機(jī)器人制作與開發(fā)（單片機(jī)技術(shù)及應(yīng)用）（第2版）習(xí)題及答案匯總 第1-8章 單片機(jī)最小系統(tǒng)及其搭建- 綜合比賽項(xiàng)目-“機(jī)器人智能消防”比賽

第1章單片機(jī)最小系統(tǒng)及其搭建1.簡述單片機(jī)最小系統(tǒng)是什么。單片機(jī)最小系統(tǒng)也稱最小應(yīng)用系統(tǒng)，是指由最少的元件組成的可工作的單片機(jī)系統(tǒng)。AT89S52單片機(jī)最小系統(tǒng)主要由下載電路、電源電路、復(fù)位電路、時(shí)鐘電路等部分組成。AT89S52單片機(jī)最小系統(tǒng)的電路原理圖如圖1.1所示。2.簡述時(shí)鐘電路的搭建過程。單片機(jī)指令的執(zhí)行需要用到時(shí)鐘信號，晶振(晶體振蕩器)就是用來為單片機(jī)提供基本時(shí)鐘信號的。時(shí)鐘頻率越高，單片機(jī)的運(yùn)行速度就越快。每個(gè)單片機(jī)都有它能夠接受的最高時(shí)鐘頻率。當(dāng)一個(gè)單片機(jī)系統(tǒng)中有多個(gè)芯片需要時(shí)鐘信號時(shí)，它們通常共用一個(gè)晶振，便于各部分保持同步。晶振通常與鎖相環(huán)電路配合使用，以提供系統(tǒng)所需的時(shí)鐘頻率。這里用12MHz的晶振作為振蕩源，由于AT89S52單片機(jī)內(nèi)部帶有振蕩電路，所以外部只需要連接一個(gè)晶振和兩個(gè)電容即可，電容容量一般為15~50pF,時(shí)鐘電路原理圖如圖1.2所示。具體搭建過程如下所述。在單片機(jī)的18(X2)、19(X1)引腳上接一個(gè)12MHz的晶振，晶振的兩個(gè)引腳分別接一個(gè)22pF的瓷片電容，再全部接地。單片機(jī)右上角的40引腳接電源正極，左下角的20引腳接電源負(fù)極，面包板上搭建的時(shí)鐘電路如圖1.3所示。當(dāng)單片機(jī)的31引腳(EA端)接10kQ上拉電阻時(shí)，表示單片機(jī)執(zhí)行的是內(nèi)部存儲器程序。3.簡述復(fù)位電路的搭建過程。復(fù)位電路的作用是讓單片機(jī)的程序重新執(zhí)行。在上電、斷電或者發(fā)生故障后都需要復(fù)位。復(fù)位電平需要持續(xù)兩個(gè)機(jī)器周期以上才有效，具體數(shù)值可以由復(fù)位的RC電路計(jì)算出時(shí)間常數(shù)后確定。AT89S52單片機(jī)使用的晶振振蕩頻率為12MHz，每個(gè)機(jī)器周期為1μs，因此需要持續(xù)2μs以上的高電平才能觸發(fā)復(fù)位。復(fù)位電路由上電復(fù)位電路和按鍵復(fù)位電路兩部分組成。(1)上電復(fù)位電路AT89系列單片機(jī)都是高電平復(fù)位的，通常在復(fù)位引腳RESET.上連接-一個(gè)電容到Vcc,再連接一個(gè)電阻接地，由此形成-一個(gè)RC充放電回路，保證單片機(jī)在上電時(shí)RESET引腳上有足夠長的高電平時(shí)間，使得單片機(jī)能夠正常復(fù)位。然后RESET引腳回歸低電平，單片機(jī)進(jìn)入正常工作狀態(tài)，利用電容的充電來實(shí)現(xiàn)復(fù)位，電阻和電容的典型值為10kQ和10pF。復(fù)位電路原理圖如圖1.4所示(注意:R10是必不可少的，有了R10才能組成RC電路)。(2)按鍵復(fù)位電路按鍵復(fù)位就是在復(fù)位電容上并聯(lián)一個(gè)開關(guān)，當(dāng)開關(guān)被按下時(shí)，電容放電，RESET引腳被拉到高電平。電容充電時(shí)會保持一段時(shí)間的高電平，從而使單片機(jī)復(fù)位。搭建方法:在單片機(jī)的復(fù)位引腳RESET(9引腳)上外接一個(gè)10kQ電阻，電阻的另一端接地;將一個(gè)10pF的電容接到單片機(jī)的RESET引腳上，電容的另一端接Vcc，復(fù)位按鍵也接到RESET引腳上，另-端接Vcc。要特別注意按鍵的導(dǎo)通性，即電容與按鍵并聯(lián)，再與電阻串聯(lián)的一端接地，并聯(lián)電路的另一端接Vcc,三者都接到單片機(jī)的RESET引腳上，即可實(shí)現(xiàn)上電復(fù)位。面包板上復(fù)位電路的搭建如圖1.5所示。4.簡述單片機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。一個(gè)基本的MCS-51子系列單片機(jī)通常包括中央處理器(CPU)、程序存儲器(ROM)、數(shù)據(jù)存儲器(RAM)、特殊功能寄存器、定時(shí)/計(jì)數(shù)器、串行口、4個(gè)IO端口和中斷系統(tǒng)，各部分由內(nèi)部總線連接起來，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信。本書主要以應(yīng)用最為廣泛的Atmel公司的89系列單片機(jī)AT89S52為研究對象進(jìn)行研究和使用，其內(nèi)部基本組成框圖如圖1.14所示。①中央處理器(CPU)。CPU主要由運(yùn)算器和控制器組成，是單片機(jī)的控制核心。其中，運(yùn)算器包括8位算術(shù)邏輯單元(ALU)、8位累加器(ACC)、8位暫存器、寄存器B和程序狀態(tài)寄存器(PSW)等，用于完成運(yùn)算功能。控制器包括程序計(jì)數(shù)器(PC)、指令寄存器(IR)、指令譯碼器(ID)和控制電路等，用于完成控制功能。②時(shí)鐘電路(振蕩器和時(shí)序OSC)。單片機(jī)內(nèi)部有時(shí)鐘電路，要實(shí)現(xiàn)振蕩器和時(shí)序功能需外接石英晶體和微調(diào)電容，產(chǎn)生時(shí)鐘脈沖序列，通常振蕩頻率選擇6MHz、12MHz或11.0592MHz。③數(shù)據(jù)存儲器(RAM)。數(shù)據(jù)存儲器(RAM)共256個(gè)存儲單元，通常使用低128個(gè)單元，用于存放可讀寫數(shù)據(jù)，高128個(gè)單元被專用寄存器占用。