裝置：儲(chǔ)料器、隔料器、上料器、輸送槽、定位定向裝置(2)自動(dòng)線輸送系統(tǒng)：連續(xù)輸送機(jī)、通用懸掛小車、有軌導(dǎo)向小車、隨行夾具返回裝置(3)FMS物流系統(tǒng)：自動(dòng)導(dǎo)向小車、積放式懸掛小車、積放式有軌導(dǎo)向小車、搬運(yùn)機(jī)器人、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第4頁(yè)2.自動(dòng)線輸送系統(tǒng)1)帶式輸送機(jī)

(1)輸送帶材料：橡膠帶、塑料(樹脂)帶、繩芯帶、鋼網(wǎng)帶用途：強(qiáng)力型、普通型、輕型、井巷型、耐熱型接頭：機(jī)械接頭、冷粘接頭、硫化接頭、無(wú)接頭

(2)滾筒及驅(qū)動(dòng)裝置滾筒：傳動(dòng)滾筒、改向滾筒驅(qū)動(dòng)裝置：電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、減速機(jī)、傳動(dòng)滾筒，電動(dòng)機(jī)宜選開啟扭矩大品種焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第5頁(yè)

(3)托輥用于長(zhǎng)距離輸送時(shí)預(yù)防因?yàn)槲锪献灾睾蛶ё灾匾l(fā)輸送帶下垂。托輥距離選擇標(biāo)準(zhǔn)：上托輥距為成件物料在輸送方向上尺寸二分之一，下托輥距可取上托輥距2倍。常見托輥結(jié)構(gòu)焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第6頁(yè)常見托輥結(jié)構(gòu)型式圖a)平托輥b)V形托輥c)槽形托輥d)空載平托輥e)空載梳形托輥f)空載V形托輥g)擋輥式調(diào)心托輥h)擋輥式空載調(diào)心托輥i)擋輥式空載雙輥調(diào)心托輥焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第7頁(yè)

(4)張緊裝置作用：防止輸送帶打滑，控制輸送帶撓度，減小輸送阻力。按結(jié)構(gòu)分類：螺桿式、彈簧螺桿式、重錘式、絞車式。重錘式張緊機(jī)構(gòu)示意圖焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第8頁(yè)2)鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)包含鏈條、鏈輪、電動(dòng)機(jī)、減速器、聯(lián)軸器，長(zhǎng)距離輸送要增加張緊裝置和鏈條支撐導(dǎo)軌。

(1)鏈條包含套筒滾子鏈、彎板鏈、叉形鏈、焊接鏈、可拆鏈、履帶鏈、齒形鏈。制造方法：鑄造、鑄造、沖壓、焊接輸送鏈條與傳動(dòng)鏈條比，節(jié)距大。輸送鏈傳動(dòng)中，物料經(jīng)過(guò)鏈條上附件承托來(lái)傳送。一級(jí)附件均為標(biāo)準(zhǔn)件，可配置二級(jí)附件擴(kuò)展。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第9頁(yè)焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第10頁(yè)焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第11頁(yè)二級(jí)以上附件需自行設(shè)計(jì)，標(biāo)準(zhǔn)：使物料重力傳遞到鏈條支承軌道上路徑最短，在考慮滿足強(qiáng)度前提下，重量盡可能輕，結(jié)構(gòu)工藝性好。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第12頁(yè)

(2)鏈輪鏈輪基本參數(shù)、齒形及公差、齒槽形狀、軸向齒廓、鏈輪公差等看參見國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB8350-1987《輸送鏈、附件及鏈輪》。注意鏈傳動(dòng)時(shí)鏈速是不均勻，由此而產(chǎn)生一個(gè)附加角加速度，帶來(lái)鏈傳動(dòng)不均勻性。鏈輪齒數(shù)越大，傳動(dòng)不均勻性越小，但鏈輪外圓直徑越大。設(shè)計(jì)時(shí)需要綜合考慮二者取舍。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第13頁(yè)3)步伐式傳送帶(1)棘爪步伐式傳送帶無(wú)工件定位元件，只能用于低速運(yùn)行場(chǎng)所。棘爪步伐式傳送帶焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第14頁(yè)

