理論力學(xué)課件二

第九章剛體的平面運(yùn)動(dòng)1§謠9敏–帽1剛隙體鉗平耳面王運(yùn)醋動(dòng)守的密概從述§賽9蜻–踢2平疾面遮運(yùn)叔動(dòng)峽分是解赤為鏈平備動(dòng)賞和勤轉(zhuǎn)甩動(dòng)·剛孕體怠的越平劫面隙運(yùn)芳動(dòng)聯(lián)方門程§蓋9蔬–辜3平唐面楊圖漆形扮內(nèi)圖各咽點(diǎn)珠的遲速扎度§辰9藝–鉗4平屆面位圖貝形垮內(nèi)爪各片點(diǎn)提的具加鵝速拉度·加演速雙度捕瞬冰心拋的檢概拖念習(xí)銹題府課第悅九柴章欺剛憶體則的電平捉面擔(dān)運(yùn)映動(dòng)2剛浙體欄的學(xué)平零面或運(yùn)改動(dòng)析是職工最程離上誼常倘見調(diào)的聚一拘種普運(yùn)承動(dòng)性，照這煌是箏一膝種嗓較魂為抱復(fù)終雜犧的度運(yùn)肝動(dòng)夜．泄對(duì)共它隆的豎研曾究慚可撈以間在萌研早究降剛瓜體子的派平脆動(dòng)至和顯定輩軸衰轉(zhuǎn)鐵動(dòng)賞的正基齒礎(chǔ)佩上殘，掠通恭過絞運(yùn)誘動(dòng)辟合黃成堡和建分單解兩的祖方墓法好，央將捆平佛面劣運(yùn)偏動(dòng)麻分映解鴿為蕉上頃述把兩燈種囑基堡本錫運(yùn)宴動(dòng)晌．棗然揉后肺應(yīng)與用吸合危成小運(yùn)庸動(dòng)森的榮理鉆論劇，稱推尿?qū)У鸪鲂蚱綅u面累運(yùn)示動(dòng)歐剛涉體奇上借一濾點(diǎn)粘的康速楊度臥和凱加撞速鑒度端的隆計(jì)蛛算痰公揭式畏．運(yùn)匹動(dòng)邪學(xué)§短9紅-摧1剛奸體蛾平紐奉面注運(yùn)吹動(dòng)滅的那概賣述一扯．亡平展面非運(yùn)趴動(dòng)和的劑定瘋義在低運(yùn)竹動(dòng)覽過壘程胃中手，書剛施體蹦上帝任必一余點(diǎn)貸到創(chuàng)某將一交固退定雪平安面央的舅距墊離指始途終賄保漸持溜不祥變撫．鞠也選就貝是碎說鳴，名剛低體描上鄰任招一鋤點(diǎn)隸都約在尺與甲該桑固錘定菌平塵面羨平汪行筒的燦某吊一按平刪面箏內(nèi)累運(yùn)遍動(dòng)槽．貓具奪有店這玩種乞特屯點(diǎn)平的放運(yùn)軌動(dòng)壤稱利為保剛棄體依的采平窄面推運(yùn)脅動(dòng)釣．3例養(yǎng)如:曲權(quán)柄儀連蜘桿館機(jī)警構(gòu)皮中昏連凡桿A凡B的治運(yùn)梢動(dòng)余，A點(diǎn)臂作肆圓謙周齡運(yùn)拐動(dòng)抵，B點(diǎn)律作如直跟線堅(jiān)運(yùn)博動(dòng)，裳因引此儀，A菊B桿載的叔運(yùn)兼動(dòng)警既叮不險(xiǎn)是膏平撈動(dòng)鎮(zhèn)也鴿不犬是男定手軸孫轉(zhuǎn)嗚動(dòng)鼻，劑而影是脈平茶面綢運(yùn)座動(dòng)狡．運(yùn)裹動(dòng)惰學(xué)4運(yùn)劈燕動(dòng)殃學(xué)請(qǐng)晚看訪動(dòng)遞畫5運(yùn)踩動(dòng)似學(xué)二榨．妹平易面墻運(yùn)首動(dòng)休的磁簡(jiǎn)?；瘎傊企w票的芒平草面嶄運(yùn)躁動(dòng)典可鳥以哄簡(jiǎn)翠化與為羨平僵面耕圖像形S在嶼其簽自押身細(xì)平冠面乘內(nèi)芬的境運(yùn)決動(dòng)轟．即彼在魯研暮究派平玩面草運(yùn)放動(dòng)犯時(shí)漂，籃不遞需加考那慮霜?jiǎng)傉w拔的煉形齊狀舊和齊尺棚寸敗，抄只奪需甩研追究穿平盲面鉤圖握形嶼的擾運(yùn)牙動(dòng)谷，行確棉定紙平金面碎圖意形鈴上塑各抱點(diǎn)篩的佛速臘度鑼和犧加么速肆度尤．6§就9血-長(zhǎng)2平錯(cuò)面憐運(yùn)倉(cāng)動(dòng)總分諸解吐為須平雁動(dòng)碑和稅轉(zhuǎn)尋動(dòng)·剛尼體燈的陡平蘿面席運(yùn)棕動(dòng)離方倆程運(yùn)膝動(dòng)晶學(xué)一呢．悲平庫(kù)面射運(yùn)鮮動(dòng)盆方束程為頁(yè)了學(xué)確滋定尼代驢表月平嚼面只運(yùn)剛動(dòng)增剛尖體萌的伍平豎面炎圖粉形慕的黎位排置榴，燈我塑們?cè)僦凰涡枞鄞_貫定平射面豬圖葡形圣內(nèi)鉤任虧意味一拌條異線險(xiǎn)段瘋的仁位勤置感．

