機(jī)器人現(xiàn)場編程-AS語言示教-碼垛編程(改)課件

AS語言示教碼垛編程AS語言示教AS語言示教-碼垛編程

碼垛（Palletize），是指機(jī)器人根據(jù)一定的排列或者擺放要求將工件（或產(chǎn)品）碼放在一起，由零散變整齊，方便后續(xù)的包裝、存儲與轉(zhuǎn)移，是工業(yè)機(jī)器人在工廠自動化領(lǐng)域的主要應(yīng)用之一。

AS語言示教-碼垛編程碼垛（Palleti2AS語言示教-碼垛編程-單行碼垛工業(yè)機(jī)器人將零件從送料器上的到位工位（位姿#a正下方200mm處）上撿起，并依次從右到左（起始放置位置為位姿start正下方200mm處）放置到平面托盤的中間行三個（一行三列）工位上（放置工位如圖中黑點(diǎn)所示，各工位間間距190mm）。說明：托盤和托盤上的工位都平行于工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系的XY平面。為簡化編程考慮，省略外部I/O信號（如SWAIT、SIGNAL等命令）對送料器和機(jī)器人的聯(lián)鎖控制及同步處理。AS語言示教-碼垛編程-單行碼垛工業(yè)機(jī)器人將零件從送料器上的3.PROGRAM

palletize_1d1col.max=3

2xs=190

3speed100always4accuracy10always5HOME

6openi1

7point

put=start

8forcol=1to

col.max

9speed3010accuracy1

11jmove#a

12draw0，0，-200

13closei1

14twait2

15lmove#a

16jmoveput17speed30

18accuracy1

19

draw0，0，-200

20openi121twait222lmoveput23point

put=shift（putby–xs,0,0）24end.END.PROGRAMpalletize_1d11jmov4變量1）實(shí)型變量

col.max=3

xs=1902）位姿變量

POINT

put=start變量1）實(shí)型變量51）指令格式

FOR

循環(huán)變量=起始值TO

結(jié)束值STEP

步進(jìn)值

（循環(huán)體）

END2）命令功能重復(fù)程序執(zhí)行。此命令重復(fù)執(zhí)行位于FOR和END語句之間的程序命令。在每次循環(huán)執(zhí)行之后，循環(huán)變量增加給定的步進(jìn)值（默認(rèn)為1，可省略）。每個FOR語句必須有一個與之對應(yīng)的END語句。流程控制結(jié)構(gòu)命令：FOR-TO-END

1）指令格式流程控制結(jié)構(gòu)命令：FOR-TO-END6此流程控制結(jié)構(gòu)命令的執(zhí)行流程：（1）賦給循環(huán)變量起始值。（2）計算結(jié)束值和步進(jìn)值。（3）比較循環(huán)變量和結(jié)束值。a.如果步進(jìn)值為正，且循環(huán)變量大于結(jié)束值，程序跳轉(zhuǎn)到流程7。b.如果步進(jìn)值為負(fù)，且循環(huán)變量小于結(jié)束值，程序跳轉(zhuǎn)到流程7。上述a和b以外，程序跳轉(zhuǎn)到流程4。（4）執(zhí)行FOR語句之后的程序命令。（5）當(dāng)執(zhí)行到END語句時，步進(jìn)值被加到循環(huán)變量上。（6）返回至流程3。（7）執(zhí)行END語句之后的程序命令。流程控制結(jié)構(gòu)命令：FOR-TO-END

此流程控制結(jié)構(gòu)命令的執(zhí)行流程：流程控制結(jié)構(gòu)命令：FOR-TO7運(yùn)動命令：DRAW1）指令格式

DRAW

X平移量，Y平移量，Z平移量，X旋轉(zhuǎn)量，Y旋轉(zhuǎn)量，Z旋轉(zhuǎn)量，速度2）命令功能機(jī)器人從當(dāng)前位姿以直線插補(bǔ)方式動作，按指定的速度，向X，Y，Z軸方向上指定的距離處移動，并且繞各軸旋轉(zhuǎn)指定的旋轉(zhuǎn)量。

DRAW命令按基礎(chǔ)坐標(biāo)系移動機(jī)器人。3）使用范例

DRAW

50，，-30

從當(dāng)前位姿出發(fā)，以直線插補(bǔ)方式動作，在基礎(chǔ)坐標(biāo)系的X軸方向上移動50mm，并且在Z軸方向上移動–30mm。運(yùn)動命令：DRAW1）指令格式8AS語言碼垛編程-碼垛編程-單列碼垛工業(yè)機(jī)器人將零件從送料器到位工位（位姿#a正下方200mm處）上撿起，并依次從上到下（起始放置位置為位姿start正下方200mm處）放置到平面托盤的中間列三個（三行一列）工位上（放置工位如圖中黑點(diǎn)所示，各工位間間距190mm）。說明：托盤和托盤上的工位都平行于工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系的XY平面。為簡化編程考慮，省略外部I/O信號（如SWAIT、SIGNAL等命令）對送料器和機(jī)器人的聯(lián)鎖控制及同步處理。AS語言碼垛編程-碼垛編程-單列碼垛工業(yè)機(jī)器人將零件從送料器9.PROGRAM