(2)擺桿步伐式傳送帶工件有元件定位，速度可高達(dá)20m/min擺桿步伐式傳送帶焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第15頁(yè)4)輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)(1)無(wú)動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)，又稱輥道，有長(zhǎng)、短兩種。長(zhǎng)輥道輥?zhàn)有螤钣袌A柱形、圓錐形和曲面形幾個(gè)，以圓柱形長(zhǎng)輥道應(yīng)用最廣。輥道曲線段采取圓錐形輥?zhàn)踊螂p排圓柱形輥?zhàn)樱墒刮锲忿D(zhuǎn)彎。短輥道可縮短輥?zhàn)娱g距，自重較輕。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第16頁(yè)焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第17頁(yè)輥道普通稍下傾，當(dāng)物品較重、線路較長(zhǎng)時(shí)，斜度可取1～1.5％。如要使物品自滑，斜度可增大到2～3％。當(dāng)線路長(zhǎng)度小于10米、物品輕于200千克時(shí)，能夠布置成水平線路。自滑式輥道不易控制物品下滑速度，所以長(zhǎng)度普通不大。輥道寬度比物品寬度大100～150毫米。曲線段最小曲率半徑為輥道寬度3～4倍。輥?zhàn)娱g距為輸送物品長(zhǎng)度1/3～1/4，當(dāng)物品輸送平穩(wěn)性要求較高時(shí)。間距可取輸送物品長(zhǎng)度1/4～1/5。輥?zhàn)又睆桨摧d荷大小決定。

焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第18頁(yè)

(2)動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)慣用于水平或向上微斜輸送線路。驅(qū)動(dòng)裝置將動(dòng)力傳給輥?zhàn)?，使其旋轉(zhuǎn)，經(jīng)過(guò)輥?zhàn)颖砻媾c輸送物品表面間摩擦力輸送物品。按驅(qū)動(dòng)方式有單獨(dú)驅(qū)動(dòng)與成組驅(qū)動(dòng)之分。前者每個(gè)輥?zhàn)佣寂溆袉为?dú)驅(qū)動(dòng)裝置，方便于拆卸。后者是若干輥?zhàn)幼鳛橐唤M，由一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，以降低設(shè)備造價(jià)。成組驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)方式有齒輪傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和帶傳動(dòng)。動(dòng)力式輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)普通用交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，依據(jù)需要亦可用雙速電動(dòng)機(jī)和液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第19頁(yè)動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)驅(qū)動(dòng)方式焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第20頁(yè)5)懸掛輸送系統(tǒng)焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第21頁(yè)(1)分類

A.牽引式帶有承載吊具滑架1(又稱行車)與牽引構(gòu)件2連接在一起，沿著軌道3運(yùn)行?；苌蠏煊秀q接吊具4用于放置被輸送物件，牽引構(gòu)件2由傳動(dòng)裝置5帶動(dòng)，水平面內(nèi)轉(zhuǎn)向靠回轉(zhuǎn)裝置實(shí)現(xiàn)，垂直面內(nèi)轉(zhuǎn)向靠軌道中彎軌實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置張緊裝置。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第22頁(yè)焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第23頁(yè)

B.推進(jìn)式帶有承載吊具載貨小車1與牽引構(gòu)件不連接在一起，而是由連在牽引構(gòu)件上并沿軌道3運(yùn)行推進(jìn)滑架2推進(jìn)沿軌道4運(yùn)行。其特點(diǎn)是：可藉助道岔裝置使載貨小車由一條軌道(根本)進(jìn)入支線(輔線)或另一條承載軌道，實(shí)現(xiàn)被輸送物品分類、儲(chǔ)存及運(yùn)輸自動(dòng)化。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第24頁(yè)焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第25頁(yè)