任意線段AB的位置可用A點(diǎn)的坐標(biāo)和AB與x軸夾角表示．因此圖形S的位置決定于三個(gè)獨(dú)立的參變量．所以7二價(jià)．鞠平易面糕運(yùn)辰動(dòng)澇分佛解秀為陶平憂動(dòng)擊和昂轉(zhuǎn)定動(dòng)當(dāng)駱圖零形Ｓ上Ａ點(diǎn)劈燕不傻動(dòng)厭時(shí)隊(duì)，配則培剛尸體饒作陳定脈軸墊轉(zhuǎn)承動(dòng)當(dāng)晶圖在形Ｓ上

角憐不懂變克時(shí)談，祝則墳剛夸體懷作搜平嫁動(dòng)摩．故盼剛績(jī)體訓(xùn)平皺面奮運(yùn)仁動(dòng)隱可喪以飼看層成稈是飛平旦動(dòng)商和餃轉(zhuǎn)字動(dòng)某的賠合疏成袖運(yùn)沾動(dòng)歐．運(yùn)任動(dòng)陪學(xué)平面運(yùn)動(dòng)方程對(duì)于每一瞬時(shí)t，都可以求出對(duì)應(yīng)的，圖形S在該瞬時(shí)的位置也就確定了。8運(yùn)段動(dòng)損學(xué)例豪如芬車揀輪類的攔運(yùn)漢動(dòng)限．車晝輪在的編平寨面蚊運(yùn)瓦動(dòng)報(bào)可籍以霉看野成督是夫車雖輪獅隨灶同外車睬廂掛的勺平捐動(dòng)飯和吹相怪對(duì)疾車供廂多的投轉(zhuǎn)兄動(dòng)匙的滑合蔥成尾．車墓輪歇對(duì)融于警靜敘系垃的壺平縣面華運(yùn)競(jìng)動(dòng)捏（抽絕捧對(duì)由運(yùn)城動(dòng)靈）車湯廂消（動(dòng)予系A(chǔ)膛x

y

)相販對(duì)機(jī)靜高系哈的直平濕動(dòng)（悲牽靠連俊運(yùn)彩動(dòng)撕）車孫輪繡相牌對(duì)牛車腿廂挨（動(dòng)頁(yè)系A(chǔ)福x

y

）的耍轉(zhuǎn)及動(dòng)枯（廉相臂對(duì)派運(yùn)躲動(dòng)壓）9運(yùn)剖動(dòng)單學(xué)我登們檢稱麥動(dòng)宏系漏上爐的圍原薄點(diǎn)Ａ為基甚點(diǎn)，拜于僑是車輪的平面運(yùn)動(dòng)隨基點(diǎn)A的平動(dòng)繞基點(diǎn)A'的轉(zhuǎn)動(dòng)剛施體養(yǎng)的仇平鈴面起運(yùn)聽動(dòng)械可富以圣分取解匪為廉隨揉基女點(diǎn)帳的秀平碗動(dòng)儀和兆繞櫻基溫點(diǎn)糕的謝轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)筆．1言0運(yùn)馳動(dòng)埋學(xué)再玩例攪如:平謠面羨圖鍋形Ｓ在

ｔ時(shí)訊間孩內(nèi)結(jié)從盯位狗置I運(yùn)踐動(dòng)識(shí)到考位舊置I選I

以A為基點(diǎn):隨基點(diǎn)A平動(dòng)到A'B''后,繞基點(diǎn)轉(zhuǎn)角到A'B'

以B為基點(diǎn):隨基點(diǎn)B平動(dòng)到A''B'后,繞基點(diǎn)轉(zhuǎn)角到A'B'圖中看出：AB

A'B''

A''B'，于是有1屢1運(yùn)稅動(dòng)織學(xué)所躍以評(píng)，平久面許運(yùn)隨動(dòng)碼隨講基際點(diǎn)學(xué)平強(qiáng)動(dòng)稻的雁運(yùn)故動(dòng)德規(guī)難律賽與層基搏點(diǎn)悉的吹選冶擇尾有屯關(guān)亞，樣而橋繞創(chuàng)基號(hào)點(diǎn)攤轉(zhuǎn)爐動(dòng)強(qiáng)的瓶規(guī)接律針與涂基推點(diǎn)按選您取魚無雙關(guān)．(即折在舅同就一傍瞬好間貌，攏圖里形護(hù)繞目任片一搬基叔點(diǎn)雖轉(zhuǎn)惹動(dòng)州的,賽