④程序存儲器(ROM)。程序存儲器指BPROM或8KB掩膜ROM,用于存放程序、原始數(shù)據(jù)和表格，只能讀，不能寫，掉電后數(shù)據(jù)不會丟失。下載的程序存儲在ROM中。?2x16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器。定時(shí)/計(jì)數(shù)器包含兩個(gè)16位的定時(shí)/計(jì)數(shù)器，可實(shí)現(xiàn)定時(shí)或計(jì)數(shù)功能。⑥中斷系統(tǒng)。中斷系統(tǒng)包含8個(gè)中斷源、1個(gè)6向量兩級中斷結(jié)構(gòu)。⑦并行VO端口。并行IO端口有4個(gè)8位雙向IO端口(PO、P1、P2、P3)，每條T/O線能獨(dú)立地用于輸入或輸出。P0端口為三態(tài)雙向端口，能帶8個(gè)LSTTL電路。P1、P2、P3端口為準(zhǔn)雙向端口(在用于輸入線時(shí),端口鎖存器必須先寫入“1”，故稱準(zhǔn)雙向端口)，負(fù)載能力為4個(gè)LSTTL電路。⑧可編程全雙工串口。全雙工串口可實(shí)現(xiàn)單片機(jī)與其他設(shè)備之間的串行數(shù)據(jù)通信。5.簡述AT89S52單片機(jī)的引腳功能。(1)電源①Vcc:芯片電源端，一般為+5V。②Vss:接地端。(2)I/O端口①P0端口:一個(gè)8位漏極開路的雙向I/O端口。作為輸出端口，每位能驅(qū)動8個(gè)TL邏輯電平，1表示高電平。P0端口在不具有內(nèi)部上拉電阻時(shí)，被作為低8位地址數(shù)據(jù)復(fù)用。在程序校驗(yàn)時(shí)，需要外部上拉電阻。在Flash編程時(shí)，P0端口用來接收指令字節(jié);在程序校驗(yàn)時(shí)，輸出指令字節(jié)。②P1端口:一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向1/O端口，輸出緩沖器能驅(qū)動4個(gè)TTL邏輯電平。P1端口各引腳的功能如下。P10-T2:定時(shí)/計(jì)數(shù)器T2的外部計(jì)數(shù)輸入，時(shí)鐘輸出。P11-T2EX:定時(shí)/計(jì)數(shù)器T2的捕捉/重載觸發(fā)信號和方向控制。P15-MOSI:在系統(tǒng)編程時(shí)用。P16-MISO:在系統(tǒng)編程時(shí)用。P17-SCK:在系統(tǒng)編程時(shí)用。③P2端口:一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O端口，在對P2端口寫“1”時(shí)，內(nèi)部上拉電阻把端口的電位拉高，此時(shí)可以作為輸入端口使用。在訪問外部程序存儲器或用16位地址讀取外部數(shù)據(jù)存儲器時(shí)，P2端口輸出高8位地址。④P3端口:一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向IO端口,P3輸出緩沖器能驅(qū)動4個(gè)TTL邏輯電平。P3端口也作為AT89S52特殊功能(第二功能)使用。在Flash編程和校驗(yàn)時(shí)，P3端口也接收一些控制信號。P3端口各引腳的功能如下。P30一RXD:串行數(shù)據(jù)輸入端口。.P31一TXD:串行數(shù)據(jù)輸出端口。P32一INT0:外中斷0申請。P33一INT1:外中斷1申請。P34一T0:定時(shí)/計(jì)數(shù)器0的外部輸入。P35一T1:定時(shí)/計(jì)數(shù)器1的外部輸入。P36一WR:外部數(shù)據(jù)存儲器RAM或外部I/O端口寫選通。P37一RD:外部數(shù)據(jù)存儲器RAM或外部LO端口讀選通。此外，P3端口還接收一些用于Flash閃存編程和程序校驗(yàn)的控制信號。(3)控制線①ALE/PROG:地址鎖存允許信號。當(dāng)訪問外部程序存儲器或數(shù)據(jù)存儲器時(shí)，ALE輸出脈沖用于鎖存地址的低8位字節(jié)。在一般情況下，由于ALE以時(shí)鐘振蕩頻率的1/6輸出固定的正脈沖信號，因此可以作為對外輸出時(shí)鐘或用于定時(shí)。.②PSEN:程序存儲允許，即外部程序存儲器的讀選通信號。當(dāng)AT89S52由外部程序存儲器取指令時(shí)，每個(gè)機(jī)器周期輸出兩個(gè)脈沖，在此期間，當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時(shí)，將跳過兩次PSEN信號。注意:信號字母上標(biāo)有橫線的表示低電平有效。③RESET:復(fù)位輸入。在振蕩工作時(shí)，當(dāng)RESET引腳出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期以上的高電平時(shí)，將使單片機(jī)復(fù)位。④EANp:外部訪問允許。當(dāng)EA端為低電平時(shí)，CPU僅訪問外部程序存儲器(地址為000H一FFH);當(dāng)EA端為高電平時(shí)，CPU執(zhí)行內(nèi)部程序存儲器的指令。注意:如果加密位LB1被編程，在復(fù)位時(shí)內(nèi)部會鎖存EA端狀態(tài)。(4)時(shí)鐘①X1:振蕩器反相放大器和內(nèi)部時(shí)鐘發(fā)生電路的輸入端口。②X2:振蕩器反相放大器的輸出端口。第2章單片機(jī)并行I/O端口應(yīng)用——機(jī)器人信息顯示1.簡述電路設(shè)計(jì)和搭建過程。8個(gè)LED的正極直接與+5V電源連接，負(fù)極則分別接8個(gè)1kΩ電阻，然后連接到單片機(jī)P2的8個(gè)端口上。電路中的電阻有兩個(gè)作用:一是限流，二是接到LED的負(fù)極以增加單片機(jī)端口的輸出電流，提高負(fù)載能力。當(dāng)P2端口被拉低為低電平，即輸出為0時(shí)，8個(gè)LED同時(shí)發(fā)光;反之，當(dāng)P2端口被拉高為高電平，即輸出為“1”時(shí)，8個(gè)LED同時(shí)不亮。