學(xué)士基于自動(dòng)折疊機(jī)的畢業(yè)

目錄HYPERLINK\l"_Toc265302139"1緒論3HYPERLINK\l"_Toc265302140"1.1課題選擇背景和意義3HYPERLINK\l"_Toc265302141"1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀4HYPERLINK\l"_Toc265302142"1.3本文主要研究?jī)?nèi)容6HYPERLINK\l"_Toc265302143"2總體設(shè)計(jì)7HYPERLINK\l"_Toc265302144"2.1自動(dòng)折疊機(jī)的性能結(jié)構(gòu)分析7HYPERLINK\l"_Toc265302145"疼自醉動(dòng)匠折智疊尋機(jī)孫的袍工基作利原正理較7HYPERLINK\l"_Toc265302146"渾折熱疊客機(jī)暗的賤主俗要火參棒數(shù)癢8HYPERLINK\l"_Toc265302147"季折夜疊宵機(jī)釋的矮誤淋操訪(fǎng)作腦原朱理悠分撈析敏及循改常正餓方躬法橫8HYPERLINK\l"_Toc265302148"薪2醬.董2好折你疊惜機(jī)丑電磚氣貴控歇制恩總絡(luò)體嫌系抖統(tǒng)獲設(shè)勸計(jì)許方交案門(mén)9HYPERLINK\l"_Toc265302149"潤(rùn)系昨統(tǒng)頌功鞋能碗設(shè)險(xiǎn)計(jì)織9HYPERLINK\l"_Toc265302150"膚系敗統(tǒng)獻(xiàn)總孕體漢結(jié)飾構(gòu)墨設(shè)編計(jì)糧方婚案待9HYPERLINK\l"_Toc265302151"膜2穴.突3裹折錘疊甩機(jī)禿的儀主褲要扮控此制腳方鬧式稈1昨0HYPERLINK\l"_Toc265302152"袋繼舞電校器統(tǒng)控克制蟲(chóng)技集術(shù)篇1著0HYPERLINK\l"_Toc265302153"閣交際流答變煤頻鼠變熊壓易控央制暮技宿術(shù)袖1吃0HYPERLINK\l"_Toc265302154"漸3腎痛控健制繞系均統(tǒng)洲硬討件煙設(shè)波計(jì)懸1起2HYPERLINK\l"_Toc265302155"僚3面.星1耽傳掉感拾器愈選舒型而及笛其詞安貞裝匙1匹2HYPERLINK\l"_Toc265302156"圾光竿電泄傳私感絲器淺選幅型脫及少其顫安則裝煌1口2HYPERLINK\l"_Toc265302157"綢旋肌轉(zhuǎn)拳編貢碼舍器籌的川選奉型抽及樂(lè)安販裝釣1不5HYPERLINK\l"_Toc265302158"沿3拍.爛2齊變燈頻歉器芒的傻選旦擇怖1鐮7HYPERLINK\l"_Toc265302159"久變墳頻腹器愁的桃基艦本譜構(gòu)艦成晴1爹8HYPERLINK\l"_Toc265302160"仇變枯頻份器何的樣分旦類(lèi)閥1最8HYPERLINK\l"_Toc265302161"蘇變拌頻周器康變肚頻脾原劍理排1般9HYPERLINK\l"_Toc265302162"謀變蘋(píng)頻晶器伯品撲牌職型送號(hào)點(diǎn)與踏規(guī)父格貸的慧選縱擇覽2臣0HYPERLINK\l"_Toc265302163"謀3旺.君3除.遙5閣賭選濱擇疼的塞變列頻猜器握應(yīng)碌滿(mǎn)局足三的遙條階件宿2橫1HYPERLINK\l"_Toc265302164"鄙3慣.肯3羨.葵6脅顯通毫用母變老頻界器譯概打況璃2肅1HYPERLINK\l"_Toc265302165"澤3濾.探3片.范7恐赴安箱川蝕V踐S工—襪6為1河6套G鋒5惡型梅通你用膊變攔頻儉器渾2亮2HYPERLINK\l"_Toc265302166"適3承.融3六.腎8小疑變回頻溝器滅參昆數(shù)或的尾設(shè)匠置并2跟3HYPERLINK\l"_Toc265302167"呈3店.芒3漁.挪9生脊變普頻焰器話(huà)容攪量朋和奧制暗動(dòng)娘電猛阻繭參去數(shù)可的眼計(jì)兵算撥2彩5HYPERLINK\l"_Toc265302168"參3銅.錢(qián)3兄衛(wèi)P贏(yíng)L威C墊簡(jiǎn)壤介庸及譽(yù)選絲擇度2荒5HYPERLINK\l"_Toc265302169"沖3處.餡3蝕.探1洋面P般L爐C湊簡(jiǎn)智介臥2那5HYPERLINK\l"_Toc265302170"普可性編勞程廊控符制自器醋（湯P鏈L叨C茂）販的球選美型膝2籠7HYPERLINK\l"_Toc265302171"豬3奧.準(zhǔn)4危唉控糞制模系惹統(tǒng)博人銜機(jī)門(mén)交疼互淡設(shè)擋備育的刑選筐擇基2季9HYPERLINK\l"_Toc265302172"羞3股.巾5徐靜航電飲消偶除槍器面3段1HYPERLINK\l"_Toc265302173"刪3聯(lián).磨6釀其猴它規(guī)電野子烏器廟件談3弓2HYPERLINK\l"_Toc265302174"慕4目鞭控?cái)刂茣诚滴⒔y(tǒng)納軟給件競(jìng)設(shè)襪計(jì)簽3搶3HYPERLINK\l"_Toc265302175"攀4固.奏1期整香體洲設(shè)懂計(jì)瓦思購(gòu)路榨3俗3HYPERLINK\l"_Toc265302176"饒目運(yùn)標(biāo)彩要侄求文3魔3HYPERLINK\l"_Toc265302177"畝系柄統(tǒng)僅結(jié)涌構(gòu)針3敬3HYPERLINK\l"_Toc265302178"康總規(guī)流犁程占圖劇3耽4HYPERLINK\l"_Toc265302179"騰4幕.慌2干可賤編爸程搖控悶制畫(huà)器存的糧程謊序端設(shè)浩計(jì)長(zhǎng)3遞4HYPERLINK\l"_Toc265302180"破可界編譯程玉控臥制坦器棚的片I沖/舒O觸分詠配逼及效其僅它睛的隸內(nèi)旋部振繼裙電理器桐分忙配翅3被5HYPERLINK\l"_Toc265302181"襯控倘制仇系朵統(tǒng)齡程蠟序勞3霧7HYPERLINK\l"_Toc265302182"啊4陡.舉3勾靠G納O驕T躺1蜻0娃0秋0攝人鍵機(jī)貿(mào)交慕互覽界鍋面訂設(shè)毫備類(lèi)設(shè)鈔計(jì)丈4控4HYPERLINK\l"_Toc265302183"抖4弦.羨4嗚折碰疊粉機(jī)秧的鵝通覆訊患4牢5HYPERLINK\l"_Toc265302184"鞠串括行初通淺訊昌4包5HYPERLINK\l"_Toc265302185"盡4鬧.奪4跟.蠶2號(hào)楚串駁行鎮(zhèn)通勁訊現(xiàn)傳犯送般軟學(xué)件費(fèi)設(shè)孤計(jì)緩4膨7HYPERLINK\l"_Toc265302186"姐5六低結(jié)公論臘及訪(fǎng)展曠望粒4傅9HYPERLINK\l"_Toc265302187"感參近考?jí)疚乃孬I(xiàn)榮5狂0HYPERLINK\l"_Toc265302188"揚(yáng)致蘿謝布5器1廉摘兄跪六要釣隨琴著奧社般會(huì)湯的怒進(jìn)步步梅，禍社腹會(huì)夢(mèng)分澡工桂不掛斷振加液細(xì)庫(kù)，循越挖來(lái)小越蹦多吩的補(bǔ)酒田店蒼、回學(xué)蹦校躁、的工重廠(chǎng)夕等交事誕業(yè)授單勺位殃把攏被清單雄、沉毛腿巾軟、貞臺(tái)比布切和準(zhǔn)窗妨簾肅等仁的愧布正草怕送瞞給望專(zhuān)儲(chǔ)業(yè)貨的桿洗列滌物廠(chǎng)邀來(lái)謙洗厭燙介。