都山是侍相球同蜜的多）基兔點(diǎn)短的顆選毀取桿是士任雪意痕的。(通器常調(diào)選倘取環(huán)運(yùn)媽動(dòng)脖情旱況異已降知忍的準(zhǔn)點(diǎn)拿作啟為僵基服點(diǎn))1腥2運(yùn)柳動(dòng)噸學(xué)曲者柄拋連蛙桿燃機(jī)脫構(gòu)A條B桿茫作頌平擠面爭(zhēng)運(yùn)耀動(dòng)平便面戲運(yùn)居動(dòng)酷的歉分帆解（攻請(qǐng)雀看客動(dòng)材畫性）1跌3§石9挎-涂3平繳面械圖應(yīng)形胃內(nèi)瘋各薄點(diǎn)扶的偵速壇度運(yùn)見動(dòng)短學(xué)根據(jù)速度合成定理則Ｂ點(diǎn)速度為：一最．矮基灶點(diǎn)鈴法惕（棄合笨成朱法禽）取B為治動(dòng)極點(diǎn),則B點(diǎn)應(yīng)的俊運(yùn)董動(dòng)拳可怖視求為消牽憂連務(wù)運(yùn)軍動(dòng)暮為但平傷動(dòng)豈和法相連對(duì)優(yōu)運(yùn)略動(dòng)鞠為奔圓沉周霞運(yùn)類動(dòng)誤的沿合因成已認(rèn)知布：激圖響形S內(nèi)盈一鎖點(diǎn)A的章速緣瑞度尺，圖可形臣角悔速朋度

求飼：指圍向鍋與

轉(zhuǎn)森向桂一勞致杯．取A為冤基稿點(diǎn),將蠢動(dòng)召系心固廊結(jié)吐于A點(diǎn),動(dòng)耐系反作阻平辨動(dòng)棒。1爆4由于A,B點(diǎn)是任意的，因此表示了圖形上任意兩點(diǎn)速度間的關(guān)系．由于恒有，因此將上式在AB上投影，有—速度投影定理即平校面酸圖派形爹上最任破意沈兩薯點(diǎn)訂的迷速秧度袖在在該網(wǎng)兩伸點(diǎn)嫩連壇線噴上趨的完投滲影櫻彼紙此蘋相益等．這彎種支求潮解悶速巨度柴的駐方笑法弦稱停為速我度茂投襯影寒法．運(yùn)拉動(dòng)亡學(xué)即平子面攪圖取形賞上孟任溉一停點(diǎn)星的斬速桿度華等河于肆基塵點(diǎn)影的恰速短度腎與林該讀點(diǎn)口隨法圖危形欣繞華基淡點(diǎn)醬轉(zhuǎn)字動(dòng)薯的尼速挺度體的容矢爭(zhēng)量元和．這職種求求券解夏速趕度威的令方除法摧稱治為基喂點(diǎn)適法，繁也患稱存為合比成層法．闖它駁是萌求滑解叉平趁面潮圖烤形來內(nèi)鎖一宮點(diǎn)估速粉度賄的陣基黎本級(jí)方春法隱．二菊．奶速失度作投貨影姨法1霉5三紐奉．殊瞬愿時(shí)與速乏度旁中糧心繳法似（豪速話度座瞬哲心摘法撈）1餐.問鑰題低的故提平出若槐選贊取揉速攤度纖為黎零誰的堵點(diǎn)示作刮為爬基圈點(diǎn)顯，昏求跳解迫速灣度爽問背題感的舍計(jì)村算揭會(huì)孩大須大誼簡(jiǎn)年化牛．拾于夏是跌，趨自木然仁會(huì)潔提雁出厭，到在汪某尾一棵瞬變時(shí)衫圖踐形想是僑否游有暖一揚(yáng)點(diǎn)堅(jiān)速讓度冷等旋于楊零賭？皺如形果卻存果在測(cè)的智話逢，還該哄點(diǎn)捕如特何職確貫定鵲？運(yùn)揪動(dòng)為學(xué)

２．速度瞬心的概念平面圖形S，某瞬時(shí)其上一點(diǎn)A速度,圖形角速度

，沿方向取半直線AL,然后順

的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)90o至AL'的位置,在AL'上取長(zhǎng)度則： 1馳6即匯在董某腸一角瞬窗時(shí)禽必考唯飽一托存估在辜一鍵點(diǎn)乒速遵度假等犧于偏零倆，蛇該墻點(diǎn)結(jié)稱頸為浸平芹面違圖歐形嬌在添該枯瞬撈時(shí)詢的終瞬臣時(shí)鼓速鄰度鐮中森心掏，礎(chǔ)簡(jiǎn)層稱溉速殖度姥瞬洞心弦．運(yùn)軋動(dòng)定學(xué)３德．會(huì)幾灰種籍確吳定區(qū)速洪度單瞬午心軋位乓置吃的導(dǎo)方讀法

①已知圖形上一點(diǎn)的速度和圖形角速度

，可以確定速度瞬心的位置．（P點(diǎn)）且Ｐ在順轉(zhuǎn)向繞A點(diǎn)轉(zhuǎn)90o的方向一側(cè)．

②已知一平面圖形在固定面上作無滑動(dòng)的滾動(dòng),則圖形與固定面的接觸點(diǎn)P為速度瞬心．1鑒7運(yùn)法動(dòng)疲學(xué)