C.拖動(dòng)式行車1經(jīng)過(guò)特殊吊鉤4連接在牽引構(gòu)件3上，吊鉤鉤住裝有物品地面行車2拖桿5而拖動(dòng)地面行車。這種輸送機(jī)在國(guó)內(nèi)應(yīng)用極少見。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第26頁(yè)6)有軌導(dǎo)向小車有軌小車(RailGuideVehicle)是一個(gè)沿著鐵軌行走運(yùn)輸工具，有自驅(qū)和它驅(qū)兩種驅(qū)動(dòng)方式。自驅(qū)動(dòng)有軌小車經(jīng)過(guò)車上小齒輪和安裝在鐵軌一側(cè)齒條嚙合，利用交、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。它驅(qū)式有軌小車由外部鏈索牽引，在小車底盤前、后各裝一導(dǎo)向銷，地面上修有一組固定路線溝槽，導(dǎo)向銷嵌入溝槽內(nèi)，確保小車行進(jìn)時(shí)沿著溝槽移動(dòng)。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第27頁(yè)前面銷桿除作定向用外，還作為鏈索牽動(dòng)小車推桿。推桿是活動(dòng)，可在套筒中上下滑動(dòng)。鏈索每隔一定距離有一個(gè)推頭，小車前面推桿可靈活地插入或脫開鏈索推頭，由埋設(shè)在溝槽內(nèi)適當(dāng)?shù)攸c(diǎn)靠近開關(guān)和限位開關(guān)控制。推桿脫開鏈索推頭，小車就停頓。采取空架導(dǎo)軌和懸掛式機(jī)械手或機(jī)器人作為運(yùn)輸工具也是一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)，其主要優(yōu)點(diǎn)是充分利用空間，適合于運(yùn)輸中、大型工件，如汽車車架、車身等。有軌小車特點(diǎn)是：加速和移動(dòng)速度都比較快，適合運(yùn)輸重型工件；導(dǎo)軌固定，行走平穩(wěn)，停車位置比較準(zhǔn)確；控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，可靠性好，制造成本低，便于推廣應(yīng)用；行走路線不便改變，轉(zhuǎn)彎角度不能太小；噪聲較大，影響操作工監(jiān)聽加工情況及保護(hù)本身安全。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第28頁(yè)3.柔性物料系統(tǒng)FMS系統(tǒng)要求有一套柔性物料系統(tǒng)與之配合共同完成生產(chǎn)加工任務(wù)。

1)物流輸送基本形式從運(yùn)輸系統(tǒng)布局來(lái)看，可分為串行工作方式和隨機(jī)工作方式兩大類，串行工作方式又可分為直線移動(dòng)(往復(fù)式)和封閉循環(huán)式。隨機(jī)工作方式又可分為直線往復(fù)式、封閉循環(huán)式和網(wǎng)絡(luò)式。采取直線往復(fù)和封閉循環(huán)運(yùn)輸時(shí)，多用傳輸帶實(shí)現(xiàn)，網(wǎng)絡(luò)式則利用自動(dòng)導(dǎo)向小車(AGV)或搬運(yùn)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第29頁(yè)經(jīng)典運(yùn)輸方式示意圖

焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第30頁(yè)(1)直線形輸送方式FMS發(fā)展早期，可能是受機(jī)械式自動(dòng)線影響多采取直線往復(fù)式封閉循環(huán)運(yùn)輸方式，下面所附兩個(gè)圖就是兩個(gè)直線移動(dòng)方式例子。例一圖特點(diǎn)是機(jī)床排列在運(yùn)輸線一邊。直線往復(fù)式運(yùn)輸方式之一焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第31頁(yè)

例二所舉例子也是一個(gè)直線往復(fù)式運(yùn)輸方式，兩臺(tái)水平式加工中心，位于AGV導(dǎo)向?qū)к壱欢?，彼此面?duì)面地排列。導(dǎo)軌另一端是裝卸站。中間部分，導(dǎo)軌兩邊并列排放著19個(gè)托盤站(包含小車上托盤共有20個(gè))。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第32頁(yè)