搭建時(shí)，將8個(gè)LED并排插在面包板上，搭建后的實(shí)物圖如圖2.2所示。將編譯好的程序下載到單片機(jī)，觀察執(zhí)行效果，可以通過改變延時(shí)函數(shù)的數(shù)據(jù)來改變亮滅間隔時(shí)間。十六進(jìn)制數(shù)0x00轉(zhuǎn)化成二進(jìn)制數(shù)為0000000，P2-0x00表示將0000000的值賦給P2端口的8個(gè)連接LED的引腳，P2端口的8個(gè)引腳被清零，即為低電平，就點(diǎn)亮了8個(gè)LED。十六進(jìn)制數(shù)0xff轉(zhuǎn)化成二進(jìn)制數(shù)為111111,P2=0xff表示將111111的值賦給P2端口，P2端口的8個(gè)引腳被置1，即為高電平，就熄滅了8個(gè)LED。2.簡述LED數(shù)碼管。LED數(shù)碼管(LEDSegmentDisplays)是一-種半導(dǎo)體發(fā)光器件，其基本單元是LED。LED數(shù)碼管通過點(diǎn)亮內(nèi)部的LED來顯示數(shù)字或字符，所以LED數(shù)碼管顯示的清晰度與LED的亮度有著密切聯(lián)系。LED數(shù)碼管按段數(shù)可分為七段數(shù)碼管和八段數(shù)碼管，八段數(shù)碼管比七段數(shù)碼管多1個(gè)小數(shù)點(diǎn)LED單元。本任務(wù)使用的數(shù)碼管是八段數(shù)碼管。八段數(shù)碼管實(shí)際上就是把8個(gè)LED封裝在-起組成“8”字和1個(gè)小數(shù)點(diǎn)。八段數(shù)碼管內(nèi)部引線已在內(nèi)部連接完成，共引出8個(gè)引腳和2個(gè)公共電極。３.簡述根據(jù)公共端ｃｏｍ的性質(zhì)不同，LED的分類是怎么樣的。根據(jù)公共端com的性質(zhì)不同，又可將LED數(shù)碼管分為共陽數(shù)碼管和共陰數(shù)碼管兩種。共陽數(shù)碼管的內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖2.5所示。共陽數(shù)碼管把所有LED的陽極連接起來形成陽極公共端com。共陽數(shù)碼管在連接電路時(shí),陽極公共端com與+5V相連，a、b、c、d、e、f、gDp引腳先.分別與1kQ的電阻連接，再與AT89S52單片機(jī)的8個(gè)引腳相連。共陰數(shù)碼管把所有LED的陰極連接起來形成陰極公共端com,共陰數(shù)碼管的內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖2.6所示。共陰數(shù)碼管在連接電路時(shí)，陰極公共端com與GND端相連，a、b、c、d、e、f、g、Dp引腳先分別與AT89S52單片機(jī)的8個(gè)引腳相連，再分別接一個(gè)1kΩ的上拉電阻。４.怎樣區(qū)分LED數(shù)碼管是共陰數(shù)碼管還是共陽數(shù)碼管。利用萬用表可以區(qū)分LED數(shù)碼管是共陰數(shù)碼管還是共陽數(shù)碼管。找到LED數(shù)碼管的兩個(gè)公共端com,兩端的中間引腳就是LED數(shù)碼管的公共端。先將萬用表撥到通斷擋，再將黑表筆與公共端com相連，紅表筆與a、b、c、d、e、f、g、Dp引腳中的任一引腳相連，若發(fā)現(xiàn)數(shù)碼管內(nèi)有-一個(gè)LED被點(diǎn)亮，則所測的數(shù)碼管是共陰數(shù)碼管。若發(fā)現(xiàn)數(shù)碼管內(nèi)沒有LED被點(diǎn)亮，則改變檢測方式。用紅表筆與公共端com相連，黑表筆與a、b、c、d、e、f、g、Dp引腳中的任一引腳相連，若發(fā)現(xiàn)數(shù)碼管內(nèi)有一個(gè)LED被點(diǎn)亮，則所測數(shù)碼管是共陽數(shù)碼管。若兩種測試方式都沒有點(diǎn)亮LED，則說明該數(shù)碼管已不可用。５.簡述字符型LCD1602模塊在智能電子產(chǎn)品中，LED數(shù)碼管只能用來顯示數(shù)字或者少量的字母，當(dāng)需要顯示全部英文字母、圖像或漢字時(shí)，必須選擇使用LCD。字符型LCD模塊是用于顯示字母、數(shù)字、符號等的點(diǎn)陣型LCD模塊，目前常用的有16字x1行、16字x2行、20字x2行和40字2行等字符模組。每個(gè)顯示的字符由5x7或5x11點(diǎn)陣組成，點(diǎn)陣字符位之間有一個(gè)空格，點(diǎn)陣的間隔起到字符間距和行距的作用。字符型點(diǎn)陣式LCD模塊(LiquidCrystalDisplayModule),簡稱LCM.LCM雖然顯示的字?jǐn)?shù)各不相同，但是都具有相同的輸入、輸出界面，其在現(xiàn)實(shí)生活中無處不在，已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。LCD1602模塊是顯示16x2字符模組的字符型LCD模塊，即可以顯示兩行，每行有16個(gè)字符或數(shù)字。LCD1602模塊共16個(gè)引腳，有8個(gè)數(shù)據(jù)引腳(D0~D7)和3個(gè)控制引腳。8個(gè)數(shù)據(jù)引腳與AT89S52相連，用于接收指令和數(shù)據(jù)。AT89S52主要通過RS(數(shù)據(jù)命令選擇端)、RW(讀/寫選擇端)和E(使能信號端)這3個(gè)控制引|腳對LCD模塊進(jìn)行初始化、寫命令、寫數(shù)據(jù)、從而控制LCD模塊。以下是這3個(gè)控制引腳的功能描述。①RS用于寄存器選擇，高電平時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器，低電平時(shí)選擇指令寄存器。②R/W用于讀/寫選擇，高電平時(shí)進(jìn)行讀操作，低電平時(shí)進(jìn)行寫操作。③E為使能信號端，實(shí)現(xiàn)LCD模塊與AT89S52的數(shù)據(jù)交互。