palletize_1d1

.END???.PROGRAMpalletize_1d1???10.PROGRAM

palletize_1d11row.max=32ys=1903SPEED100ALWAYS4ACCURACY100ALWAYS5HOME6OPENI17POINTput=start8FORrow=1TOrow.max9JMOVE#a10SPEED3011ACCURACY112DRAW0,0,-20013CLOSEI114TWAIT115LMOVE#a16JMOVEput17SPEED3018ACCURACY119DRAW0,0,-20020OPENI121TWAIT122LMOVEput23POINTput=SHIFT(putBY0，-ys,0)24END.END.PROGRAMpalletize_1d111ACCUR11AS語言碼垛編程-碼垛編程-平面碼垛工業(yè)機(jī)器人將零件從送料器到位工位（位姿#a正下方200mm處）上撿起，并依次（起始放置位置為位姿start正下方200mm處）放置到平面托盤的三行三列工位上（放置工位如圖中黑點(diǎn)所示，各工位間間距190）。說明：托盤和托盤上的工位都平行于工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系的XY平面。為簡化編程考慮，省略外部I/O信號（如SWAIT、SIGNAL等命令）對送料器和機(jī)器人的聯(lián)鎖控制及同步處理。AS語言碼垛編程-碼垛編程-平面碼垛工業(yè)機(jī)器人將零件從送料器12.PROGRAM

palletize_2d

row.max=3col.max=3xs=190ys=190speed100alwaysaccuracy100alwaysHOMEopeni1pointput=start

for

row=1

to

row.max

for

col=1

to

col.maxspeed30accuracy1jmove

#adraw0，0，-200closei1twait2lmove#ajmoveputspeed30

accuracy1draw0，0，-200openi1twait2lmoveputpoint

put=shift（put

by–xs,0,0）

end

point

put=shift（start

by0,-ys*row,0）

End.END.PROGRAMpalletize_2dforrow13AS語言碼垛編程-碼垛編程-立體碼垛工業(yè)機(jī)器人將零件從送料器到位工位（位姿#a正下方200mm處）上撿起，并依次（起始放置位置為位姿start正下方200mm處））放置到平面托盤的三行三列三層的工位上（放置工位如圖中黑點(diǎn)所示，各工位間間距190）。說明：托盤和托盤上的工位都平行于工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系的XY平面。為簡化編程考慮，省略外部I/O信號（如SWAIT、SIGNAL等命令）對送料器和機(jī)器人的聯(lián)鎖控制及同步處理。AS語言碼垛編程-碼垛編程-立體碼垛工業(yè)機(jī)器人將零件從送料器14.PROGRAM

palletize_3d

.END???.PROGRAMpalletize_3d???15.PROGRAM

palletize_3drow.max=3col.max=3lay.max=3xs=190ys=190zs=190speed100alwaysaccuracy100alwaysHOMEopeni1POINT

put=startPOINT

b=startforlay=1tolay.max

forrow=1torow.max

for

col=1tocol.maxspeed30accuracy1jmove

#a

draw0，0，-200closei1twait2lmove#ajmoveputspeed30accuracy1

draw0，0，-200openi1twait2lmoveputPOINT

put=shift（put

BY-xs，0，0）

endPOINT

put=shift（bBY0，-ys*row，0）

endPOINTb=shift（startBY0，0，zs*lay）POINT

put=b

End.END.PROGRAMpalletize_3dforlay=16AS語言碼垛編程-碼垛編程-雙托盤碼垛工業(yè)機(jī)器人將零件從送料器到位工位（位姿#a正下方200mm處）上撿起，并依次（起始放置位置為位姿start正下方200mm處））放置到平面托盤的三行三列的工位上（放置工位如中黑點(diǎn)所示，各工位間間距190）。說明：托盤和托盤上的工位都平行于工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系的XY平面。為簡化編程考慮，省略外部I/O信號（如SWAIT、SIGNAL等命令）對送料器和機(jī)器人的聯(lián)鎖控制及同步處理。

托盤規(guī)格以及相對于機(jī)器人位置完全相同，先放托盤A，待托盤A放滿后，在繼續(xù)放在托盤B，等托盤B放滿后碼垛結(jié)束。AS語言碼垛編程-碼垛編程-雙托盤碼垛工業(yè)機(jī)器人將零件從送料17.PROGRAM

palletize_relativerow.max=3col.max=3xs=190ys=190speed100alwaysaccuracy100alwaysHOMEopeni1flg=0POINTpallet=b10POINTd=pallet+startPOINTput=dforrow=1torow.maxforcol=1tocol.maxspeed30accuracy1jmove

#adraw0，0，-200closei1twait2draw0，0，200jmoveputdraw0，0，-200openi1twait2draw0，0，200POINTput=shift（putBY

-xs，0，0）endPOINTput=shift（dBY0，-ys*row，0）endifflg<>0goto30flg=1POINTpallet=cgoto1030type“***end***”stop.END.PROGRAMpalletize_relativefor18AS語言碼垛編程-碼垛編程-子程序調(diào)用工業(yè)機(jī)器人將零件從送料器到位工位（位姿#a正下方200mm處）上撿起，并依次（起始放置位置為位姿star.pose正下方200mm處））放置到平面托盤的三行三列的工位上（放置工位如圖中黑點(diǎn)所示，各工位間間距190）。說明：托盤和托盤上的工位都平行于工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系的XY平面。為簡化編程考慮，省略外部I/O信號（如