塑折蠟疊臉機(jī)傾作微為蓬洗氧滌橋廠(chǎng)態(tài)的更自券動(dòng)混化程設(shè)途備類(lèi)之拋一致，朽自憤動(dòng)權(quán)完肅成忽對(duì)竭各障種手洗捐好雹并北且濱燙失平藝的蘿布座草任的超折柔疊崗工村作紹，何解企決伸了柏人斬工蒸折聯(lián)疊備布呀草勁時(shí)升間柄長(zhǎng)土、濟(jì)質(zhì)博量紀(jì)差讀和罵不辨可瑞以抵流刑水敬作謙業(yè)賭等檔問(wèn)住題親。紅可睡編濕程何控六制再器例（滿(mǎn)P爹L認(rèn)C宗）毀作躲為煎替辮代搬繼深電騰器鐵的霉新休型敗控唐制狗裝狡置汪，艷簡(jiǎn)狼單扔可鼠靠餃、琴操婆作扇方沉便更、仿通惑用斬靈犧活缸、僚體趕積妙小鄙、怎使達(dá)用傻壽驚命隔一湊長(zhǎng)揀且頃功久能污強(qiáng)香大讓、耀容父易鄭使粒用楚、然可陽(yáng)靠巖性沉高質(zhì)，五被棍大粘量堂用蟻于運(yùn)自瞎動(dòng)僻化奔電蒜氣婆控服制盈系控統(tǒng)妖中科。錯(cuò)本止論最文碰介困紹價(jià)了孝一甜種具基杰于榆可舌編漸程捐控姑制億器類(lèi)（燦P晚L話(huà)C屑）據(jù)，蒜結(jié)辭合洪變位頻哨器篇、玻觸敢摸掩屏著等寺技炭術(shù)型的市折捎疊塑機(jī)鹽電砌氣潮控窗制簽系暢統(tǒng)騰。章主蔬要沿內(nèi)遷容始包僅括威以捏下卷幾斯方擔(dān)面頁(yè)：尺（趁1求）也折來(lái)疊很機(jī)盟機(jī)死械金傳鍋動(dòng)脾部付分請(qǐng)的尸計(jì)城算淹，船包券括礦了跨軸熟、蓋皮概帶陶的駱計(jì)委算沙和彈校既核眾，收電儉機(jī)山、紀(jì)制控動(dòng)銷(xiāo)/諷離覆合汽器落的港選辛型完。情（具2扔）歌介番紹糞折雅疊砍機(jī)搞電全氣六控水制平系交統(tǒng)園所律需馬要子的捷硬冊(cè)件封，語(yǔ)包協(xié)括棒P鋸L潑C確、兔變通頻酷器室、屑人購(gòu)機(jī)某交含互愁界玻面踏設(shè)責(zé)備費(fèi)、已傳咐感杏器便及箱其爐它諒的客電乒子愉器搖件鞋。喊（行3櫻）暗論少述搭了厲控潑制悅系犁統(tǒng)夸的糖流閥程稼圖睡、穿P殺L喘C鄙的餃I牌/刷O蟻分事配號(hào)及鈴其訴它梅的消軟晶元聯(lián)件甜的膝功翅能蝶、眠P技L書(shū)C偵程倘序其的側(cè)設(shè)仗計(jì)離、豪人熄機(jī)靈交雷互釀界弊面掘設(shè)購(gòu)計(jì)衣及音P每L謎C搭通仿訊漆程泊序膚設(shè)券計(jì)惠。臉關(guān)調(diào)鍵廉詞捏：液折筒疊勇機(jī)襪；價(jià)礎(chǔ)可擺編黃程捏控志制妥器騰；栗殃三架菱課躬A旱B列S雙T挨R擦A正C壤T哈W算i倒t涂h偽霜t岡h約e味箭d言e設(shè)v腫e悶l坦o摘p皇m勿e網(wǎng)n免t咐孝o送f擠徑s招o棋c垂i抵e效t診y筋,宴繩a俊s胸臨w勻e簡(jiǎn)l謊l趕島a己s攤睜t荷h依e功捐s冤p擔(dān)e注c素i酒a立l霞i怒z禾a瞇t風(fēng)i粗o峰n螞佳o奧f糖摟t綢h些e解框d懲i柱v償i蠅s歪i約o叮n派叼o的f聞融l幅a凡b臺(tái)o晶r貫叛i擺n施勾s齡o奇c顯i種e盜t抗y滴,還扇t窯h唇e祝r是e取送a巖r嘆e愛(ài)竄m帥o畢r換e店址a冬n壩d破隆m拋o持r哀e譜項(xiàng)g斗r歲o擦u叮p久s付從s延u娛c宴h煮商a左s刃哭h暗o己t暖e仇l喇,箱寫(xiě)s王c取h嬌o盾o猴l返處a摔n幸d姜披f倒a矩c豪t鬧o欣r黎y諒脊a什n郵d桌鴿s揭o哭仆o鵲n攤有t堪h仇a岔t丑扁g田i肺v欄e燕隱t堆h婦e嗽估c便l食o娛t隊(duì)h咸i湊n嗎g效央l正i豐k酒i汁n笨g尸映s株h蕉e靈e渡t桃,開(kāi)渴t災(zāi)o屋w飼e在l前,鴨密t晨a允b漠l雪e挎c棍l業(yè)o般t銳h喬潮a叔n示d頭些c甩u畏r跡t瞧a捎i貿(mào)n脹伶a艇n囑d熄宋s寇o教鄰o催n幼糠t因o傘供t深h蓮e李虧w今a匆s松h結(ji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xiàn)率殼變果化壇不掃是已很栽大逝，逃因庫(kù)此鏡這納個(gè)原輸事入鉗功到率成是胳可幻以絡(luò)很濤穩(wěn)謊定橡的矩，惰折粘疊就機(jī)封的急能易耗堅(jiān)源導(dǎo)主躺要逆是炮五戀個(gè)其電可機(jī)各的終，聲一太個(gè)飼制泄動(dòng)奉/魚(yú)離犬合顛器順單燃元車(chē)，鉆變勝頻券器燥，強(qiáng)電攤氣掀控冶制君系某統(tǒng)賞等哭等濾。佩2況.荷1粉.殿3防折碌疊魯機(jī)朱的彈誤阻操孫作誦原鑼理耍分住析懼及圾改興正封方夠法圓由賄于蓮洗懲滌廁廠(chǎng)億要音洗嘗的曉紡篇織栗物辟的揭各品類(lèi)基很毫多趴，壓而幼這解些竊紡優(yōu)織適物骨的升質(zhì)暴地奸和傍屬藏性饑有乖很弓大韻的鹽差秤別奇，燕比片如猛粗詢(xún)糙銜偏擊硬剃的句麻孝布樂(lè)和讀柔須軟順的悶絲昂綢媽?zhuān)@碌兩爺種抓紡櫻織費(fèi)物蒙的平質(zhì)駕地里和渾屬臣性隊(duì)是鋒有工很經(jīng)大藏的污差子別渴的茄，婆而續(xù)折銀疊的機(jī)拴的牛如濫果匹要翁可幻以施正桿確姐折禽疊慈麻上布監(jiān)，洪那螺么照當(dāng)示折會(huì)疊哪機(jī)葡以嫌同舉一秀折壤疊夢(mèng)參存數(shù)繞去鎖折栗疊胸絲荒綢款制色品箏時(shí)響，恢就章會(huì)夾由柴于象吹責(zé)氣牛的眠時(shí)末間魔過(guò)權(quán)長(zhǎng)動(dòng)造淡成禽折刷歪篇，如卡迷布微，農(nóng)折籮不換齊準(zhǔn)等合等報(bào)的雅現(xiàn)惰象妥；太相鼠反糧，匠如敏果畝把剩折即疊廳機(jī)知的凡參課數(shù)鳥(niǎo)好殃了港折逢疊想絲固綢齒，畜那蒜么漲當(dāng)喪布宴草紛為洞麻績(jī)布軟等貝偏向硬躺的率紡壁織列時(shí)巧，煎就腦會(huì)覆出蝦現(xiàn)犯吹鴉氣辛的俱時(shí)恰間忙過(guò)婦短悉，控而鍛造劇成茄漏守折爛、艇卡淺布瓜等棵等迷現(xiàn)亞象異。夕為稼了巴減脆少燭折威疊睡機(jī)現(xiàn)上旗述因這旦些端誤珠操躺作礙，哈我圓們耕可狂以分加載一邪些剪識(shí)踏別拳布賠草態(tài)材層料踐的璃傳熱感集器悠，猴從慌而處通對(duì)過(guò)金P棍L彈C限處忙理戴這遇些啞信橫號(hào)刺，亂再混控啄制菜吹蔬氣芳的固時(shí)搞間緩，辦但名是勺這紹個(gè)孝方即法盾成磁本慧高娃，簽而嫌且均布乘草字的診質(zhì)饒地俘有法很降大辮的喂類(lèi)西同浪性否，艷系黨統(tǒng)張的普穩(wěn)音定佳性啊不減好認(rèn)，唱因妖此繼放君棄兵這湖種稱(chēng)方融法黨。堡我凳們碼選羞擇區(qū)了卷一吃種衛(wèi)折曠中宇的屋方趁法糠，丹就眨是血把欲吹縫氣端的棍時(shí)辭間析定壯在年可杠以懲把稅一孔定橡范巨圍徐內(nèi)醒的旦布敏草飯都倒可沃以采折木疊刃的降時(shí)鍋間慧。屑這塘種搜方死法猜沒(méi)孤有摸什始么鏡通選過(guò)副統(tǒng)仙計(jì)他洗絕滌膠廠(chǎng)區(qū)的火洗該滌損的脾布安草蒸的河數(shù)恢據(jù)芝來(lái)落確煌定也布丟草稠，妹從響而蹄來(lái)姓確望定椒吹伸氣盟的材時(shí)皺間欺，抗這罰個(gè)徑只倚通屬過(guò)訂現(xiàn)亭場(chǎng)阻的濃機(jī)碧器墊調(diào)纏試棒試侄驗(yàn)?zāi)嗟秒x到牙。涌2糾.由2站折蠅疊鉛機(jī)便電晨氣恨控抹制榨總釣體溪系廢統(tǒng)些設(shè)庭計(jì)倒方版案瀉2嘉.端2棚.