該系統(tǒng)用來(lái)加工50種不一樣鋁鑄件，批量大約為每個(gè)月50件/種，有齒輪箱、法蘭盤等。工件基面加工由車間另外配置一臺(tái)加工中心和兩臺(tái)鉆床來(lái)完成，方便確保工件在托盤上定位精度。工人在裝卸站將工件安裝在對(duì)應(yīng)托盤中同時(shí)，將托盤號(hào)和零件號(hào)輸入給計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)依據(jù)調(diào)度計(jì)劃，能夠命令A(yù)GV在哪里裝卸工件，并指令加工中心，調(diào)用加工程序控制加工。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第33頁(yè)

(2)環(huán)形輸送方式簡(jiǎn)單環(huán)形運(yùn)輸系統(tǒng)

環(huán)式布置搬運(yùn)工具能夠用導(dǎo)軌也能夠是各種形式無(wú)軌小車。左圖是一個(gè)簡(jiǎn)單循環(huán)系統(tǒng)，用了兩臺(tái)運(yùn)輸小車，AGV1和AGV2，AGV1是刀具運(yùn)輸小車，它任務(wù)是將中央工具庫(kù)刀具分別運(yùn)到四臺(tái)加工中心處，與加工中心刀庫(kù)交換刀具。AGV2是零件運(yùn)輸小車，任務(wù)是從自動(dòng)從倉(cāng)庫(kù)中取出毛坯和原材料，運(yùn)輸至各加工中心，再把加工中心加工好半成品或成品搬運(yùn)到其它加工中心或中央倉(cāng)庫(kù)。

焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第34頁(yè)(3)網(wǎng)絡(luò)形輸送方式下列圖是一個(gè)網(wǎng)絡(luò)式運(yùn)輸系統(tǒng)例子，運(yùn)輸路線能夠有幾條封閉環(huán)路，網(wǎng)絡(luò)式運(yùn)輸系統(tǒng)便于小車尋找最優(yōu)運(yùn)輸路徑。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第35頁(yè)

該系統(tǒng)是休斯飛機(jī)企業(yè)為了加工種類不多鋁合金殼體零件而設(shè)計(jì)FMS生產(chǎn)線。加工種類為5~6種，批量為4500~7000件/年，屬中批量生產(chǎn)。系統(tǒng)由9臺(tái)加工中心、1臺(tái)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)組成。每臺(tái)加工中心和測(cè)量機(jī)都配置有一個(gè)專門托盤短程傳送裝置，它把600mm×600mm工件托盤連同工件，從物料傳送線上取下，送至機(jī)床；或?qū)⒐ぜ斜P從機(jī)床上取下，送至物料運(yùn)輸線。

運(yùn)輸系統(tǒng)采取運(yùn)輸工具為一個(gè)用牽引索牽引小車，它能夠自動(dòng)地把工件輸送到各臺(tái)加工中心或坐標(biāo)測(cè)量機(jī)。圖中箭頭標(biāo)出了運(yùn)輸小車行走方向，只要控制小車在分叉處走向，小車就會(huì)沿著不一樣路線行走。

焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第36頁(yè)(4)機(jī)器人為中心輸送方式焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第37頁(yè)

2)FMS物流輸送設(shè)備(1)托盤及托盤交換器裝置托盤是工件和夾具與輸送設(shè)備和加工設(shè)備之間硬件接口，有箱式、板式等結(jié)構(gòu)。箱式用于小型工件及回轉(zhuǎn)體工件；板式用于較大型非回轉(zhuǎn)體工件。托盤基本形狀圖焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第38頁(yè)托盤交換裝置是連接FMS加工設(shè)備與物料運(yùn)輸系統(tǒng)之間橋梁和接口。常見有回轉(zhuǎn)式和往復(fù)式兩種。

