驅(qū)動適配及調(diào)試

目錄TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"一、 設(shè)置電機參數(shù)區(qū)（Ho口口口） 2\o"CurrentDocument"1.1、 電機參數(shù)表 2\o"CurrentDocument"1.2、 參數(shù)修改方法 2\o"CurrentDocument"二、 角度識別 3\o"CurrentDocument"三、 學慣量 3\o"CurrentDocument"3.1、 慣量識別模式選擇 3\o"CurrentDocument"3.2、 慣量識別 3\o"CurrentDocument"四、 剛性調(diào)節(jié) 3附錄一、編碼器的安裝 錯誤!未定義書簽。\o"CurrentDocument"附錄二、對于外品牌、小功率、參數(shù)不詳?shù)碾姍C適配方法： 4\o"CurrentDocument"附錄三、恢復(fù)出廠值功能設(shè)置 5\o"CurrentDocument"附錄四、制動電阻的選取 6附錄五、常見報警處理 7一、設(shè)置電機參數(shù)區(qū)（Ho□口口）1.1、電機參數(shù)表當So-48設(shè)為1時可按下表修改電機參數(shù)，H區(qū)其它參數(shù)廠家保留。H區(qū)各參數(shù)意義如下用戶參數(shù)名稱設(shè)定單位設(shè)定范圍控制模式出廠值設(shè)定方式參考-Hr早節(jié)Ho000額定電壓V0?30000ALL—■61Ho001額定電流0.1A0?30000ALL—■Ho003額定轉(zhuǎn)速r/min0?30000ALL—■Ho004電機極對數(shù)對0?30000ALL—■Ho005相間電阻10-3Q0?30000ALL—■Ho006D軸電感10-6H0~30000ALL—■Ho007Q軸電感10-6H0?30000ALL—■Ho008反電勢線電壓有效值0.1V/1000r/min0?30000ALL—■Ho011編碼器安裝角度（脈沖數(shù)）N/A—ALL——Ho012電機轉(zhuǎn)動慣量10-6Kg?m20?30000ALL—■Ho121過載敏感性設(shè)置N/A1?30000ALL—■注：★只讀寄存器，只能查看顯示內(nèi)容，不能設(shè)置。O重新上電后，不保存設(shè)置值。?必須重新上電，參數(shù)才有效?！龃_認后立即生效?！蹩梢詫崟r更新，方便調(diào)整。D軸電感與Q軸電感設(shè)置為電機線電感的一半。D軸電感與Q軸電感用LCR測試儀測量，將測試儀打到10，將電機轉(zhuǎn)一圈取最大與最小值，然后分別除以2,得小值為D軸電感，大值為Q軸電感。1.2、參數(shù)修改方法1＞、驅(qū)動面板將參數(shù)寫入伺服驅(qū)動：根據(jù)電機銘牌、資料或者聯(lián)系廠家獲取電機參數(shù)，將驅(qū)動So-48設(shè)置為1，按照上表修改驅(qū)動Ho000到Ho012參數(shù)，參數(shù)修改后檢查是否修改正確。二、 角度識別So25設(shè)為1,再進入到So14（點動模式），系統(tǒng)開始自動檢測，驅(qū)動器面板顯示閃爍的數(shù)字300、200、100，停止閃爍后按UP鍵電機開始正轉(zhuǎn)，按DOWN鍵電機開始反轉(zhuǎn)。S013可以改變點動速度。注：識別過程中如出現(xiàn)AL-05報警，請任意顛倒兩根功率線，重新識別。驅(qū)動報警AL-01，可適當減小電流環(huán)Po200的值（默認1000，不宜太?。?00?1000）三、 學慣量3.1、 慣量識別模式選擇設(shè)置慣量識別模式選擇Po008=1（離線正反轉(zhuǎn)方式識別，根據(jù)設(shè)備情況選擇識別模式）3.2、 慣量識別Po008設(shè)置為1后，進入So-14點動模式，按“▲”鍵，伺服自動進行轉(zhuǎn)動慣量識別，電機先正轉(zhuǎn)，后反轉(zhuǎn)。若點動模式下按“▼”鍵，則電機先反轉(zhuǎn)，后正轉(zhuǎn)。伺服會自動調(diào)整加減速時間，此時面板“00000”閃爍，面板顯示的值穩(wěn)定后表示轉(zhuǎn)動慣量識別完成。進入So-14點動模式，按“▲”鍵，伺服自動進行轉(zhuǎn)動慣量識別，電機先正轉(zhuǎn)，后反轉(zhuǎn)。若點動模式下按“▼”鍵，則電機先反轉(zhuǎn)，后正轉(zhuǎn)。