奏1刷系紡統(tǒng)脖功聲能曲設(shè)老計(jì)瓜根準(zhǔn)據(jù)萄工強(qiáng)況芹需弱要百，討本伴系坡統(tǒng)賀設(shè)宜計(jì)后具獨(dú)有庭以材下智功核能紫：添（壺1兄）為通儀過(guò)長(zhǎng)G藍(lán)O苦T繪人袖機(jī)畏接澤口代設(shè)身定韻系霉統(tǒng)姜參盆數(shù)藥，熟如積折榴疊用次努數(shù)拳，套吹景氣坑時(shí)螺間撇等坦等劍。誤（偽2羨）努實(shí)味時(shí)畜采定集風(fēng)輸掃送砌帶旨的亭速坊度礎(chǔ)、泉布隆草巖的涌長(zhǎng)非度消信匹號(hào)域，祝經(jīng)姓P槽L條C吃分航析浙處詞理犁后效在頂觸墓摸酬屏算上經(jīng)顯速示緊所錫采們集淺信窗號(hào)嗎。遭（盾3違）晌P旨L吹C殃分鑄析癥比條較弦各難信卻號(hào)賽，潔并掛輸僑出件各哨折武疊拿機(jī)程構(gòu)障的耐執(zhí)肥行給命笑令弊信奔號(hào)債。亂（廚4肥）販加胡入惱G磨O刪T著變朱頻申器憐調(diào)加速膨，娛從僻而獻(xiàn)可鵲以腰實(shí)泳時(shí)教對(duì)見(jiàn)主和電蜓機(jī)仇的始速純度怖進(jìn)而行爸調(diào)黨整畜。墊（統(tǒng)5盾）魚(yú)預(yù)杠留算通違信服模鐵塊聚，芹方栗便股以妨后承系漠統(tǒng)閃進(jìn)過(guò)行箱網(wǎng)支絡(luò)拋功笛能激擴(kuò)醬展炊。凡（登6鏟）漆通剖過(guò)塵中縫間亭繼辛電葵器桂對(duì)治強(qiáng)預(yù)弱嘴電堤路紹分蒙離旁。視2周.廣2專(zhuān).蒙2齊系鏡統(tǒng)疏總艙體慣結(jié)授構(gòu)齒設(shè)隔計(jì)浪方彎案淡根養(yǎng)據(jù)唐系遺統(tǒng)祝功映能身設(shè)夢(mèng)計(jì)倆[韻7區(qū)]儉描[殊8獎(jiǎng)]桂氣[緩9虧]董，親本于系折統(tǒng)屢主辮要灶由屑P狡L鄭C皺控資制兼器嫌、勞光舍電俱信化號(hào)的采混集圾、旅變良頻鍵器鋼調(diào)燈速援單巧元睛等缸等亞構(gòu)含成彈。得這李種雪模芝塊光化排的沖硬牢件緊設(shè)嫁計(jì)穗可爬以采減找小免系淡統(tǒng)耍出上錯(cuò)患率勁，賄提船高么可抖靠朽性鳴和首高似效挽性腸。政P利L煌C豆控鍛制哭器貌完孕成撐信妙號(hào)搬接脖收寶、挺處她理桌、基發(fā)概送橋執(zhí)洲行軋機(jī)迫構(gòu)振執(zhí)掌行三命蛋令替等友等跑的盒功錫能殊，林外妨部奶操礙作蹤通傳過(guò)錘按求鍵鏡或困者養(yǎng)G芹O角T頑觸搖摸蓮屏迷輸卸入偉操戴作婦命藏令兇到娃P托L搖C備控鋤制憤器福，羅外嘗部洞輸朽出證都免利無(wú)用脫中叨間屢繼緞電棉器施進(jìn)考行疑強(qiáng)菜弱燭電飾隔泰離哨，辣主華電導(dǎo)機(jī)怕的假速脆度壺通匠過(guò)殊變斤頻士器猛進(jìn)叉行保調(diào)和節(jié)藥，釀機(jī)嗽械鎮(zhèn)的建運(yùn)妄行威狀澇況虎通凈過(guò)嗽G稱(chēng)O徐T職顯笛示源，京P津L塘C炕的麻輸籮出繭端風(fēng)口針都萍接級(jí)了守一族個(gè)收二郵極晚管達(dá)指液示俱燈油，墾從廚而半可柱以杰方意便老對(duì)酬各援輸錦出腸信喪口椅進(jìn)葵行奸監(jiān)膨控領(lǐng)和衰故對(duì)障平診幸斷削。外其答結(jié)順構(gòu)勒?qǐng)D細(xì)如汁下賄所浙示粗：冤圖扇2呼-鴉5也遞控項(xiàng)制旬系吊統(tǒng)涌結(jié)蟻構(gòu)蠶圖精2玩.意3斑折渣疊華機(jī)饑的掀主葬要撿控旋制鉗方腰式烤2依.任3攏.翁1匙繼嫁電每器續(xù)控衡制簽技林術(shù)尿?qū)β暿古加酶艺呓莵?lái)階說(shuō)俯，貓?jiān)诰G編儉制膠程序序臺(tái)時(shí)赤，沫可胡以梯不間考蜻慮森微狐處賢理件器獄及售存滾儲(chǔ)僅器麻內(nèi)啟部餡的梳復(fù)騙雜爐結(jié)折構(gòu)鍵，錄也尾不浸必望用垮各內(nèi)種端計(jì)顛算蔬機(jī)頁(yè)使寒用倍的岔語(yǔ)殲言隨，逮而啊是舞把乓P乘L闖C料看鄉(xiāng)成治內(nèi)夕部病由浸許扇多盜“薦軟款繼扣電族器貼”畜組擾成茫的鼠控絮制寨器土，洋以鍋便灑于百提摘供域使昏用鎮(zhèn)者輕按團(tuán)設(shè)笑計(jì)叛繼題電刮器正控怨制訊線(xiàn)航路溝的贊形漆式胞進(jìn)彈行袍編醒程活。槽這脆樣敏，志從懼功宣能堆上素來(lái)孩講鏟，測(cè)可音以癥把穩(wěn)P留L恩C園的麥控駛制用部免分毒看刪作膀是能由癥許脅多徒“捕軟禾繼疫電未器流”陡組鉗成無(wú)的絕等圈效尚電公路俯。芽必鎖須或注擋意棚的身是預(yù)電鴨路逃中桌的狀繼館電翁器叫并壘不酒是冷實(shí)端際匯的逗物陳理敞繼典電文器默，忍它溜實(shí)哭質(zhì)極上記是窗存炭?jī)?chǔ)伙器船中暢的爆一鍛位運(yùn)的乘觸剪發(fā)邀器鼻。岸觸拼發(fā)捉器片為箱“茫1扶”禿態(tài)屑，姥相惰當(dāng)壇于廁繼桐電喉器佛接涉通底;上為浴“逆0碌”斤態(tài)騙，援相唇當(dāng)恒于提繼疊電飄器缸斷譜開(kāi)蛙。跪P決L裹C噸為睜用拌戶(hù)濟(jì)提楚供片的饑?yán)^篇電妙器談一杯般餐是仙:圣輸捐入崇繼集電蝦器被、瘦輸濤出交繼衫電煤器臭、幫輔痕助戀繼予電污器秀、漠特點(diǎn)殊輔功蹄能聾繼普電做器塔、錯(cuò)移椒位抖寄心存視器崖、毅計(jì)對(duì)時(shí)手器拆、潔計(jì)系數(shù)睬器期等遞。逢這抗些炎繼喬電針器脆統(tǒng)裳稱(chēng)辭為燈P巖L禾C今的賽元壽素朱。數(shù)其吳中叢，肯輸趙入株、間輸閘出番繼火電跨器未與潤(rùn)外度部呀用墾戶(hù)奇輸慧入泳，嫁輸芝出斃設(shè)厲備稀連母接抵，牧而須其查他堅(jiān)繼斑電裙器產(chǎn)與菠外富部散用猾戶(hù)抓設(shè)售備允沒(méi)舉有輪聯(lián)露系蒼，打因液此園統(tǒng)吼稱(chēng)黃為懲內(nèi)其部稍繼棍電脹器疏。章繼叉電釀器栽由仰兩閱個(gè)臘主惜要番的棄部察件稍構(gòu)濫成揭，精一刮是陪(謎電那磁評(píng))蹄線(xiàn)英圈白，猛二培是貼(廣常抬開(kāi)弄、幻常兇閉棉)鞭接烈點(diǎn)特.鏟一尋旦騰繼趴電我器灣線(xiàn)抵圈苗經(jīng)抽接晶點(diǎn)織A猛接皂通習(xí)電不源備，攤電捕流往就挎流妻過(guò)湊線(xiàn)奴圈要(疲稱(chēng)濾為悄得厲電先)蚊，族使縣電膠磁日鐵暴吸府動(dòng)正銜積鐵綠。陷銜學(xué)鐵繼通脾過(guò)謝機(jī)團(tuán)械揚(yáng)作誓用螺使應(yīng)原赤來(lái)烘呈施閉更合聲狀閱態(tài)課的辱常蝴閉付接刃點(diǎn)胖?jǐn)嘈_(kāi)凡(光吸效斷恭)搖，冰緊口接忍著鉛使須原儀來(lái)稱(chēng)呈諸斷翼開(kāi)育狀常態(tài)話(huà)的象?？衢_(kāi)會(huì)接稍點(diǎn)自閉漁合迫(釋稱(chēng)骨為技吸稼合常)通。幼反攜之溝，旦繼誼電扭器祝線(xiàn)班圈塌斷尊電竹，仙電金源飼不濾再尺給崖線(xiàn)搖圈胸供良電戀(麥稱(chēng)愚為喇失集電描)知，江那吐么患銜千鐵價(jià)釋郊放燥返漠回翼原劇位佩(隙復(fù)匹位躁)方，精常紫開(kāi)德接脆點(diǎn)屬也奴隨耕之毅斷孫開(kāi)均復(fù)鞏位饑(袖釋也斷粥)鎮(zhèn)，藥緊亮接財(cái)著客常倘閉裂接躬點(diǎn)刑也償復(fù)芽位劍閉厚合藝(嫁釋軋合宿)京。濾2溝.扯3緩.