托盤交換系統(tǒng)焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第39頁(yè)(2)自動(dòng)導(dǎo)向小車(AGV)

A.概述組成：車架、蓄電池、充電裝置、電氣系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、自動(dòng)尋址及準(zhǔn)確定位系統(tǒng)、移載機(jī)構(gòu)、安全系統(tǒng)、通訊單元和自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)。特點(diǎn)：

較高柔性實(shí)時(shí)監(jiān)控安全可靠維護(hù)方便焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第40頁(yè)

B.AGV分類按導(dǎo)向方式不一樣分類，有：

線導(dǎo)小車：利用電磁感應(yīng)原理導(dǎo)向，經(jīng)過(guò)測(cè)量?jī)蓚€(gè)感應(yīng)頭在預(yù)埋感應(yīng)電纜電磁場(chǎng)中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，形成距離差，控制小車移動(dòng)、轉(zhuǎn)向等。光導(dǎo)小車：利用光電感應(yīng)原理制導(dǎo)，其原理是直接在地面上涂上一層熒光材料，或敷設(shè)一層涂有熒光材料帶子，光線照射后，利用熒光材料反光，激發(fā)光敏傳感器識(shí)別出小車應(yīng)走路線，引導(dǎo)小車移動(dòng)，這種小車用于辦公室和裝配車間更為方便。它最大優(yōu)點(diǎn)是成本低且便于更改行走路線。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第41頁(yè)信號(hào)孔感光元件光道光源反光帶光學(xué)引導(dǎo)原理焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第42頁(yè)遙控小車：這種小車沒有傳送信息電纜，而是以無(wú)線電形式發(fā)送給接收設(shè)備，傳送命令和信息，車輛控制(如起停、轉(zhuǎn)彎)都是以無(wú)線電信號(hào)形式傳遞。小車活動(dòng)范圍和路線基本上不受限，故柔性最大。當(dāng)然，其控制器和操縱機(jī)構(gòu)也就相對(duì)復(fù)雜，當(dāng)前還不十分成熟，只是處于試驗(yàn)研究階段。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第43頁(yè)C.AGV電磁式導(dǎo)向原理磁感應(yīng)AGV自動(dòng)導(dǎo)向原理圖焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第44頁(yè)上頁(yè)圖為磁感應(yīng)AGV自動(dòng)導(dǎo)向原理圖，小車底部裝有弓形天線3，跨設(shè)于以感應(yīng)線4為中心且與感應(yīng)線垂直平面內(nèi)。感應(yīng)線通以交變電流，產(chǎn)生交變磁場(chǎng)。當(dāng)日線3偏離感應(yīng)線任何一側(cè)時(shí)，天線兩對(duì)稱線圈中感應(yīng)電壓有差值，誤差信號(hào)經(jīng)過(guò)放大，驅(qū)動(dòng)左、右電動(dòng)機(jī)2;左、右電動(dòng)機(jī)有轉(zhuǎn)速差，經(jīng)驅(qū)動(dòng)輪1使小車轉(zhuǎn)向，使感應(yīng)線重新位于天線中心，直至誤差信號(hào)為零。注意：感應(yīng)交流電流頻率為小于15kHz，電壓小于40V，電流普通在200~400mA。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第45頁(yè)D.AGV自動(dòng)尋址及定位系統(tǒng)利用電磁感應(yīng)原理。在預(yù)先需要定位處埋設(shè)若干電磁感應(yīng)線圈，控制線圈通以不一樣方向電流，產(chǎn)生不一樣方向磁通，形成“0”、“1”編碼。AGV上接收線圈感知地址碼，經(jīng)譯碼后確定是否需要?？?、卸貨或裝貨，并依據(jù)與線圈位置，控制小車減速、停車或前后微量調(diào)整，到達(dá)準(zhǔn)確定位。