D0~D7為8位雙向數(shù)據(jù)線。LCD模塊的基本操作功能與控制引腳設(shè)置如下。①讀狀態(tài)。LCD模塊輸入:RS=0,R/W=1，E=1;LCD模塊輸出:D0~D7=狀態(tài)字。②寫指令。LCD模塊輸入:RS=0，R/W=0，E=0，D0~D7=指令碼;LCD模塊輸出:無。③讀數(shù)據(jù)。LCD模塊輸入:RS=1，R/W=1，E=1;LCD模塊輸出:D0~D7=數(shù)據(jù)。④寫數(shù)據(jù)。LCD模塊輸入:RS=1,R/W=0，E=0,D0~D7=數(shù)據(jù);LCD模塊輸出:無。６.簡述LCD1602模塊的躬|腳功能1引腳:VSS為地電源。2引腳:VDD接5V正電源。3引腳:V0為液晶顯示器對比度調(diào)整端，當(dāng)接正電源時(shí)對比度最弱，當(dāng)接地電源時(shí)對比度最強(qiáng)。當(dāng)對比度過強(qiáng)時(shí)會產(chǎn)生“鬼影”，在使用時(shí)可以通過-個(gè)10kQ2的電位器來調(diào)整對比度。4引腳:RS為寄存器選擇，當(dāng)高電平時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器，當(dāng)?shù)碗娖綍r(shí)選擇指令寄存器。5引腳:R/W為讀寫信號線，當(dāng)高電平時(shí)進(jìn)行讀操作，當(dāng)?shù)碗娖綍r(shí)進(jìn)行寫操作。當(dāng)RS和R/W同為低電平時(shí)，可以寫入指令或者顯示地址;當(dāng)RS為低電平而R/W為高電平時(shí)，可以讀忙信號:當(dāng)RS為高電平而R/W為低電平時(shí)，可以寫入數(shù)據(jù)。6引腳:E端為使能信號端，當(dāng)E端由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊執(zhí)行命令。7~14引腳:D0~D7為8位雙向數(shù)據(jù)線。15~16引腳:空腳。第3章定時(shí)器和中斷系統(tǒng)——機(jī)器人速度測量與控制1.簡述簡易數(shù)字編碼器的測速原理數(shù)字編碼器由一個(gè)紅外發(fā)射器和一個(gè)紅外接收器組成，紅外發(fā)射器以7.8kHz的頻率發(fā)射紅外光。當(dāng)紅外光照射到前方遮擋物時(shí)將反射回來，通過紅外接收器檢測是否有紅外光反射回來，若有，則信號線引腳為低電平，若沒有，則信號線引腳為高電平?？赏ㄟ^計(jì)數(shù)器統(tǒng)計(jì)傳回信號的下降沿個(gè)數(shù)，若有n個(gè)下降沿，則說明輪子轉(zhuǎn)過了n個(gè)小孔。小車的輪子上有12個(gè)小孔，所以接收到12個(gè)下降沿表明輪子轉(zhuǎn)一圈。設(shè)輪子直徑為D,t為記錄n個(gè)下降沿所需的時(shí)間，輪子的轉(zhuǎn)速為V,則轉(zhuǎn)速與數(shù)字編碼器信號的轉(zhuǎn)換關(guān)系為V=ΠDn/12t。2.簡述定時(shí)/計(jì)數(shù)器的設(shè)置和中斷是如何設(shè)置的。T0設(shè)置:TMOD|=0x05,設(shè)定T0的工作狀態(tài)為計(jì)數(shù)器狀態(tài)，工作方式為Model;TH0=0，將計(jì)數(shù)器高位初始化為0;TL0=0,將計(jì)數(shù)器低位初始化為0;TR0=0,關(guān)閉運(yùn)行T0控制位;TR0用于控制T0，當(dāng)需要開啟T0時(shí)，TR0=1;當(dāng)需要關(guān)閉T0時(shí)，TR0=0。T1設(shè)置:TMOD|-0x50，設(shè)定T1的工作狀態(tài)為計(jì)數(shù)器狀態(tài),工作方式為Mode1;TH1=0，將計(jì)數(shù)器高位初始化為0;TL1=0,將計(jì)數(shù)器低位初始化為0;TR1=0,關(guān)閉運(yùn)行T1控制位;TR1用于控制T1，當(dāng)需要開啟T1時(shí)，TR1=1;當(dāng)需要關(guān)閉T1時(shí)，TR1=0。T2設(shè)置:EA=1，開啟總中斷;T2MOD=0x00，設(shè)定定時(shí)器為向.上計(jì)數(shù)方式:T2CON=0x00，設(shè)定溢出自動重裝方式:RCAP2H=(65536-46080)/256，定時(shí)器高位初始化，RCAP2L=(65536--46080)%256，定時(shí)器低位初始化。T2每50ms自動初始化一次，再重新計(jì)時(shí)。在測速任務(wù)中T2用于中斷計(jì)時(shí)，當(dāng)TR2=ET2=1時(shí)，開啟T2的中斷功能。T2每50ms中斷一次，每中斷一-次就進(jìn)入中斷函數(shù)(Time2__5s(void)interrupt5using3)，并執(zhí)行中斷函數(shù)內(nèi)的所有語句。3.簡述比例、積分、微分3個(gè)系數(shù)在控制算法中的作用。比例系數(shù)反映系統(tǒng)的基本偏差e()對系統(tǒng)性能的影響。比例系數(shù)大，可加快調(diào)節(jié)速度，減小偏差，但比例系數(shù)過大會使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。積分系數(shù)反映系統(tǒng)的累計(jì)偏差對系統(tǒng)性能的影響。積分系數(shù)用于消除系統(tǒng)的穩(wěn)定偏差，提高系統(tǒng)無差度。微分系數(shù)反映系統(tǒng)偏差信號的變化率e()-e(t1)對系統(tǒng)性能的影響。微分調(diào)節(jié)具有預(yù)見性，能預(yù)見偏差變化的趨勢，產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒有形成前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此，可利用微分調(diào)節(jié)改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。