鹽2遣交三流等變奇頻捧變陳壓職控臨制仗技筍術(shù)響P受W棄M委控阻制好技貓術(shù)督是疤通港用貴型功變盲頻襖器夸中嶺應(yīng)草用霸十礙分忘廣啦泛榮的榜一片種碎電婦壓公和堅(jiān)頻跨率朵控孤制刷方句法肆，縮它沙可堅(jiān)以兵極討為造有竹效侍地進(jìn)抑匹制紐輸掏出拖電朋壓恥的形諧高波都，裝而嗚且忽動(dòng)妹態(tài)談響聞應(yīng)脆較泥好稀?；I在呈頻象率楚控雄制寄、偶效遮率甜等捏諸嘆方捐面萍都測(cè)有外著錫十樣分統(tǒng)顯竿著犧的墓優(yōu)耳點(diǎn)幼。猶（傍1吉）或P槍W(xué)英M砍控吸制炊的丟原恨理PWM是PulseWidthModulation的縮寫(xiě)，即脈寬調(diào)制。PWM控制是利用半盤(pán)導(dǎo)塌體肌開(kāi)轎關(guān)碗器橋件約的喇導(dǎo)訪(fǎng)通軟與飽關(guān)種斷楊把帝直櫻流絨電使壓傘變嗓為擊電沖壓坊脈隱沖朱序菜列尼，及并翅通蟻過(guò)糟控忙制月電萬(wàn)壓酸脈昏沖貞寬放度照或綠周航期輸以叔達(dá)澡到裕改曲變錄電坑壓慶的捷目明的榨，霧或駁者熔控燥制奴電爆壓起脈覽沖腦寬扶度軋和吊脈色沖論序惱列蔑的標(biāo)周聾期餓以榴達(dá)憂(yōu)到長(zhǎng)變守壓土變?nèi)l茅的謀目斜的價(jià)。獸在坑變扇頻途調(diào)似速?gòu)綉?yīng)哥用裳中憑，付則期主現(xiàn)要似是賭后答者鄙即度變表壓桌變輸頻桐。躺形盲成轟P避W由M員波煌形鵲的販方羽法揪有毀很高多貫種木，撤其讀中適最雁基注本侮的話(huà)方處法糕是濾利版用沉三四角蒙形澆調(diào)洲制叛波犧和喊控冰制噸波秧的宏比涌較兆。嚼控該制晴系忙統(tǒng)敢通貢過(guò)恢比他較濱電癢路欠將填調(diào)老制品三舍角至波瓶與黎各迎相粒的衫控意制庫(kù)波伐進(jìn)魚(yú)行前比閃較各，首變僚換捷為移邏奮輯嘉電遙平罩，結(jié)并渠通蜜過(guò)多驅(qū)皮動(dòng)啄電懶路邁使菜功籮率文器鏟件薯交睜替各導(dǎo)補(bǔ)通小和才關(guān)葉斷催，遲則旺變豪頻副器兔輸涉出遺各籌相愚電剪壓落波爭(zhēng)形設(shè)。虜為屬使街逆禿變辛器渠輸保出椅電蓮壓急波拆形報(bào)趨香于裝正坡弦等波怒，柄常揚(yáng)采嘆用史S村P沫W耕M收(枯S勤i紀(jì)n搭u偶s約o員i況d馳a踐l屯蹈P緣u厘l朽s舟e薯測(cè)W隱i段d意t隔h獅與M浙o逐d趟u尤l蕩a放t回i跪o鋤n寫(xiě))漸控睡制讀方謀式加。（2）SPWM控制逆變器開(kāi)關(guān)模式信號(hào)通常情況下利用三相對(duì)稱(chēng)的正弦波參考信號(hào)（控制波）與一個(gè)共用的三角波載頻信號(hào)（調(diào)制波）互相比較來(lái)生成。控制上常有單極性和雙極性?xún)煞N情況。所謂單極性控制，是指在輸出的半個(gè)周波內(nèi)同一相的兩個(gè)導(dǎo)電臂僅一個(gè)反復(fù)通斷而另一個(gè)始終截止。所謂雙極性控制是指在輸出的半個(gè)周波內(nèi)同一相的兩個(gè)導(dǎo)電臂互補(bǔ)交替通斷，具體工作情況與單極性控制類(lèi)似。3控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)硬件主要包括以下幾個(gè)部分：傳感器、變頻器、可編程控制器，觸摸屏、靜電消除器及其他的電子器件，下面將對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)介紹。3.1傳感器選型及其安裝光電傳感器選型及其安裝（1）光電傳感器的選型折疊機(jī)要對(duì)布草進(jìn)行折疊，就要先得到布草的長(zhǎng)度和寬度，從而輸出電磁閥動(dòng)作命令。我們通過(guò)測(cè)量布草通過(guò)光電傳感器的時(shí)間再乘以輸送帶的速度來(lái)得到布草的長(zhǎng)度和寬度。[10][11]光電傳感器是利用光的各種性質(zhì)，檢測(cè)物體的有無(wú)和表面狀態(tài)的變化等的傳感器。光電傳感器主要由發(fā)光的投光部和接受光線(xiàn)的受光部構(gòu)成。如果投射的光線(xiàn)因檢測(cè)物體不同而被遮掩或反射，到達(dá)受光部的量將會(huì)發(fā)生變化。受光部將檢測(cè)出這種變化，并轉(zhuǎn)換為電氣信號(hào)，進(jìn)行輸出。大多使用可視光（主要為紅色，也用綠色、藍(lán)色來(lái)判斷顏色）和紅外光。光電傳感器如下圖所示，主要分為3類(lèi)。受光器被檢測(cè)物體發(fā)光器受光器被檢測(cè)物體發(fā)光器發(fā)光器圖3-1對(duì)射型發(fā)光器受光器受光器回歸反射板被檢測(cè)物體回歸反射板被檢測(cè)物體圖3-2回歸反射型受光器受光器發(fā)光器發(fā)光器被檢測(cè)物體被檢測(cè)物體圖3-3擴(kuò)散反射型光電傳感器的特點(diǎn)：1.檢測(cè)距離長(zhǎng)如果在對(duì)射型中保留10m以上的檢測(cè)距離等，便能實(shí)現(xiàn)其他檢測(cè)手段(磁性、超聲波等)無(wú)法達(dá)到的長(zhǎng)距離檢測(cè)。2.對(duì)檢測(cè)物體限制少由于以檢測(cè)物體引起的遮光和反射為檢測(cè)原理，所以不像接近傳感器等將檢測(cè)物體限定在金屬，它可對(duì)玻璃、塑料、木材、液體等幾乎所有物體進(jìn)行檢測(cè)。3.響應(yīng)時(shí)間短光本身為高速，并且傳感器的電路都由電子零件構(gòu)成，所以不包含機(jī)械性工作時(shí)間，響應(yīng)時(shí)間非常短。4.分辨率高能通過(guò)高級(jí)設(shè)計(jì)技術(shù)使投光光束集中在小光點(diǎn)，或通過(guò)構(gòu)成特殊的受光光學(xué)系統(tǒng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)高分辨率，也可進(jìn)行微小物體的檢測(cè)和高精度的位置檢測(cè)。5.可以實(shí)現(xiàn)非接觸檢測(cè)可以無(wú)須機(jī)械性地接觸檢測(cè)物體實(shí)現(xiàn)檢測(cè)，因此不會(huì)對(duì)檢測(cè)物體和傳感器造成損傷，因此傳感器能長(zhǎng)期使用。6.可實(shí)現(xiàn)顏色識(shí)別通過(guò)檢測(cè)物體形成的光的反射率和吸收率，根據(jù)被投光的光線(xiàn)波長(zhǎng)和檢測(cè)物體的顏色組合而有所差異，可對(duì)檢測(cè)物體的顏色進(jìn)行檢測(cè)。7.便于調(diào)整在投射可視光的類(lèi)型中，投光光束足眼睛可見(jiàn)的，便丁對(duì)檢測(cè)物體的位置進(jìn)行調(diào)整。根據(jù)控制系統(tǒng)的要求和經(jīng)濟(jì)性等等的因素，本控制系統(tǒng)選用OMRON光電傳感器，型號(hào)為：E3G-ML79。本光電傳感器的參數(shù)以下表所示。表3-1檢測(cè)方式距離設(shè)定型檢測(cè)距離0.2～2m(白紙300×300mm)設(shè)定范圍0.5～2m(白紙300×300mm)投光點(diǎn)徑φ70mm以下(檢測(cè)距離1m時(shí))響應(yīng)誤差設(shè)定距離的10％以下反射率特性（黑白誤差）±10％以下（設(shè)定距離1m時(shí)）光源紅外線(xiàn)發(fā)光二極管(860nm)電源電壓12～240VDC±10％(（p-p）10％波動(dòng)以下)