④

已知某瞬時(shí)圖形上A,B兩點(diǎn)速度大小,且(b)(a)

③已知某瞬間平面圖形上A,B兩點(diǎn)速度的方向，且過A,B兩點(diǎn)分別作速度的垂線,交點(diǎn)

P即為該瞬間的速度瞬心.1拿8運(yùn)妙動(dòng)霜學(xué)另：對(duì)

種(a)的情況，若vA＝vB，則是瞬時(shí)平動(dòng)．⑤已知某瞬時(shí)圖形上A,B兩點(diǎn)的速度方向相同，且不與AB連線垂直．此時(shí),圖形的瞬心在無窮遠(yuǎn)處,圖形的角速度

=0,圖形上各點(diǎn)速度相等,這種情況稱為瞬時(shí)平動(dòng).(此時(shí)各點(diǎn)的加速度不相等)1餐9例非如:曲杯柄沸連造桿暗機(jī)宵構(gòu)芝在城圖比示直位羞置包時(shí)石，鈴連飼桿B手C作怖瞬罵時(shí)塊平晨動(dòng)拔．此抓時(shí)衣連苗桿B扁C的滿圖宣形窩角泛速拋度，B哥C桿祖上蝕各孔點(diǎn)障的走速仰度膜都稻相爪等.但頭各鉗點(diǎn)壘的厘加民速靜度舌并譜不高相挺等永．設(shè)擇勻

，虎則而的方向沿AC的，瞬時(shí)平動(dòng)與平動(dòng)不同運(yùn)芳動(dòng)疊學(xué)2芳0４.速儉度女瞬五心幸法利殿用送速扣度似瞬斬心仁求嗓解宗平籮面工圖羊形目上恩點(diǎn)享的挎速駁度給的脫方代法,稱削為柄速晚度英瞬優(yōu)心熱法.平租面扎圖寶形承在虜任徐一梁瞬慌時(shí)父的法運(yùn)幸動(dòng)瘡可匠以島視隊(duì)為析繞夸速距度姻瞬悄心阻的董瞬昌時(shí)問轉(zhuǎn)噴動(dòng)畜，教速促度錫瞬抽心丘又撥稱密為氏平躺面境圖工形獵的鑼瞬寸時(shí)漸轉(zhuǎn)渡動(dòng)拘中肉心鹽。若P點(diǎn)刺為質(zhì)速面度躬瞬耐心奧，擾則陳任貧意孤一遙點(diǎn)A的芳速糞度方北向

A叢P，指孤向刑與

一氣致許。運(yùn)賭動(dòng)褲學(xué)５.注敗意騰的童問緣瑞題

速派度運(yùn)瞬蛇心矛在龍平驚面贈(zèng)圖覆形嘆上塘的靠位亞置磚不歐是還固繪定忘的恥，蛾而厚是綱隨唱時(shí)趣間滅不斷席變盤化線的質(zhì)?？逶谕腿螕б荒克矇緯r(shí)纖是需唯茅一活存啞在也的育。

速?gòu)埗燃樗埠⑿臐?jì)處太的帳速瀉度兇為爭(zhēng)零,加倉(cāng)速凱度鎮(zhèn)不葛一歌定瘡為霉零聽。粉不浩同襯于羽定頁(yè)軸瞇轉(zhuǎn)哪動(dòng)

剛懸體漸作抄瞬宴時(shí)務(wù)平陜動(dòng)抱時(shí)貫，誰雖炮然嫩各巡壽點(diǎn)鹿的窩速桐度閘相婚同蹦，紅但行各晚點(diǎn)屑的雅加冒速度蓋是線不麥一翠定犁相煌同殘的煮。貌不曾同慈于玻剛案體垂作首平被動(dòng)胸。2嶄1解胳：漏機(jī)粒構(gòu)宅中,O栗A作塞定肅軸客轉(zhuǎn)余動(dòng),A批B作點(diǎn)平辮面本運(yùn)動(dòng),滑兆塊B作舅平折動(dòng)析。

基點(diǎn)法（合成法）研究AB，以A為基點(diǎn)，且方向如圖示。（）運(yùn)燒動(dòng)舍學(xué)[例1販]已煩知棍：稼曲旋柄揭連儀桿場(chǎng)機(jī)豬構(gòu)O妄A=A叼B(yǎng)=l，取點(diǎn)柄O查A以哀勻

轉(zhuǎn)討動(dòng)蒼。術(shù)求光：嘉當(dāng)

=潮4蕩5完o時(shí),滑獨(dú)塊B的區(qū)速健度消及A喂B桿蟻的啞角層速驢度要．根據(jù)在Ｂ點(diǎn)做速度平行四邊形，如圖示。2魄2（）試耽比黎較梅上狐述挺三近種晴方笨法偽的辨特島點(diǎn)兵。運(yùn)守動(dòng)邀學(xué)根據(jù)速度投影定理不能求出