但是微分系數(shù)對噪聲干擾有放大作用，微分系數(shù)越大，對系統(tǒng)抗干擾越不利。在PID控制算法中，微分控制不能單獨(dú)起作用，必須與比例控制配合。比例系數(shù)和積分系數(shù)可以單獨(dú)用于控制，也可以與微分系數(shù)組合起來使用。4.簡述比例、積分、微分部分不同組合的控制規(guī)律的特點(diǎn)。比例控制規(guī)律:采用比例控制規(guī)律能較快地克服擾動的影響，它的優(yōu)點(diǎn)在于輸出較快，缺點(diǎn)是不能很好地穩(wěn)定在一-個(gè)理想的數(shù)值上，即不能消除余差。它適用于控制通道滯后較小、負(fù)荷變化不大、控制要求不高、被控參數(shù)允許在一定范圍內(nèi)有余差的場合，如水泵房冷、熱水位的控制，油泵房中間罐油位的控制，等等。比例積分(PI)控制規(guī)律:在工程系統(tǒng)中，比例積分控制規(guī)律是應(yīng)用最為廣泛的。積分控制能在比例控制的基礎(chǔ)上消除余差。它適用于控制通道滯后較小、負(fù)荷變化不大、被控參數(shù)不允許有余差的場合，如重油流量控制系統(tǒng)，油泵房供油管流量控制系統(tǒng)及退火窖各區(qū)溫度調(diào)節(jié)系統(tǒng)，等等。比例微分(PD)控制規(guī)律:微分控制具有超前作用，在具有容量滯后的控制通道中引入微分控制，在微分項(xiàng)設(shè)置得當(dāng)?shù)那闆r下，對于提高系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)有著顯著的效果。因此，對于控制通道時(shí)間常數(shù)或容量滯后較大的場合，如加熱型穩(wěn)定控制、成分控制等，為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性及減小動態(tài)偏差，可選用比例微分控制規(guī)律。需要說明的是，對于一些純滯后較大的系統(tǒng)中，微分控制無能為力，且在測量信號有噪聲或有周期性振動的系統(tǒng)中，也不宜采用微分控制，如液位的控制等。比例積分微分(PID)控制規(guī)律:PID控制規(guī)律是一種較為理想的控制規(guī)律，它在比例控制的基礎(chǔ)上引入積分控制，可以消除余差，再加入微分作用，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。它適用于控制通道時(shí)間常數(shù)或容量滯后較大、控制要求較高的場合，如溫度控制、成分控制等。要編程實(shí)現(xiàn)PID控制，必須先將算法離散化。離散化的過程其實(shí)很簡單，只需要記住以下幾條即可。①用離散的時(shí)刻n代替連續(xù)時(shí)間to②用0到n的求和代替to到t;的積分。③用前向差分代替微分。5.簡述PID控制算法的編程實(shí)現(xiàn)過程。PID控制算法的編程實(shí)現(xiàn)非常簡單，只需要將離散PID控制算法的表達(dá)式寫到軟件里面就可以。但是要將這個(gè)算法寫成實(shí)際的控制軟件，需要花費(fèi)-些時(shí)間和精力。用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)數(shù)字閉環(huán)控制器的-個(gè)最為重要的概念是閉環(huán)控制周期，也就是離散PID控制算法中兩個(gè)相鄰時(shí)刻之間的時(shí)間。在這個(gè)閉環(huán)控制周期里，控制器必須完成以下操作和計(jì)算。①通過傳感器讀取一次需要控制的變量的當(dāng)前值。②將獲得的被控變量的當(dāng)前值與期望的控制值進(jìn)行比較，獲得當(dāng)前的控制偏差。③按照離散控制算法，根據(jù)偏差計(jì)算當(dāng)前的控制作用量的大小。④將控制作用輸出到執(zhí)行裝置中。⑤不斷重復(fù)上述過程。若完成以上操作和計(jì)算的時(shí)間超過了所要求的閉環(huán)控制周期，則這個(gè)數(shù)字控制器可能無法滿足控制要求。反之，就可以滿足要求。在閉環(huán)控制周期中，多余的時(shí)間可以用來完成其他操作或者進(jìn)行簡單的暫停等待。在這個(gè)控制周期內(nèi)，可能還要處理一些人機(jī)交互的操作，如讀取被控變量的期望控制值，以及給PID控制器的3個(gè)控制系數(shù)賦不同的值，以獲得不同的控制效果等。第4章單片機(jī)計(jì)時(shí)與鍵盤接口技術(shù)——機(jī)器人計(jì)時(shí)1.簡介8位八段數(shù)碼管。8位八段數(shù)碼管顯示模塊可用于開發(fā)時(shí)間或日期的顯示裝置，由兩個(gè)4位八段數(shù)碼管顯示模塊組成，可以通過10Pin扁平電纜直接連接到擴(kuò)展學(xué)習(xí)板的10Pin擴(kuò)展插座上。8位八段數(shù)碼管顯示模塊由MAX7219芯片驅(qū)動。8位八段數(shù)碼管顯示模塊外接口各引腳的功能說明如下DIN:串口數(shù)據(jù)輸入端。CLK:串口時(shí)鐘輸入端。LOAD:裝載數(shù)據(jù)輸入端。2.簡述8位八段數(shù)碼管顯示模塊各寄存器。第0~7位的數(shù)碼管控制寄存器(0x00~0x07):該寄存器用于選擇8位八段數(shù)碼管中的一個(gè)數(shù)碼管，如寄存器0x00對應(yīng)數(shù)碼管0，寄存器0x01對應(yīng)數(shù)碼管1，以此類推。單片機(jī)可通過這些寄存器地址控制指定的數(shù)碼管顯示數(shù)字。譯碼控制寄存器(0x09):MAX7219(數(shù)碼管顯示模塊內(nèi)的一個(gè)芯片)有兩種譯碼方式:B譯碼方式和不譯碼方式。當(dāng)選擇不譯碼方式時(shí)，8個(gè)數(shù)據(jù)位分別對應(yīng)7個(gè)段和小數(shù)點(diǎn)位。B譯碼方式采用BCD譯碼，直接發(fā)送數(shù)據(jù)就可以顯示。在實(shí)際應(yīng)用中可以按位設(shè)置，選擇B譯碼方式或不譯碼方式。