24～240VAC±10％消耗電量DC2W以下

AC2W以下控制輸出（輸出形式）繼電器輸出控制輸出（負(fù)荷電流）0～3A壽命（繼電器輸出）電氣的:10萬(wàn)次以上（開(kāi)關(guān)頻率1800次／小時(shí)）

機(jī)械的:5000萬(wàn)次以上（開(kāi)關(guān)頻率18000次／小時(shí)）運(yùn)行模式入光時(shí)ON／遮光時(shí)ON開(kāi)關(guān)切換式負(fù)荷外加電壓30VDC以下

250VAC以下保護(hù)電路防止相互干擾功能應(yīng)答時(shí)間30ms以下靈敏度調(diào)整示教式使用環(huán)境溫度白熾燈：3000lx以下、太陽(yáng)光：10000lx以下環(huán)境溫度范圍使用時(shí):-25～55CEL

保存時(shí):-30～70CEL

(不結(jié)冰、不結(jié)露)環(huán)境濕度范圍使用時(shí):35～85％RH

保存時(shí):35～95％RH

(不結(jié)露)絕緣電阻20MΩ以上（DC500V兆歐表）充電部整體與外殼間耐電壓AC2000V50／60Hz1min充電部與外殼間振動(dòng)（耐久）10～55Hz復(fù)振幅1.5mmX、Y、Z各方向2h沖擊（耐久）500m／s2X、Y、Z各方向3回保護(hù)結(jié)構(gòu)IEC60529:IP67適用標(biāo)準(zhǔn)（EN/IEC（低電壓指令））EN60947-5-2適用標(biāo)準(zhǔn)（EN/IEC（EMC指令））EMI:EN60947-5-2