速度投影法研究AB,,方向

OA,方向沿BO直線

速度瞬心法研究AB，已知的方向，因此可確定出P點(diǎn)為速度瞬心2怎3§姓9景-春4平賞面經(jīng)圖袍形要內(nèi)巷各擱點(diǎn)鏟的渣加盟速嶺度加牲速認(rèn)度欠瞬禾心蕩的惡概聲念取A為割基膚點(diǎn)純，雖將驗(yàn)平歡動(dòng)司坐義標(biāo)叢系皺固鳳結(jié)愉于A點(diǎn)取B動(dòng)蔽點(diǎn)淡，窄則B點(diǎn)挖的慘運(yùn)富動(dòng)士分米解桿為團(tuán)相查對(duì)員運(yùn)睬動(dòng)般為知圓哈周管運(yùn)渠動(dòng)善和站牽攏連怪運(yùn)犧動(dòng)基為貝平渴動(dòng)鳴．于是,由牽連平動(dòng)時(shí)加速度合成定理可得如下公式．運(yùn)咬動(dòng)墊學(xué)一.基蕉點(diǎn)愉法(合遍成榴法)已知：圖形S內(nèi)一點(diǎn)A的加速度和圖形的

,

（某一瞬時(shí)）。求：該瞬時(shí)圖形上任一點(diǎn)B的加速度。2做4其中：，方向

AB，指向與

一致；，方向沿AB，指向A點(diǎn)。運(yùn)階動(dòng)華學(xué)即平闊面蛾圖貼形航內(nèi)隨任深一汗點(diǎn)葵的策加痕速坊度蘭等款于昂基增點(diǎn)以的泄加菊速級(jí)度津與滔該饅點(diǎn)獅隨量圖拜形稠繞吩基鳳點(diǎn)李轉(zhuǎn)奏動(dòng)艘的尚切暗向松加猛速擋度耳和繩法賭向俘加旁速定度頃的土矢關(guān)量快和。膛這李種抹求擊解趣加潔速羽度菠的毀方旬法芝稱乒為基刃點(diǎn)踩法，絕也統(tǒng)稱尖為合呼成掘法。讀是廣求商解斑平導(dǎo)面霧圖壩形弦內(nèi)喜一痕點(diǎn)萄加核速葡度喝的喉基褲本澇方見法欄。上述公式是一平面矢量方程。需知其中六個(gè)要素，方能求出其余兩個(gè)。由于方位總是已知，所以在使用該公式中，只要再知道四個(gè)要素，即可解出問題的待求量。2簡(jiǎn)5

二．加速度瞬心．由于的大小和方向隨B點(diǎn)的不同而不同,所以總可以在圖形內(nèi)找到一點(diǎn)Q，在此瞬時(shí)，相對(duì)加速度大小恰與基點(diǎn)A的加速度等值反向，其絕對(duì)加速度Q點(diǎn)就稱為圖形在該瞬時(shí)的加速度瞬心．運(yùn)覺動(dòng)斗學(xué)[注]

一般情況下,加速度瞬心與速度瞬心不是同一個(gè)點(diǎn)．

一般情況下，對(duì)于加速度沒有類似于速度投影定理的關(guān)系式.即一般情況下,圖形上任意兩點(diǎn)A,B的加速度若某瞬時(shí)圖形

=0,即瞬時(shí)平動(dòng),則有即若平面圖形在運(yùn)動(dòng)過程中某瞬時(shí)的角速度等于零，則該瞬時(shí)圖形上任意兩點(diǎn)的加速度在這兩點(diǎn)連線上的投影相等．2榮6

由努于洽加莖速固度游瞬案心鉆的桶位悅置景不版象含速趣度機(jī)瞬盈心狡那館樣雄容蠶易停確脂定乏，民且闊一歷般情數(shù)況旬下狹又追不匙存層在丟類喂似精于糖速嬸度唇投左影尚定碧理刃的笛關(guān)豬系號(hào)式等，搏故溝?？撞烧矣媚炕c(diǎn)貨法造求羊圖鏟形熟上令各昏點(diǎn)各的著加剩速限度舒或努圖刑形些角鞋加哪速起度罷．分析：大小？√Ｒ

Ｒw

2

方向？√√√故應(yīng)先求出

．（）運(yùn)怖動(dòng)翻學(xué)

[例1]

半徑為R的車輪沿直線作純滾動(dòng),已知輪心O點(diǎn)的速度及加速度,求車輪與軌道接觸點(diǎn)P的加速度．解受：費(fèi)輪O作肝平腔面奧運(yùn)曠動(dòng)輪，P為商速在度通瞬織心拿，2通7由倚于額此沈式木在稀任藍(lán)何桐瞬膊時(shí)宗都角成庭立萍，剝且O點(diǎn)脅作躬直糠線顛運(yùn)麥動(dòng)隱，偵故戶而（）由走此?？催^出工，污速陷度惰瞬聰心P的逮加污速雷度默并姨不膽等瞎于朝零蹦，拉即呀它憶不宿是燙加嘩速閱度倆瞬甜心腥．秤當(dāng)狠車真輪朗沿環(huán)固蜻定拖的恨直撿線動(dòng)軌佛道懸作務(wù)純懷滾黃動(dòng)榜時(shí)涂，電其聰速促度勤瞬贏心P的煎加近速遙度鉛指鍵向囑輪仍心北．運(yùn)蹄動(dòng)酸學(xué)以O(shè)為基點(diǎn)，有其中：做出加速度矢量圖，由圖中看出：（與等值反向）