掃描界限寄存器(0x0b):此寄存器用于設(shè)置LED顯示的個(gè)數(shù)(1~8)，如當(dāng)將其值設(shè)置為0x04時(shí)，LED0~4顯示。亮度控制寄存器(0x0a):該寄存器共有16級可選擇，用于設(shè)置LED的顯示亮度，設(shè)置范圍為0xX0~0xXf.關(guān)斷模式寄存器(0x0c):該寄存器共有兩種模式選擇，-是關(guān)斷狀態(tài)(D0=0)，二是正常工作狀態(tài)(D0=1)。顯示測試寄存器(0x0f):該寄存器用于設(shè)置LED是處于測試狀態(tài)還是處于正常工作狀態(tài)。當(dāng)D0=1時(shí)，設(shè)置為測試狀態(tài)，各位全亮。當(dāng)D0=0時(shí)，設(shè)置為正常工作狀態(tài)。3.簡述什么是擴(kuò)展學(xué)習(xí)板。擴(kuò)展學(xué)習(xí)板用于擴(kuò)展C語言教學(xué)板的接線空間，在擴(kuò)展學(xué)習(xí)板上有1個(gè)面包板，預(yù)留有兩個(gè)10Pin扁平的外接口、兩個(gè)24Pin扁平的外接口及其他外接口。圖4.4所示為拓展學(xué)習(xí)板實(shí)物圖。擴(kuò)展學(xué)習(xí)板上沒有任何電子元器件，這里僅用它來固定8位八段數(shù)碼管。4.簡述如何進(jìn)行簡易秒表的制作與程序設(shè)計(jì)。(1)T2的設(shè)置和中斷說明T2設(shè)置:EA-1，開啟總中斷:T2MOD=0x00,設(shè)定定時(shí)器工作方向?yàn)橄蛏嫌?jì)數(shù)方式;T2CON=0x00,設(shè)定溢出自動重裝方式;RCAP2H=(65536-46080)/256，T2高位初始化;RCAP2L=(65536-46080)%256，T2低位初始化;將T2設(shè)置為每50ms自動初始化-一次，再重新計(jì)時(shí)。在本任務(wù)中，T2用于中斷計(jì)時(shí)，當(dāng)TR2=ET2=1時(shí)，開啟T2的中斷功能。每50ms中斷一次，每次中斷發(fā)生后就進(jìn)入中斷函數(shù)(Time2_1s(void)iterrupt5using3),并執(zhí)行中斷函.數(shù)內(nèi)的所有語句。(2)簡易秒表的制作將擴(kuò)展學(xué)習(xí)板安裝在小車后端，圖4.5所示為擴(kuò)展學(xué)習(xí)板在小車上的安裝效果。把8位八段數(shù)碼管顯示模塊安裝在擴(kuò)展學(xué)習(xí)板上,8位八段數(shù)碼管顯示模塊與c語言教學(xué)板的連接方式如表4.5所示。圖4.6所示為8位八段數(shù)碼管顯示模塊與C語言教學(xué)板的連接實(shí)物圖。(3)簡易秒表的程序設(shè)計(jì)秒表分為秒部分和分部分。秒部分用于秒計(jì)時(shí)，分部分是秒部分的補(bǔ)充，當(dāng)計(jì)時(shí)超過59s時(shí)，分部分加1。這里設(shè)計(jì)的簡易秒表最大計(jì)時(shí)時(shí)間是lh,精度為1s。圖4.7所示為簡易秒表程序運(yùn)行效果，左邊顯示00的部分是分部分，右邊顯示08的部分是秒部分。5.簡述4x4矩陣鍵盤。鍵盤由一系列按鍵開關(guān)組成,它是一種常見的輸入設(shè)備。用戶可以通過鍵盤向程序輸入數(shù)據(jù)、地址和命令。鍵盤上的每個(gè)按鍵都被賦予了一個(gè)代碼，即鍵碼。比較常見的鍵盤是矩陣式鍵盤，它的按鍵采用矩陣式排列，各鍵處于矩陣行與列的交點(diǎn)處。程序通過對連在行(列)上的I/O線發(fā)送已知電平信號，然后讀取列(行)的狀態(tài)信息，逐線掃描，得出鍵碼。矩陣式鍵盤具有按鍵較多且占用I/0線較少的優(yōu)點(diǎn)，但判斷鍵碼的速度較慢，因此只適用于鍵數(shù)不多的場合。4x4矩陣鍵盤實(shí)物圖如圖4.13所示，它有16個(gè)按鍵，其鍵盤排列方式是4x4,是由4行和4列按鍵構(gòu)成的矩陣。4x4矩陣鍵盤原理圖如圖4.14所示，由下到上將行編號為行0、行1、行2、行3，由左到右將列編號為列0、列1、列2、列3。各按鍵的功能對應(yīng)按鍵下方所描述的功能，如K0鍵的功能是產(chǎn)生數(shù)字0。需要特別說明一下非數(shù)字功能的按鍵，如K10鍵的功.能是使數(shù)碼管數(shù)字光標(biāo)向左移一位，K11鍵的功能是使數(shù)碼管數(shù)字光標(biāo)向右移一位，K15鍵的功能是停止設(shè)置，開始計(jì)時(shí)。第5章A/D、D/A轉(zhuǎn)換接口與漫游機(jī)器人制作1.簡述SHARP紅外傳感器的測量原理SHARP開發(fā)了很多體積小、功耗低、基于三角測量原理的紅外傳感器。物體對紅外光的反射、環(huán)境溫度及操作時(shí)間都不會輕易影響距離探測的準(zhǔn)確度。SHARP2Y0A21F2Y紅外傳感器采用模擬量輸出，由PSD(位置靈敏探測器)、IRED(紅外發(fā)射二極管)及信號處理電路組成，可以用于近距離的探測，探測范圍是8~80cm。圖5.2所示為輸出電壓與探測距離的關(guān)系曲線，由圖可知,在0~8cm范圍內(nèi),隨著探測距離的減小，輸出電壓急劇下降;在8~30cm范圍內(nèi)，隨著探測距離的增大，輸出電壓下降幅度較大;在30~80cm范圍內(nèi),隨著探測距離的增大,輸出電壓變化得較為平緩。即當(dāng)探測距離足夠小(小于8cm)時(shí)，輸出電壓急劇下降，雖然物體離得很近，但探測到的距離好像越來越遠(yuǎn)了，傳感器反而“看”不到了。因此要探測更遠(yuǎn)的物體，需要用分辨率更高的傳感器。根據(jù)SHARP紅外傳感器的特性,在實(shí)際使用前,篇要對傳感器的測量特性進(jìn)行曲線擬合。在進(jìn)行曲線擬合時(shí)，如果不分段擬合，得到的測距函數(shù)只在某個(gè)范圍內(nèi)比較準(zhǔn)確，在其他的范圍內(nèi)誤差會比較大。對于SHARP2Y0A21F2Y紅外傳感器，合理的分段擬合方案是將距離分成8~30cm、30~50cm兩段。