輻射干擾電場(chǎng)強(qiáng)度:EN55011Group1classA

EMS:EN60947-5-2

靜電放電抑制能力:IEC61000-4-2

電場(chǎng)強(qiáng)度抑制能力:IEC61000-4-3

突發(fā)噪聲抑制能力:IEC61000-4-4

CE標(biāo)記:有連接方式端子臺(tái)型指示燈動(dòng)作指示燈（橙）、穩(wěn)定指示燈（綠）質(zhì)量（包裝狀態(tài)）約150g緊固轉(zhuǎn)矩1.2Nm以下(使用M4螺釘)機(jī)殼材質(zhì)聚對(duì)苯二甲酸丁二醇酯鏡頭部材質(zhì)異丁烯樹(shù)脂罩蓋材質(zhì)聚醚砜膜附件操作說(shuō)明書(shū)、調(diào)整用螺絲刀光電傳感器的電氣接線(xiàn)圖如下：電源白線(xiàn)褐線(xiàn)黃色電源白線(xiàn)褐線(xiàn)黃色圖3-4光電傳感器接線(xiàn)圖本折疊機(jī)一共需要4個(gè)光電傳感器，這些光電傳感器在折疊機(jī)上的安裝布置如下圖所示，其中1、3、8、9為光電傳感器。11346578910002圖3-5光電傳感器的安裝示意圖旋轉(zhuǎn)編碼器的選型及安裝要得到要折疊的布草的長(zhǎng)度，我們除了要知道布草通過(guò)光電傳感器的時(shí)間外，我們還必須知道折疊機(jī)上的輸送帶的速度，這樣才可以知道布的長(zhǎng)度，計(jì)算布草長(zhǎng)度的公式為：其中為要求的布草的長(zhǎng)度，為輸送帶的速度，為布草通過(guò)光電傳感器的時(shí)間。折疊機(jī)的線(xiàn)速度為35，也就=35左右，輸送帶的速度是可以根據(jù)實(shí)際的工況，如大燙機(jī)的速度、布草的質(zhì)地及其它配套設(shè)備的等等因素調(diào)整。旋轉(zhuǎn)編碼器是將旋轉(zhuǎn)的機(jī)械位移量轉(zhuǎn)換為電氣信號(hào)，對(duì)該信號(hào)進(jìn)行處理后檢檢測(cè)位置、速度等的傳感器。檢測(cè)直線(xiàn)機(jī)械位移量的傳感器稱(chēng)為線(xiàn)性編碼器。旋轉(zhuǎn)編碼器的特點(diǎn)：1.根據(jù)軸的旋轉(zhuǎn)變位量進(jìn)行輸出通過(guò)聯(lián)合器與軸結(jié)合，能直接檢測(cè)旋轉(zhuǎn)位移量。2.啟動(dòng)時(shí)無(wú)需原點(diǎn)復(fù)位(僅絕對(duì)型)絕對(duì)型的情況下，將旋轉(zhuǎn)角度作為絕對(duì)數(shù)值進(jìn)行并列輸出。3.可對(duì)旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行檢測(cè)增量型中可通過(guò)A相和B相的輸出時(shí)間，絕對(duì)型中可通過(guò)代碼的增減來(lái)掌握旋轉(zhuǎn)方向。旋轉(zhuǎn)編碼器一般情況下有分為兩類(lèi)，分別為增量型旋轉(zhuǎn)編碼器和絕對(duì)型旋轉(zhuǎn)編碼器根據(jù)控制系統(tǒng)的要求和其它的因素，本系統(tǒng)選擇OMRON公司E6A2-CW5C20P/R2M型旋轉(zhuǎn)編碼器。旋轉(zhuǎn)編碼器的具體參數(shù)如下表所示。表3-2E6A2-CW5C20P/R2M旋轉(zhuǎn)編碼器參數(shù)分類(lèi)增量型電源電壓12VDC-10%～24VDC+15%(波動(dòng)（p-p）：5％以下)消耗電流DC20mA以下沖擊電流電流:約9A

時(shí)間:約0.3ms分辨率（單旋轉(zhuǎn)）20P/R輸出相A、B控制輸出（輸出形式）NPN開(kāi)路集電極控制輸出（輸出電流）30mA以下(同步電流)控制輸出（殘留電壓）(DC)0.4V以下(同步電流30mA時(shí))原點(diǎn)位置接點(diǎn)無(wú)負(fù)荷外加電壓30VDC以下最高應(yīng)答頻率30kHz輸出相位差90°±45°輸出上升、下降的時(shí)間輸出上升時(shí)間:1us以下(控制輸出電壓：5V負(fù)載電阻1kΩ導(dǎo)線(xiàn)長(zhǎng)：500mm)

輸出下降時(shí)間:1us以下(控制輸出電壓：5V負(fù)載電阻1kΩ導(dǎo)線(xiàn)長(zhǎng)：500mm)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩常溫時(shí):1mNm以下慣性轉(zhuǎn)矩1×10-7kg.m2以下軸容許力徑向:10N

軸向:5N容許最高轉(zhuǎn)速5000r/min機(jī)械壽命1億轉(zhuǎn)以上環(huán)境溫度范圍使用時(shí):-10～55CEL

保存時(shí):-25～80CEL

(不結(jié)冰、不結(jié)露)環(huán)境濕度范圍使用時(shí):35～85％RH

保存時(shí):35～85％RH

(不結(jié)露)絕緣電阻20MΩ以上（DC500V兆歐表）充電部整體與外殼間耐電壓AC500V50／60Hz1min充電部與外殼間振動(dòng)（耐久）10～55Hz復(fù)振幅1.5mmX、Y、Z各方向掃描時(shí)間2H沖擊（耐久）500m／s2X、Y、Z各方向3回保護(hù)結(jié)構(gòu)IEC60529:IP50適用標(biāo)準(zhǔn)（EN/IEC（EMC指令））EMI:EN50081-2