即2煩8解拼：(a)A腔B作姥平帶動(dòng)役，運(yùn)御動(dòng)釣學(xué)[例2未]已懇知O1A=O2B,圖畏示薪瞬列時(shí)O1A

紹/O2B試暮?jiǎn)?a)助,層(b)兩羽種婚情片況圍下

1和

2，

1和

2是鑰否犧相草等漏？(a)(b)2警9(b)AB作平面運(yùn)動(dòng),圖示瞬時(shí)作瞬時(shí)平動(dòng),此時(shí)運(yùn)腫動(dòng)服學(xué)3禁0運(yùn)棵動(dòng)芒學(xué)[例3跑]曲貓柄兩滾隨輪料機(jī)診構(gòu)低滾軍子蘋半懂徑R=宴1靠5表c繞m職,n=婚6補(bǔ)0單r支p劇m求啦：李當(dāng)

=國(guó)6乖0乖o時(shí)(O語(yǔ)A

A蘆B)添,滾妥輪幸的

Ｂ，

Ｂ．翻用頁(yè)求請(qǐng)如看寺動(dòng)喬畫

3陽(yáng)1請(qǐng)勾看房誠(chéng)動(dòng)河畫3臂2

解：O夏A定悄軸漸轉(zhuǎn)犁動(dòng),AB桿巡壽和鄭輪B作堵平孝面捆運(yùn)榆動(dòng)研必究A糾B：（）P１為懼其隊(duì)速慌度妥瞬絡(luò)心運(yùn)慨動(dòng)食學(xué)分法析:要秀想滲求息出怠滾蟲輪糧的

Ｂ,

Ｂ先翅要換求搞出vB,aBP2P1vBP2為黎輪鳳速素度軋瞬椒心3朗3運(yùn)打動(dòng)偏學(xué)取A為鼻基五點(diǎn)盜，指凍向O點(diǎn)大其小閱？√？√方綠向√賠√肆√計(jì)√作骨加停速陵度表矢菠量廉圖挽，陰將跑上悠式弓向B宋A線某上寫投眾影）(）(研究輪B：P2為其速度瞬心3裝4第絹九泛章該剛第體喜平端面擾運(yùn)狂動(dòng)晚習(xí)層題移課一矛．估概陣念的與蜜內(nèi)否容1例.剛娛體封平鴨面走運(yùn)仇動(dòng)狹的輕定表義剛姥體鼓運(yùn)捎動(dòng)提時(shí)航，爆其鑰上勺任謠一理點(diǎn)效到急某斃固衡定域平梯面盤的攔距勾離凳保轟持藍(lán)不偶變活．2牧.剛牲體犬平喝面齊運(yùn)陶動(dòng)鐘的速簡(jiǎn)認(rèn)化可賽以薯用燥剛柳體益上培一淡個(gè)禾與淚固遠(yuǎn)定寫平熄面垮平經(jīng)行銅的賞平找面援圖恒形S在況自鳥身擴(kuò)平面混內(nèi)獅的黨運(yùn)翻動(dòng)被代虛替陰剛階體秩的侮整途體矛運(yùn)倍動(dòng)叨．3濫.剛著體托平血面撓運(yùn)悲動(dòng)務(wù)的拜分戒解分烈解必為4傳.基經(jīng)點(diǎn)可慎以茶選擾擇育平王面非圖虛形默內(nèi)委任鉗意偉一泰點(diǎn),通綱?；晔莾?yōu)運(yùn)矮動(dòng)詞狀刺態(tài)餡已巨知愁的倡點(diǎn)浙．隨基點(diǎn)的平動(dòng)（平動(dòng)規(guī)律與基點(diǎn)的選擇有關(guān)）繞基點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)（轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)律與基點(diǎn)的選擇無關(guān)）運(yùn)勁動(dòng)核學(xué)3樓5運(yùn)之動(dòng)季學(xué)5.瞬心（速度瞬心）

任一瞬時(shí),平面圖形或擴(kuò)大部分都唯一存在一個(gè)速度為零的點(diǎn)

瞬心位置隨時(shí)間改變．

每一瞬時(shí)平面圖形的運(yùn)動(dòng)可視為繞該瞬時(shí)瞬心的轉(zhuǎn)動(dòng)．這種瞬時(shí)繞瞬心的轉(zhuǎn)動(dòng)與定軸轉(zhuǎn)動(dòng)不同．

=0,瞬心位于無窮遠(yuǎn)處,各點(diǎn)速度相同,剛體作瞬時(shí)平動(dòng),瞬時(shí)平動(dòng)與平動(dòng)不同．6.剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)和平面平動(dòng)是剛體平面運(yùn)動(dòng)的特例．7.求平面圖形上任一點(diǎn)速度的方法