基于本任務(wù)的應(yīng)用要求，只在10~30cm范圍內(nèi)進(jìn)行擬合。2.簡述AD轉(zhuǎn)換電路的設(shè)計(jì)與搭建過程。AD轉(zhuǎn)換芯片的連接原理圖和連接實(shí)物圖分別如圖5.3和圖5.4所示，先把TLC549芯片插到面包板上，然后用導(dǎo)線連接相對應(yīng)的引腳。俯視A/ID轉(zhuǎn)換芯片TLC549，以標(biāo)記有小圓點(diǎn)的左上角引腳為1引腳，逆時(shí)針方向依次為2~8引腳。將1、8引腳接至Vec;2引腳接紅外傳感器信號輸出端口。在圖5.4中，用了1個(gè)擴(kuò)展學(xué)習(xí)板將紅外傳感器接入單片機(jī)系統(tǒng),紅外傳感器的3Pin電纜直接接到擴(kuò)展學(xué)習(xí)板的4號3Pin插口上,與它相通的是面包板旁邊的4號插孔，所以將4號插孔用連接線連接到芯片的2引腳上;3、4引腳接地;5、6、7引腳分別接單片機(jī)的P34、P16、PI5引腳。3.簡述D/A轉(zhuǎn)換器是什么。D/A轉(zhuǎn)換器是---種將數(shù)字量信號轉(zhuǎn)換成模擬量信號的器件。要想使單片機(jī)輸出模擬信號，需要在輸出級中加上D/A轉(zhuǎn)換器，即D/A轉(zhuǎn)換芯片。D/A轉(zhuǎn)換芯片的輸出可以是電流，也可以是電壓，由數(shù)字輸入和參考電壓組合進(jìn)行控制。大多數(shù)常用D/A轉(zhuǎn)換芯片的輸入數(shù)據(jù)采用二進(jìn)制碼或BCD碼的形式。較常用的D/A轉(zhuǎn)換芯片有20個(gè)引腳封裝的8位數(shù)據(jù)并行通信芯片DAC0832，以及8個(gè)引腳封裝的串行輸入且輸出為電壓型的芯片TLC6519,通過3根串行總線就可以完成10位數(shù)據(jù)的串行輸入。4.簡述LM324運(yùn)算放大器。LM324芯片由4個(gè)獨(dú)立的、高增益內(nèi)部頻率補(bǔ)償運(yùn)放組成，具有短路保護(hù)輸出、真差動輸入級、內(nèi)部補(bǔ)償、共模范圍擴(kuò)展到負(fù)電源、輸入端有靜電保護(hù)功能等特點(diǎn)。最常用的運(yùn)放1、2、3引腳是一組，5、6、7引腳是一組，8、9、10引腳是一組(未在圖中標(biāo)出)，12、13、14引腳是一-組(未在圖中標(biāo)出),剩下的兩個(gè)引腳是電源，1、7、8、14引腳是各組運(yùn)放的輸出引腳，其他的就是輸入引腳。5.如何進(jìn)行DAC0832芯片的引腳連接。1、2、3引腳接GND;4、5、6、7引腳分別接單片機(jī)的P23、P22、P21、P20引腳(輸出端口);8引腳接5V;9引腳接LM324芯片的1引腳;10引腳接GND;11引腳接LM324芯片的2引腳:12引腳接LM324芯片的3引腳，再接GND;13、14、15、16引腳分別接單片機(jī)的P27、P26、P25、P24引腳(輸出端口);17、18引腳接GND;19、20引腳接5V。6.如何進(jìn)行LM324芯片的引腳連接1引腳與DAC0832芯片的9引腳(RFB)相連:.2引腳與DAC0832芯片的11引腳(IOUT1)相連;3引腳與DAC0832芯片的12引腳(IOUT2)相連;4引腳接12V;5引腳接GND;6引腳通過1kQ電阻和1引腳相連;7引腳通過1kQ電阻和6引腳相連，再接470Q電阻輸出到LED的正極，LED的負(fù)極接GND;11引腳接-12V;第6章SPI與溫濕度檢測機(jī)器人的制作1.簡介Sensirion溫濕度傳感器。Sensirion溫濕度傳感器采用一塊貼片式的SHT11數(shù)字溫濕度傳感器芯片。通過標(biāo)定得到的校準(zhǔn)系數(shù)以程序形式存儲在芯片本身的OTP(OneTimeProgrammable)內(nèi)存中。通過兩線制的串口與內(nèi)部的電壓調(diào)整，使外圍系統(tǒng)集成變得快速而簡單。微小體積、極低功耗等優(yōu)點(diǎn)使其成為各類應(yīng)用的首選。2.簡述溫濕度傳感器的工作原理。Sensirion溫濕度傳感器包括一個(gè)電容性聚合體濕度敏感元件和一個(gè)用能隙材料制成的溫度敏感元件，這兩個(gè)敏感元件與一個(gè)14位的A/D轉(zhuǎn)換器及一個(gè)串口電路設(shè)計(jì)在同一個(gè)芯片上。敏感元件所產(chǎn)生的模擬信號通過AD轉(zhuǎn)換器被轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，信號通過兩線制數(shù)字接口輸出。該傳感器可用于測量相對濕度、溫度和露點(diǎn)。各物理量的值可以根據(jù)讀到的數(shù)據(jù)按照一定的方法計(jì)算得到。3.簡述露點(diǎn)的含義和計(jì)算公式。露點(diǎn)指空氣在含水量和氣壓都不改變的條件下，冷卻到飽和時(shí)的溫度。形象地說就是空氣中的水蒸氣在變?yōu)槁吨闀r(shí)的溫度。當(dāng)空氣中的含水量已達(dá)到飽和時(shí)，氣溫與露點(diǎn)相同;當(dāng)含水量未達(dá)到飽和時(shí)，氣溫一定高于露點(diǎn)，所以露點(diǎn)與氣溫的差值可以表示空氣中的含水量距離飽和的程度。露點(diǎn)(dew_point)的計(jì)算公式如下。其中，h、t分別為實(shí)際測得的濕度和溫度，Ex是一個(gè)中間變量。Sensirion溫濕度傳感器的性能參數(shù)如下。①測溫范圍:-40~123.8C。②測溫精度::+0.5C(參考溫度為25C)。③測濕范圍:0~100%RH。④測濕精度:+3.5%RH。⑤功耗:典型值為30μW。4.簡述如何連接Sensirion溫濕度傳感器的通信接口及其注意事項(xiàng)。Sensirion溫濕度傳感器一共有8個(gè)引腳，其中2、5、6、7是空引腳。在本任務(wù)中使用AT89S52單片機(jī)作為控制芯片，將DATA(數(shù)據(jù))引腳接至單片機(jī)的P13引腳，SCK引腳接至單片機(jī)的P12引腳。在具體連接時(shí)應(yīng)注意以下幾點(diǎn)。.①電源(VDD)。SHT11芯片的供電電壓為2.4~5.5V,這里使用兩輪機(jī)器人上的5V電源。