E.AGV路徑尋找路徑尋找就是自動(dòng)選取岔道，AGV在車間行走路線比較復(fù)雜，有很多分岔點(diǎn)和交匯點(diǎn)。地面上有中央控制計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)車輛調(diào)度控制，AGV小車上帶有微處理器控制板，AGV行走路線以圖表格式存放在計(jì)算機(jī)內(nèi)存中。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第46頁(yè)

F.AGV管理a.交通管制：區(qū)間控制法，同一時(shí)刻只允許一個(gè)小車位于給定預(yù)先劃分好區(qū)間內(nèi)。b.車輛調(diào)度：分類：車內(nèi)調(diào)度系統(tǒng)、車外招呼系統(tǒng)、遙控終端、中央計(jì)算機(jī)控制和組合控制。組合控制最慣用。調(diào)度法則：次序調(diào)度法則，最少行駛時(shí)間法則，最短距離法則，先來(lái)先服務(wù)法則，最近車輛法則，最快車輛法則等等。詳細(xì)哪種最優(yōu)往往需計(jì)算機(jī)仿真來(lái)確定。c.系統(tǒng)監(jiān)控定位器面板，攝像機(jī)與顯示器，中央統(tǒng)計(jì)與匯報(bào)

自動(dòng)化物料運(yùn)輸系統(tǒng)視頻焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第47頁(yè)(3)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)雙排巷道式小型立體庫(kù)單排貨架式小型立體庫(kù)焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第48頁(yè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)主要特點(diǎn)有：利用計(jì)算機(jī)管理，物資庫(kù)存賬目清楚，物料存放位置準(zhǔn)確，對(duì)自動(dòng)化制造系統(tǒng)物料需求響應(yīng)速度快；與搬運(yùn)設(shè)備(如AGV、有軌小車、傳送帶)銜接，能可靠、及時(shí)地供給物料；降低庫(kù)存量，加速資金周轉(zhuǎn)；充分利用空間，降低廠房面積；降低工件損傷和物料丟失；可存放物料范圍寬；降低管理人員，降低管理費(fèi)用；耗資較大，適合用于一定規(guī)模生產(chǎn)。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第49頁(yè)

A.自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)形式和組成自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)常見有平面?zhèn)}庫(kù)和立體倉(cāng)庫(kù)兩種。下頁(yè)圖所表示為自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，高層貨架成對(duì)布置，貨架之間有巷道，隨倉(cāng)庫(kù)規(guī)模大小能夠有一到若干條巷道。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)主要由庫(kù)房、高層貨架、堆垛起重機(jī)、外圍輸送設(shè)備、自動(dòng)控制裝置等組成。如有必要，還可能配置一些信息輸入設(shè)備，如條碼掃描器等。物料普通不散放，而是放在標(biāo)準(zhǔn)料箱內(nèi)或托盤上。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第50頁(yè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第51頁(yè)

B.自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)布局貫通式：物料從巷道一端進(jìn)，從另一端出庫(kù)同端出入式：物料出庫(kù)和入庫(kù)在巷道同一端

C.儲(chǔ)料單元和貨位尺寸確實(shí)定儲(chǔ)料單元普通就是一個(gè)貨箱或托盤，對(duì)于高層貨架，重量普通不超出1000kg，尺寸不超出1m3。貨位尺寸取決于兩個(gè)尺寸：儲(chǔ)料單元尺寸；儲(chǔ)料單元進(jìn)出貨位所需凈空尺寸。凈空尺寸由貨架制造精度、堆垛機(jī)軌道安裝精度和定位精度共同決定。焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述第52頁(yè)

D.高層貨架首先要確保貨架強(qiáng)度、剛度和整體穩(wěn)定性。材料普通使用型鋼，如冷拔型鋼、方鋼、角鋼、槽鋼、工字鋼、H型鋼等。設(shè)計(jì)制造時(shí)需要重點(diǎn)考慮：貨架構(gòu)件結(jié)構(gòu)強(qiáng)度貨架整體焊接強(qiáng)度儲(chǔ)料單元載荷引發(fā)貨位撓度貨架立柱與桁架垂直