輻射干擾電場(chǎng)強(qiáng)度:EN55011Group1classA

雜音端子電壓:EN55011Group1classA

靜電放電抑制能力:IEC61000-4-2

電場(chǎng)強(qiáng)度抑制能力:IEC61000-4-3

突發(fā)噪聲抑制能力:IEC61000-4-4

CE標(biāo)記:有連接方式導(dǎo)線(xiàn)引出型(電纜長(zhǎng)度:2m)旋轉(zhuǎn)編碼器的電氣接線(xiàn)圖如下。褐色褐色+24黑色+24黑色ABABC白色藍(lán)色橙色藍(lán)色橙色003-6旋轉(zhuǎn)編碼器接線(xiàn)圖旋轉(zhuǎn)編碼器的在折疊機(jī)的安裝為圖3-5的2所示，固定在機(jī)架了，另外加一個(gè)輪子與輸送帶相連。3.2變頻器的選擇在交流調(diào)速系統(tǒng)中，變頻器的作用是將頻率固定(通常為工頻50Hz)的交流電(三相的或單相的)變換成頻率連續(xù)可調(diào)(多數(shù)為0-400Hz)的三相交流電。變頻器的輸入端(R、S、T)接至頻率固定的三相交流電源，輸出端(U、V、W)輸出的是頻率在一定范圍內(nèi)連續(xù)可調(diào)的三相交流電，接至電動(dòng)機(jī)。變頻器的基本構(gòu)成通用變頻器的基本本構(gòu)成主要由主電路(包括整流器、中間直流環(huán)節(jié)、逆變器)和控制電路組成，[12][13]如圖3-7所示。負(fù)載側(cè)變流器Ⅱ網(wǎng)側(cè)變流器Ⅰ負(fù)載側(cè)變流器Ⅱ網(wǎng)側(cè)變流器Ⅰ中間直流環(huán)節(jié)ⅢⅠ逆變器整流器逆變器整流器控制指令控制指令控制指令控制指令控制器控制器運(yùn)行指令運(yùn)行指令圖3-7變頻器的基本結(jié)構(gòu)（1）整流器電網(wǎng)側(cè)的變流器Ⅰ是整流器，它的作用是把三相(也可以是單相)交流電整流成直流電。（2）逆變器負(fù)載側(cè)的變流器Ⅱ?yàn)槟孀兤鳌Ｗ畛Ｒ?jiàn)的結(jié)構(gòu)形式是利用六個(gè)半導(dǎo)體主開(kāi)關(guān)器件組成三相橋式逆變電路。只要有規(guī)律地控制逆變器中主開(kāi)關(guān)器件的通與斷，就可以得到任意頻率的三相交流電輸出。（3）中間直流環(huán)節(jié)Ⅲ由于逆變器的負(fù)載為異步電動(dòng)機(jī)，屬于感性負(fù)載。無(wú)論電動(dòng)機(jī)處于電動(dòng)狀態(tài)或是發(fā)電制動(dòng)狀態(tài)，其功率因數(shù)總不會(huì)為1。因此，在中間直流環(huán)節(jié)和電動(dòng)機(jī)之間總會(huì)有無(wú)功功率的交換。這種無(wú)功能量要靠中間直流環(huán)節(jié)的儲(chǔ)能組件(電容器或電抗器)來(lái)緩沖。所以又稱(chēng)中間直流環(huán)節(jié)為中間直流儲(chǔ)能環(huán)節(jié)。（4）控制電路控制電路常由運(yùn)算電路、檢測(cè)電路、控制信號(hào)的輸入、輸出電路和驅(qū)動(dòng)電路等構(gòu)成。其主要任務(wù)是完成對(duì)逆變器的開(kāi)關(guān)控制、對(duì)整流器的電壓控制以及完成各種保護(hù)功能等?？刂品椒梢圆捎媚M控制或數(shù)字控制。高性能的變頻器目前己經(jīng)采用微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行全數(shù)字控制，盡可能簡(jiǎn)化硬件電路，主要依靠軟件來(lái)完成各種功能。由于軟件的靈活性，數(shù)字控制方式常可以完成模擬控制方式難以完成的控制。變頻器的分類(lèi)(1)PAM（脈幅調(diào)制）：變頻器輸出電壓的大小通過(guò)改變直流電壓的大小來(lái)進(jìn)行調(diào)制。在中小容量變頻器中，這種方式已經(jīng)很少采用。(2)PWM（脈寬調(diào)制）：變頻器輸出電壓的大小通過(guò)改變輸出脈沖的占空比來(lái)進(jìn)行調(diào)制。目前普通應(yīng)用的是占空比按正弦規(guī)律安排的正弦波脈寬調(diào)制(SPWM)方式。(3)按主電路工作方式分：電壓型變頻器，電流型變頻器。(4)按工作原理分：U/f控制變頻器，VC控制變頻器，SF控制變頻器。(5)按照用途分：通用變頻器，高性能專(zhuān)用變頻器，高頻變頻器變頻器變頻原理在交流變頻控制中，通過(guò)改變交流電源的頻率f1實(shí)現(xiàn)對(duì)異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速。變頻的主要裝置就是變頻器，變頻器的主要功能之一就是實(shí)現(xiàn)對(duì)電源頻率的改變。如圖3-8所示，在這個(gè)電路中，首先有可控硅V1～V6將工頻交流電整流成直流電，然后再由可控硅或大功率晶體管V7～V12將直流電壓逆變成交流電，通過(guò)對(duì)V7～V12的開(kāi)關(guān)控制，可以改變逆變交流電的頻率，實(shí)現(xiàn)變頻。V7V9V11V7V9V11V1V3V5V1V3V5V10V12V8V10V12V8V4V6V2V4V6V2圖3-8變頻調(diào)速電路簡(jiǎn)單變頻器的輸出電壓、電流質(zhì)量不好，通常含有較嚴(yán)重的高次諧波分量，高次諧波分量將造成電機(jī)發(fā)熱、振動(dòng)和噪聲，無(wú)線(xiàn)電頻率的高次諧波還將引起電磁污染，因此必須削弱變頻器輸出的高次諧波。改善變頻器的輸出波形的方法通常有兩種：一是采用多重化技術(shù)，一是采用脈沖寬度調(diào)制技術(shù)。其中脈沖寬度調(diào)制技術(shù)是中、小容量變頻器改善波形常用的方法，因此適用于電梯控制系統(tǒng)。隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，IGBT和MOSFET開(kāi)關(guān)器件廣泛應(yīng)用于變頻器中，大幅度降低電動(dòng)機(jī)的噪音，達(dá)到噪音水平。如圖3-9所示。在實(shí)際應(yīng)用上，正弦波PWM的控制是利用等幅的三角波（稱(chēng)為載波）與正弦波（成為調(diào)制波）的相應(yīng)交點(diǎn)發(fā)出觸發(fā)脈沖信號(hào)，并經(jīng)基極驅(qū)動(dòng)電路放大后送至逆變器的開(kāi)關(guān)元件控制極，從而得到一系列幅值相等、寬度不等的矩形脈沖列，記錄為SPWM。由于PWM的控制作用，在逆變器的輸出端得到一組幅值等于整流電路的輸出電壓，寬度按正弦波規(guī)律變化的矩形脈沖列。提高政協(xié)調(diào)制波的幅值就可以提高輸出矩形波的寬度，從而提高輸出等效正弦波的幅值。改變正弦調(diào)制波的頻率，就可以改變輸出等效正弦波的頻率，從而就可以實(shí)現(xiàn)變頻IGBT逆變器IGBT逆變器電源電源圖3-9高載波變頻率PWM變頻器。變頻器品牌型號(hào)與規(guī)格的選擇變頻器是變頻調(diào)速系統(tǒng)的核心設(shè)備，它的質(zhì)量品質(zhì)對(duì)于系統(tǒng)的可靠性影響很大，選擇品牌時(shí)，質(zhì)量品質(zhì)，尤其是與可靠性相關(guān)的質(zhì)量品質(zhì)，顯然是選擇時(shí)的重要考慮方面。同時(shí)，設(shè)備的平均壽命的長(zhǎng)短是一個(gè)重要的參數(shù)，所以根據(jù)預(yù)期使用壽命來(lái)選擇品牌，經(jīng)驗(yàn)和口碑仍然是主要依據(jù)。在同一品牌中選擇具體型號(hào)時(shí)，則主要依據(jù)已經(jīng)確定的變頻調(diào)速方案、負(fù)載類(lèi)型以及應(yīng)用所需要的一些附加功能來(lái)決定。變頻器產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)都提高標(biāo)稱(chēng)功率數(shù)據(jù)，但實(shí)際上限制變頻器使用功率的是定子電流參數(shù)。因此，直接按照變頻器標(biāo)稱(chēng)功率進(jìn)行選擇，在實(shí)際中常?？赡軙?huì)行不通。根據(jù)具體工程的情況，可以有以下幾種不同的變頻器規(guī)格選擇方式：（1）按照標(biāo)稱(chēng)功率選擇：一般作初步投資估算依據(jù)。（2）按照電動(dòng)機(jī)額定電流選擇；多用于恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載的新設(shè)計(jì)項(xiàng)目。（3）按照電動(dòng)機(jī)實(shí)際運(yùn)行電流選擇：多用于改造工程。（4）按照轉(zhuǎn)矩過(guò)載能力選擇綜上所述，根據(jù)實(shí)際工程情況，以適當(dāng)?shù)姆椒ㄟx擇變頻器規(guī)格很重要。選擇結(jié)果多數(shù)情況下變頻器標(biāo)稱(chēng)功率與電動(dòng)機(jī)匹配，少數(shù)情況需要放大。所以，籠統(tǒng)的認(rèn)為放大一級(jí)功率選擇變頻器是沒(méi)有錯(cuò)的想法，但會(huì)造成浪費(fèi)?？偟膩?lái)說(shuō)從生產(chǎn)成本來(lái)作合適的選擇。3.3.5選擇的變頻器應(yīng)滿(mǎn)足的條件（1）根據(jù)被控設(shè)備的負(fù)載特性選擇通用變頻器的類(lèi)型。（2）所選擇通用變頻器的類(lèi)型與被控制異步電動(dòng)機(jī)的參數(shù)匹配。（3）為降低電梯成本，首選通用變頻器。（4）變頻器帶有防止失速功能。（5）變頻器具有優(yōu)良的轉(zhuǎn)矩特性。3.3.6通用變頻器概況上個(gè)世紀(jì)80年代初，通用變頻實(shí)現(xiàn)了商品化。在近20年的時(shí)間內(nèi)經(jīng)歷了由模擬控制到全數(shù)字控制和由采用BJT到采用IGBT兩個(gè)大發(fā)展過(guò)程。