傳感器在上電后要等待11ms來完成“休眠”，在此期間發(fā)送任何指令均無效。②時(shí)鐘信號(Clock信號)。Clock信號用于微處理器與SHT11之間的通信同步。由于端口包含了完全靜止邏輯，因而不存在最小時(shí)鐘頻率。③數(shù)據(jù)輸出端(DATA)。DATA端口用于數(shù)據(jù)的輸出，在Clock信號下降沿之后改變狀態(tài)，并僅在Clock信號上升沿有效。在數(shù)據(jù)傳輸期間，當(dāng)Clock信號為高電平時(shí)，DATA輸出必須保持穩(wěn)定。為避免信號沖突，微處理器應(yīng)驅(qū)動DATA為低電平，需要一個(gè)外部的上拉電阻將信號拉至高電平。5.簡述相對濕度和溫度。(1)相對濕度為了補(bǔ)償濕度傳感器的非線性以獲取準(zhǔn)確數(shù)據(jù)，建議使用以下公式修正讀數(shù)。rh_lin=C1+C2xrh+C3xrhxrh.式中，rh為所測相對濕度，rh_lin表示經(jīng)過非線性補(bǔ)償計(jì)算獲得的相對濕度。由于實(shí)際溫度與測量參考溫度25C有偏差，因此還應(yīng)考慮濕度傳感器的溫度修正系數(shù)。Rh_true=(t_C-25)x(T1+T2xrh)+rth_lin(3)溫度由能隙材料制作的溫度傳感器具有極好的線性度，可用式(6.3)將數(shù)字量輸出轉(zhuǎn)換為溫度值。t_C=D1+D2xt式中，t為數(shù)字量輸出值，t_C為計(jì)算出的溫度值。(在本任務(wù)中，VDD為5V，t采用14位)。第7章綜合比賽項(xiàng)目——“機(jī)器人高鐵游中國”比賽1.簡介RFID讀卡器RFID讀卡器具有以下特點(diǎn)。①可低功耗讀取無源RFID卡(標(biāo)簽卡)。②采用串口，波特率為9600bit/s。③輸入0xab時(shí)，允許啟用軟件.該讀卡器只能讀取EM4100無源電子標(biāo)簽卡,這些電子標(biāo)簽卡屬于只讀系列125kHz標(biāo)簽卡，每個(gè)標(biāo)簽卡包含一個(gè)唯一的標(biāo)識符(ID)。RFID讀卡器在讀到ID后，通過串口將其傳輸給單片機(jī)或其他信息處理設(shè)備。單片機(jī)在接收RFID讀卡器發(fā)回的信息時(shí)，校驗(yàn)碼有助于識別正確的接收信息。前面4字節(jié)是實(shí)際標(biāo)簽卡的唯一ID,最后1字節(jié)是校驗(yàn)碼。所有的通信都傳送8個(gè)數(shù)據(jù)位(無校驗(yàn)位)、1個(gè)停止位，從最低位開始。RFID讀卡器串口通信波特率固定為9600bit/s。2.簡述RFID讀卡器接口特性當(dāng)RFID讀卡器上電且單片機(jī)TX端口給模塊發(fā)一次啟動信號時(shí)，RFID讀卡器進(jìn)入一次有效狀態(tài)，驅(qū)動天線查詢標(biāo)簽卡。該模塊處于活動狀態(tài)，電流消耗會增加。當(dāng)標(biāo)簽卡面對天線且在RFID天線區(qū)域的正前方，保證距離不超過5cm時(shí)，RFID讀卡器即可正常讀取標(biāo)簽卡信息。在復(fù)雜電磁環(huán)境中，建議在讀取標(biāo)簽卡信息過程中增加1s間隔，避免由于電磁噪聲導(dǎo)致誤讀發(fā)生。3.RFID讀卡器讀取標(biāo)簽卡信息程序需要完成什么功能？①驅(qū)動RFID讀卡器，使RFID讀卡器正常工作。②讀取標(biāo)簽卡信息，并在PC.上顯示標(biāo)簽卡ID的后5位。4.簡介WT588D語音芯片。WT588D是一款功能強(qiáng)大的可重復(fù)擦寫的語音芯片。配備WT588DVoiceChip.上位機(jī)操作軟件，用于修改WT588D語音芯片的控制模式，并把信息下載到SPI-Flash上。該軟件操作簡單易懂，融合了語音組合技術(shù)，大大減少了語音編輯的時(shí)間，且完全支持在線下載，即便是在WT588D通電的情況下，仍然可以通過下載器給關(guān)聯(lián)的SPI-Flash下載信息。更多WT588D語音芯片的知識讀者可查閱相關(guān)資料學(xué)習(xí)。5.簡述WT588D語音芯片功能WT588D語音芯片的控制模式有MP3控制模式、按鍵控制模式、3x8按鍵組合控制模式、并口控制模式、一線串口控制模式和三線串口控制模式。①M(fèi)P3控制模式。MP3控制模式下的功能有播放/暫停、停止、上一曲、下一曲、音量+、音量-。②按鍵控制模式。按鍵控制模式下觸發(fā)方式靈活,按鍵的觸發(fā)方式包括脈沖可重復(fù)觸發(fā)、脈沖不可重復(fù)觸發(fā)、無效按鍵、電平保持不可循環(huán)、電平保持可循環(huán)、電平非保持可循環(huán)、上一曲不循環(huán)、下一曲不循環(huán)、上一曲可循環(huán)、下一曲可循環(huán)、音量+、音量一、播放/暫停、停止、播放/停止，共15種，最多可控制10個(gè)按鍵觸發(fā)輸出。③3x8按鍵組合控制模式。在3x8按鍵組合控制模式下該芯片能以脈沖可重復(fù)觸發(fā)的方式觸發(fā)24個(gè)地址位語音，所觸發(fā)地址位語音可在0~219之間設(shè)置。=4\*GB3④并口控制模式。并口控制模式最多可用8個(gè)IO端口進(jìn)行控制。=5\*GB3⑤一線串口控制模式。一線串口控制模式可通過發(fā)碼端控制語音播放、停止、循環(huán)播放和音量大小，或者直接觸發(fā)0~219地址位的任意語音，發(fā)碼時(shí)間為600~2000us。=6\*GB3⑥三線串口控制模式。三線申口控制模式可通過發(fā)碼端控制語音播放、停止、循環(huán)播放和音量大小，或者直接觸發(fā)0~219地址位的任意語音，三線串口控制IO端口擴(kuò)展輸出可以擴(kuò)展輸出8位，在兩種模式下切換，能使上一個(gè)模式的最后一種狀態(tài)(保持著)進(jìn)入下一個(gè)模式。本任務(wù)使用的語音模塊是WTW500-16，對于WTW500-16語音模塊來說，其可實(shí)現(xiàn)的控制模式有按鍵控制模式、MP3控制模式、一線串口控制模式和三線串口控制模式。而