基于MSP430單片機循跡小車課程設(shè)計報告

課程名稱嵌入式系統(tǒng)原理與設(shè)計課題名稱智能循跡小車專業(yè)通信工程指導(dǎo)老師本課題是基于MSP430單片機循跡智能小車的設(shè)計與實現(xiàn)，小車系統(tǒng)以MSP430單肖新加，代小張振鳳寫程序，各接口的連接，數(shù)據(jù)的收集2.硬件設(shè)計2.2紅外循跡模塊2.2.1紅外循跡模塊原理圖2.2.2紅外循跡模塊構(gòu)造紅外循跡模塊由循跡傳感器，觸碰傳感器，測距距離調(diào)節(jié)器組成，其元件清單如下表器SSI至SS5分別連接單片機I/O邏輯驅(qū)動電路。是一種二相和檢查障礙物調(diào)節(jié)與地123端，控制電機的停轉(zhuǎn)。也利用單片機產(chǎn)生PWM信號接到ENA，ENB端子，234U1U14VSS+12VD1IN36ENAD212P3.53P3.74P4.25P4.464D5IN36ENAD69VCCL298N57618IN1IN2IN3IN4ENANVCC9MOTORRIGHTMOTORLEFT123239+5VP5.7L298NU223D4AD8A5757D3D7IN1IN2IN1IN2423+12V+12V+12VVCCVSS+5V+5VIN4IN4U3A+88++---輯功能圖為:其0101N4)1001OUT1、OUT2和OUT3、IN3IN4腳接輸入控控制電機的正反轉(zhuǎn)，示LED發(fā)光4續(xù)流二極813345678管個2個1個1個3個1個2個用出用2.3.3直流電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動時，則需要四個三極管的’H’橋電路，如果需要調(diào)速，則需要三極管和場效應(yīng)管持模式下的最低功耗只有0.1μA。座位顯示屏最靠電力工作，采用這款芯片降低了功A/D轉(zhuǎn)換程序，溫度傳感器顯示當(dāng)前環(huán)境中的溫度，用液晶來顯示實時時鐘，通鍵盤數(shù)鍵盤數(shù)碼管顯示模塊A/D轉(zhuǎn)換模塊最小系統(tǒng)D/A轉(zhuǎn)換模塊溫度傳感器模塊非易性存儲器模塊實時時鐘模塊液晶顯示模塊轉(zhuǎn)換上位機MSP430系列單片機提供三個時鐘信號以供給片內(nèi)各部分電路使用，這三個時鐘源分提供；子系統(tǒng)時鐘(SMCLK)，主要用于高速外圍模塊。在本實驗中我們采用了主時鐘信圖3.軟件設(shè)計在PWM驅(qū)動控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個固定的頻率來接通和斷開電源，并且根據(jù)需要voidInit_PWM(void){TACTL=TASSEL1+MC0+TACLR;//TimerA選擇MCLK時鐘,不分頻,增計數(shù)模式,CCTL2=OUTMOD2+OUTMOD1+OUTMOD0+CCIE;}/*******設(shè)置PWM1的占空比*******/{if((duty>=5)&&(duty<=95))//將占空比限{}{}}/*******設(shè)置PWM2的占空比*******/{if((duty>=5)&&(duty<=95))//將占空比限{}{}}開開是繼結(jié)左右輪同時探測4.實驗結(jié)果5.調(diào)試過程1在最開始的時候，最開始認(rèn)為遇到黑線時為高電平，然后指示燈亮，而在實際走的6.實驗心得基于這次長達(dá)兩周的課程設(shè)計，對我們組來說是一個非常嚴(yán)峻的考驗，成員都覺不過總體來說還是有收獲的，對于一個課題，組長分別把成員都安排了任務(wù)，每問題。尤其是在調(diào)試過程中,會因為某些原因出不來結(jié)果。通過這次的課程設(shè)計，我們多上課時沒掌握的東西，最后在調(diào)試結(jié)果出來后,我們更是無比的興奮,無比的自豪。總之,通過這次單片機應(yīng)用項目設(shè)計,我們不僅對自己的知識有了更深的掌握和應(yīng)用,更實踐的機會，而這次硬件課設(shè)是對前面學(xué)習(xí)的一個很好的考察。幫助。可以說小車代碼很簡單，但由于我們學(xué)習(xí)得有點淺，所以我在寫有定時器的TA這次的課程設(shè)計，組長安排大家每個人分配著不同的版塊。我和馮志誠一起負(fù)責(zé)在這個課程設(shè)計的過程中，自己一直在和整個組員一起分析整個原理，設(shè)計以及組學(xué)習(xí)后，自己真正的發(fā)現(xiàn)自己對于自己專業(yè)掌握的太少，自己開始對自己以后就業(yè)擔(dān)作為通信工程專業(yè)的學(xué)生，單片機課程的學(xué)習(xí)室很有意義，并且至關(guān)重要的。在大能力。所以這次硬件課設(shè)給我們提供了一個很好的平臺。括四個三極管和一個電機，要是電機運轉(zhuǎn)，必須使對角線上的一對三極管導(dǎo)通，利用PWM波控制其轉(zhuǎn)速。H型電路保證了可以簡單實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，穩(wěn)定性也極強，通過這次課設(shè)我學(xué)到了很多，對單片機的應(yīng)用有了更深刻的理解。在動手實踐的過經(jīng)過這次課設(shè)我深刻體會到了平時不好好學(xué)習(xí)就會重修的道理。在這段課設(shè)的時過，我卻很白癡一樣在游戲中沾沾自喜。過去的就讓她像風(fēng)一樣過去吧人始終得向前7.附錄voidInit_PWM(void){TACTL=TASSEL1+MC0+TACLR;//TimerA選擇MCLK時鐘,不分頻,增計數(shù)模CCTL1=OUTMOD2+OUTMOD1+OUTMOD0+CCIE;CCTL2=OUTMOD2+OUTMOD1+OUTMOD0+CCIE;}/*******設(shè)置PWM1的占空比*******/{if((duty>=5)&&(duty<=95))//將占空比限{}{}}/*******設(shè)置PWM2的占空比*******/{if((duty>=5)&&(duty<=95))//將占空比限{}{}}voidstop(){}voidzhizou(charD){if(D==1){}if(D==2){}}voidright(charL){if(L==1){}if(L==2){}}{if(R==1){}i