基點(diǎn)法：速度投影法：速度瞬心法： 其中，基點(diǎn)法是最基本的公式，瞬心法是基點(diǎn)法的特例．3察6

8.求平面圖形上一點(diǎn)加速度的方法 基點(diǎn)法：，A為基點(diǎn),是最常用的方法 此外，當(dāng)

=0,瞬時(shí)平動(dòng)時(shí)也可采用方法 它是基點(diǎn)法在

=0時(shí)的特例。運(yùn)耐動(dòng)懸學(xué)9頁(yè).平講面艇運(yùn)乖動(dòng)紡方主法耕與彈合爬成杏運(yùn)縮慧動(dòng)辨方球法故的進(jìn)應(yīng)舟用景條罵件

平尸面布運(yùn)脖動(dòng)狡方床法丸用沫于冤研盤究一參個(gè)尋平另面佩運(yùn)匪動(dòng)歌剛藝體上交任掌意辨兩鏟點(diǎn)尋的蒜速度聾、度加紫速丸度巾之閑間孔的圖關(guān)狡系艷及歸任倍意泊一閃點(diǎn)素的薦速品度腥、亭加允速茫度剩與廟圖僑形角詢速較度員、壯角顫加懶速康度頓之勤間獵的浴關(guān)躬系懷．

合拾成廣運(yùn)蒜動(dòng)栗方書法柴常閉用企來蕉確蔥定兩諒個(gè)堪相恒接偉觸蘇的尖物槳體在懼接全觸約點(diǎn)腎處盛有相停對(duì)疼滑喜動(dòng)鐘時(shí)技的季運(yùn)時(shí)動(dòng)王關(guān)胞系弊的搬傳富遞懇．3雜7二躍．祝解謀題奇步塔驟鍛和定要銷點(diǎn)1.根健據(jù)很題據(jù)意季和主剛配體輔各劇種盾運(yùn)智動(dòng)掠的洞定額義貍，輔判寨斷寺機(jī)南構(gòu)壁中線各策剛騎體察的孕運(yùn)楊動(dòng)形稅式艦．誼注贊意鍬每鮮一煎次奏的膜研畫究朱對(duì)芳象惰只由是此一寄個(gè)功剛酬體尤．2.對(duì)血作禾平梅面聞運(yùn)磁動(dòng)深的評(píng)剛廉體父，支根熱據(jù)察已晚知西條脾件牲和惕待里求援量臥，挎選標(biāo)擇忙求夢(mèng)解廢速度(圖儀形刊角嗚速威度)問泉題生的下方濕法,用伍基吹點(diǎn)季法倒求權(quán)加淹速部度(圖當(dāng)形畏角萄加略速度)3.作隆速譜度般分出析伍和擊加膚速掙度制分哲析念，小求抓出峰待輕求伸量錦．(基互點(diǎn)詠法:恰編當(dāng)角選伯取另基衣點(diǎn)耐，玻作徹速攻度師平勞行賠四現(xiàn)邊燙形侍，籮加漏速笨度路矢陶量槍圖暑；速究度描投心影嗓法:不寧能兆求鈔出名圖振形

;速無度蟻瞬扣心肝法動(dòng)：加確河定滿瞬敞心填的帖位膚置釋是絡(luò)關(guān)呼鍵慘．喬）運(yùn)渴動(dòng)零學(xué)3番8[例1]曲柄肘桿壓床機(jī)構(gòu)已知：OA=0.15m,n=300rpm,AB=0.76m,

BC=BD=0.53m.圖示位置時(shí),AB水平求該位置時(shí)的、及運(yùn)膠動(dòng)耳學(xué)翻抽頁(yè)驕請(qǐng)棋看析動(dòng)雞畫3吹9請(qǐng)示看礎(chǔ)動(dòng)毛畫4餅0[例1]曲柄肘桿壓床機(jī)構(gòu)已知:OA=0.15m,n=300rpm,AB=0.76m,

BC=BD=0.53m.圖示位置時(shí),AB水平.求該位置時(shí)的，及解：OA,BC作定軸轉(zhuǎn)動(dòng),

AB,BD均作平面運(yùn)動(dòng)根據(jù)題意：研究AB,P１為其速度瞬心（）運(yùn)秩動(dòng)虜學(xué)研老究B藝D,P2為秘其強(qiáng)速眼度狠瞬現(xiàn)心,

B內(nèi)D留P2為殺等形邊丘三傭角最形D福P2=B既P2=B粉D（）4安1[例2擇]行煌星取齒崇輪應(yīng)機(jī)使構(gòu)運(yùn)離動(dòng)污學(xué)請(qǐng)任看丈動(dòng)皇畫4捧2解仔：O感A定遮軸肆轉(zhuǎn)柱動(dòng);輪A作持平古面平運(yùn)孫動(dòng),瞬臟心P點(diǎn)）(運(yùn)律動(dòng)蜓學(xué)[例2貪]行耍星腳齒辦輪悟機(jī)朽構(gòu)已慎知:R,r,

o輪A作振純暗滾螺動(dòng)裕，灣求4粉3[例3帳]平岸面御機(jī)辟構(gòu)追中,楔日塊M:

=紹3漏0催o寸,v=錯(cuò)1菜2濃c御m木/環(huán)s份;盤:r=迅4括c費(fèi)m秤,與網(wǎng)楔塊旅間皮無族滑畢動(dòng)貴．爬求蛇圓猜盤歪的

及涼軸O的裹速特度工和B點(diǎn)湊速現(xiàn)度概．運(yùn)并動(dòng)逃學(xué)請(qǐng)遇看程動(dòng)層畫4勁4解：篇軸O,桿O罰C,楔永塊M均然作蒼平穗動(dòng),圓房誠(chéng)盤牛作嶼平役面騰運(yùn)駝動(dòng)漿，P為咽速餡度市瞬肥心運(yùn)征動(dòng)彎學(xué)）([例3茅]平僚面勝機(jī)母構(gòu)窩中,楔直塊M:

=側(cè)3獨(dú)0纖o針,v=摟1猛2璃c昌m晚/導(dǎo)s址;盤:r=岸4老c較m叉,與怪楔家塊動(dòng)間榜無暫滑旁動(dòng)咐．瓦求鴉圓臭盤歉的

及胸軸O的燙速寨度蓋和B點(diǎn)乘速蕉度待．4嫁5

比礎(chǔ)較[例2紐奉]和[例3答]可烏以辨看炊出,不昌能艇認(rèn)爹為糕圓尊輪摸只而滾繡不獵滑洪時(shí),接觸階點(diǎn)粥就斜是臂瞬床心,只華有道在盡接貸觸組面扣是乖固答定事面展時(shí),圓封輪且上遍接近觸泉點(diǎn)才們是程速圾度北瞬懇心

每落個(gè)痕作學(xué)平家面焰運(yùn)約動(dòng)額的兩剛抹體下在負(fù)每前一附瞬黨時(shí)社都變有屬自異己霞的羨速軋度勾瞬亦心答和角曬速督度,并雅且巧瞬絹心介在衛(wèi)剛而體禿或勇其烏擴(kuò)趨大精部洲分秋上,不錫能威認(rèn)胞為慮瞬陳心僅在其挨他幻玉剛章體潮上.例朝如,廳[例1頌]中A雙B的非瞬清心甜在P1點(diǎn),B可D的叼瞬些心肚在P2點(diǎn),而田且P1也蜘不按是C便B桿欺上榮的姥點(diǎn)運(yùn)煩動(dòng)金學(xué)4黃6運(yùn)僅動(dòng)慕學(xué)[例4梁]導(dǎo)辱槽柴滑休塊抱機(jī)李構(gòu)請(qǐng)匪看志動(dòng)買畫4獄7運(yùn)劫動(dòng)吊學(xué)[例4描]導(dǎo)像槽株滑朽塊膽機(jī)康構(gòu)已屬知：擺曲奴柄O賭A=r,勻踏角執(zhí)速煌度

轉(zhuǎn)既動(dòng),連息桿A歪B的脅中墊點(diǎn)C處睜連向接厭一滑事塊C可半沿騙導(dǎo)帝槽O1D滑童動(dòng),A朵B=l,圖楊示熄瞬五時(shí)O,A,O1三葵點(diǎn)在介同楚一差水婆平回線歉上,O刷A

A醫(yī)B,邁

A展O1C=

=右3掠0。求：叮該雙瞬勸時(shí)O1D的行角黑速閥度哄．解：O聯(lián)A,O1D均珠作窗定斃軸抹轉(zhuǎn)剛動(dòng),A宋B作采平循面黑運(yùn)要?jiǎng)?/p>

研究AB:,圖示位置,作瞬時(shí)平動(dòng),所以

用辱合跟成幟運(yùn)栽動(dòng)踩方太法求O1D桿寬上乒與殼滑掘塊C接化觸設(shè)的批點(diǎn)捉的邀速斤度動(dòng)池點(diǎn):A付B桿汁上C(或彈滑鵲塊C)業(yè),動(dòng)到系:O1D桿,靜犬系:機(jī)奏架4庫(kù)8運(yùn)己動(dòng)腔學(xué)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：曲線運(yùn)動(dòng)，方向

相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線運(yùn)動(dòng)，，方向//O1D牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，，方向O1D根據(jù)，作速度平行四邊形）(這她是耗一臨個(gè)滑需屯要聰聯(lián)妖合何應(yīng)睬用近點(diǎn)扇的扭合全成叔運(yùn)賺動(dòng)搖和抗剛攪體風(fēng)平卵面魯運(yùn)奶動(dòng)肢理鴿論狡求長(zhǎng)解蓬的帽綜悠合逝性決問保題．氏注驢意著這跡類資題水的畏解潮法禽，忽再堡看門下循例尼．4壩9運(yùn)狡動(dòng)賤學(xué)[例5]平即面悉機(jī)池構(gòu)請(qǐng)惱看券動(dòng)臉畫5咸0[例5侮]平產(chǎn)面權(quán)機(jī)循構(gòu)圖弦示冶瞬歡時(shí),O點(diǎn)攻在A治B中開點(diǎn),

=注6頭0惕o扶,B肥C