有如下特點(diǎn)：1、容量不斷擴(kuò)大80年代初采用的BJT的PWM變頻器實(shí)現(xiàn)了通用化。到了90年代初，BJT通用變頻器的容量達(dá)到了600KVA，400KVA以下的已經(jīng)系列化，前幾年主開(kāi)關(guān)器件開(kāi)始采用IGBT，僅三、四年的時(shí)間，IGBT變頻器的單機(jī)容量已達(dá)1800KVA，隨著IGBT容量的擴(kuò)大，通用變頻器的容量也將隨之?dāng)U大。2、結(jié)構(gòu)的小型化變頻器主電路中功率電路的模塊化，控制電路采用大規(guī)模集成電路（LSI）和全數(shù)字控制技術(shù)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上采用“平面安裝技術(shù)”等一系列措施，促進(jìn)了變頻電源裝置的小型化。另外，一種混合式功率集成器件，采用厚薄膜混合集成技術(shù)，把功率電橋、驅(qū)動(dòng)電路、檢測(cè)電路、保護(hù)電路等封裝在一起，構(gòu)成了一種“智能電力模塊”（IntelligentModule，IPM）這種器件屬于絕緣金屬基底結(jié)構(gòu)，所以防電磁干擾能力強(qiáng)，保護(hù)電路和檢測(cè)電路與功率開(kāi)關(guān)間的距離盡可能的小，因而保護(hù)迅速且可靠，傳感信號(hào)也十分迅速。3、多功能和智能化電力電子器件和控制技術(shù)的不斷進(jìn)步，使變頻器向多功能化和高性能化方向發(fā)展。特別是微機(jī)的應(yīng)用，為變頻器多功能化和高性能化提供了可靠的保證。4、應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大通用變頻器經(jīng)歷了模擬控制、數(shù)字控制、數(shù)?；旌峡刂疲钡饺珨?shù)字控制的演變，逐步地實(shí)現(xiàn)了多功能化和高性能化，進(jìn)而使之對(duì)各類(lèi)生產(chǎn)機(jī)械、各類(lèi)生產(chǎn)工藝的適應(yīng)性不斷增強(qiáng)。最初通用變頻器僅用于風(fēng)機(jī)、泵類(lèi)負(fù)載的節(jié)能調(diào)速和化纖工業(yè)中高速纏繞的多機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)行等，到目前為止，其應(yīng)用領(lǐng)域得到了相當(dāng)?shù)臄U(kuò)展。如搬運(yùn)機(jī)械，從反抗性負(fù)載的搬運(yùn)車(chē)輛、帶式運(yùn)輸機(jī)到位能負(fù)載的起重機(jī)、提升機(jī)、立體倉(cāng)庫(kù)、立體停車(chē)廠(chǎng)等都已采用了通用變頻器；金屬加工機(jī)械，從各類(lèi)切削機(jī)床直到高速磨床乃至數(shù)控機(jī)床，加工中超高速伺機(jī)的精確位置控制都已應(yīng)用通用變頻器；在其它方面，如農(nóng)用機(jī)械、食品機(jī)械、木工機(jī)械、印刷機(jī)械、各類(lèi)空調(diào)、各類(lèi)家用電器甚至街心公元噴水池，可以說(shuō)其應(yīng)用范圍相當(dāng)廣闊，并且還將繼續(xù)擴(kuò)大。為了滿(mǎn)足系統(tǒng)設(shè)計(jì)條件要求，本設(shè)計(jì)選擇通用變頻器。采用通用變頻器構(gòu)成變頻調(diào)速傳動(dòng)系統(tǒng)的主要目的是：協(xié)調(diào)大燙機(jī)的速度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、改善產(chǎn)品質(zhì)量、提高設(shè)備自動(dòng)化程度。3.3.7安川VS—616G5型通用變頻器折疊機(jī)是洗滌廠(chǎng)自動(dòng)化設(shè)備中的重要部分，它的輸送帶的速度要協(xié)調(diào)好大燙機(jī)的速度，這樣才不會(huì)造成在大燙機(jī)和折疊機(jī)的相連處造成卡布，這個(gè)速度在一定范圍內(nèi)調(diào)整，調(diào)整的方式就是通過(guò)變頻器調(diào)節(jié)?？紤]以上各種因素，本設(shè)計(jì)選用安川VS-616G5型全數(shù)字變頻器。它具有磁通矢量控制、轉(zhuǎn)差補(bǔ)償、負(fù)載轉(zhuǎn)矩自適應(yīng)等一系列先進(jìn)功能可以最大限度地提高電機(jī)功率因數(shù)和電機(jī)效率，同時(shí)降低了電機(jī)運(yùn)行損耗。另外，VS-616G5變頻器的啟動(dòng)、制動(dòng)具有可任意調(diào)節(jié)的S曲線(xiàn)和零頻可輸出150%力矩的特點(diǎn)，配以高精度的旋轉(zhuǎn)編碼器，控制精度可0.01~0.02%。無(wú)須配專(zhuān)電機(jī)，可自學(xué)習(xí)所配電機(jī)的各個(gè)參數(shù)，精確控制任何品牌的電機(jī)，是變頻器工作在最佳狀態(tài)。采用高能IGBT，載波頻率20KHz，從而使變頻器輸出一個(gè)不失真的正弦流波形使電機(jī)始終運(yùn)行于靜噪音狀態(tài)。VS-616G5型變頻器是安川電機(jī)公司面向世界推出的21世紀(jì)通用型變頻器，這種變頻器不僅考慮了V/f控制，而且還實(shí)現(xiàn)了矢量控制，通過(guò)其本的自動(dòng)調(diào)諧功能與無(wú)速度傳感器電流矢量控制，很容易得到高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩與高的調(diào)速范圍。616G5型變頻器的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格如表3-3。表3-3616G5型變頻器的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格電壓220V380V容量范圍1.2～110KVA1.4～460KVA電源電壓頻率200V：三相200/200/208/220V400V：三相380/400/415/460V電壓允許變動(dòng)+10%-15%頻率允許變動(dòng)±15%控制特性控制方式正弦波PWM控制：●無(wú)傳感器矢量控制(無(wú)PG)●帶傳感矢量控制(帶PG)●V/F控制●帶傳感V/F控制(用參數(shù)切換)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩150%Hz(無(wú)PG)150%r/min(帶PG)速度控制范圍1:100(無(wú)PG)1:1000(帶PG)速度控制精度±0.2%(無(wú)PG)0.02%(帶PG)速度響應(yīng)5Hz(無(wú)PG)30Hz(帶PG)轉(zhuǎn)矩極限有轉(zhuǎn)矩精度±5%轉(zhuǎn)矩響應(yīng)20Hz(無(wú)PG)以上150Hz(帶PG)以上頻率控制范圍0.1～400Hz頻率精度(溫度變動(dòng))數(shù)字式指令±0.01%(-10℃～+40℃)模擬式指令±0.1%(25℃～+10℃)頻率設(shè)定分辨率(運(yùn)算分辨率)模擬式指令0.03Hz/60Hz數(shù)字式指令0.01Hz/100Hz輸出頻率分辨率0.01Hz過(guò)載量額定輸出電流的150%IN頻率設(shè)定信號(hào)-10V～10V，0～10V，4～20MA加減速時(shí)間0.01～6000.0S制動(dòng)轉(zhuǎn)矩約20%帶制動(dòng)選150%抑制高次諧波直流電抗器內(nèi)帶(200V24KVA、400V26KVA以下可選擇)12相整流不能變動(dòng)主要控制功能瞬停再起動(dòng)、下降控制、轉(zhuǎn)矩控制等操作裝置16字×2線(xiàn)日語(yǔ)液晶顯示器接通插件板可選擇16種(最多可裝3塊)保護(hù)功能電機(jī)保護(hù)、變頻過(guò)載、瞬間過(guò)電流、電壓下降、過(guò)電壓、輸入缺相VS-616G5變頻器的特點(diǎn)如下：（1）包括電流矢量控制在內(nèi)的四種控制方式均實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化。（2）有豐富的內(nèi)藏與選擇功能。（3）由于采用了最新式的硬件，因此，功能全、體積小。（4）保護(hù)功能完善、維修性能好。通用變頻器VS-616G5可直接控制交流異步電動(dòng)機(jī)的電流，使電動(dòng)機(jī)保持較高的輸出轉(zhuǎn)矩；它適合用于各種應(yīng)用場(chǎng)合，可以低速下實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)起動(dòng)并且極其精確地運(yùn)行，其自動(dòng)調(diào)整功能可使各種電動(dòng)機(jī)達(dá)到高性能的控制。VS-616G5將U/f控制、矢量控制、閉環(huán)U/f控制、閉環(huán)矢量控制四種控制方式融為一體，其中閉環(huán)矢量控制是最適合電梯控制要求的。變頻器參數(shù)的設(shè)置VS-616G5變頻器共有9組參數(shù)，每一組參數(shù)的設(shè)計(jì)都具有特定的含義。常用參數(shù)如表3-4所示表3-4VS-616G5變頻器常用參數(shù)參數(shù)功用A組確定控制模式B組選擇運(yùn)動(dòng)功能C組確定加減速時(shí)間和轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償時(shí)間D組選擇頻率E組確定運(yùn)行壓頻曲線(xiàn)F組保護(hù)設(shè)置H組確定偏差標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)設(shè)計(jì)應(yīng)遵循如下原則：（1）減小啟動(dòng)沖擊，其速