伺服會自動調(diào)整加減速時間，此時面板“00000”閃爍，面板顯示的值穩(wěn)定后表示轉(zhuǎn)動慣量識別完成。按MODE鍵退出轉(zhuǎn)動慣量識別功能，識別完成后轉(zhuǎn)動慣量比自動寫入Po013中，Po013是立即生效的（建議使用CRP系統(tǒng)來控制電機抱閘，以免識別慣量時驅(qū)動報警抱閘不能及時抱住，造成設(shè)備損壞。慣量識別完成后，先關(guān)閉抱閘，再下驅(qū)動的使能，防止電機下落。）注意：以下為在線自動慣量識別條件□伺服電機運動過程中最高轉(zhuǎn)速大于200rpm□伺服電機的加減速大于2000rpm/s□負載剛性不易于產(chǎn)生小幅度振動的機械□負載慣量變化緩慢□運動過程中機械間隙不大轉(zhuǎn)動慣量識別只是對慣量比進行了測定，而并未對速度位置參數(shù)進行匹配，因此請務(wù)必在轉(zhuǎn)動慣量識別完成后對剛性進行選擇。剛性修改后電流環(huán)值會變?yōu)槟J值1000，電流環(huán)值也需要修改。四、 剛性調(diào)節(jié)1） 確認已進行慣量識別且慣量比合理，根據(jù)慣量比以及傳動連接方式大致估測選擇合適的剛性等級Po010（機械負載越大伺服允許的剛性等級越低）。2） So-14進入點動試運行，查看運行是否順暢、有無噪音等。若有噪音可適當減小剛性等

級Po010，否則可嘗試加大剛性等級再試運行，直到滿足系統(tǒng)要求。注：一般慣量識別完成后，調(diào)節(jié)剛性至共振，然后將剛性降一到兩級。附錄一、對于外品牌、小功率、參數(shù)不詳?shù)碾姍C適配方法：我們一般選取相近功率、轉(zhuǎn)速的米格電機的參數(shù)，然后再進行微調(diào)，一直調(diào)試到一個比較滿意的效果為止。歐瑞伺服在隱含區(qū)內(nèi)集成了20多種不同米格電機的參數(shù)，每種參數(shù)都有一個代碼，我只需要設(shè)定驅(qū)動器的代碼，然后再修改H區(qū)的極對數(shù)、電阻、電感等參數(shù)就可以了。方法如下：根據(jù)電機規(guī)格選擇歐瑞驅(qū)動器相近的標配電機類型H340所對應(yīng)的電機代碼如下所示:序號電機廠家電機代碼標配驅(qū)動器電流0=M24303A200W1=M24313A400W2=M34303A750W3=M34318A1KW4=M44303A5=M74008A6=M74108A7=M74118A8=M74208A9=M74218A10=M74228A11=M74238A12=M742412A13=M74308A14=M743112A15=M743217A16=M54208A17=M54218A18=M54308A19=M54318A20=MA40112A21=MA40217A22=MA41212A23=MA41317A24=MA41425A25=MA42017A26=MA42125A27=MA41535A28=MA41112A29=M741230=M24363AH341驅(qū)動器型號代碼如下所示:序號 驅(qū)動器型號3 M1機型6 M2機型8 M3機型驅(qū)動器上電，將功能碼So-48設(shè)為8,設(shè)定電機參數(shù)Ho340、Ho341、Ho342Ho340選定標配電機參數(shù)Ho341選定驅(qū)動器型號（驅(qū)動器型號驅(qū)動器上有標示，一般不修改此參數(shù)）Ho342設(shè)置為1后等待5秒，確認Ho340、Ho341的設(shè)定值設(shè)定電機參數(shù)H區(qū)：So-48設(shè)1（以下參數(shù)可參考相近的米格電機參數(shù)設(shè)置，再微調(diào)）Ho000設(shè)電機額定電壓Ho001設(shè)電機額定電流（沒標額定電流，按照轉(zhuǎn)矩系數(shù)為0.4計算，將額定轉(zhuǎn)矩除以轉(zhuǎn)矩系數(shù)得額定電流）Ho003設(shè)電機額定轉(zhuǎn)速Ho004設(shè)電機極對數(shù)（判斷方法將U、V、W任意兩相短接用手轉(zhuǎn)動電機軸，出現(xiàn)較難轉(zhuǎn)動的位置次數(shù)為電機的極數(shù)，除以二得極對數(shù)）Ho005設(shè)電機相間電阻（用萬用表測量U、V、W任意兩相，任意兩相之間電阻應(yīng)該一致，然后除以2得相間電阻）Ho006設(shè)D軸電感（根據(jù)相近的米格電機D電感設(shè)置，對于小功率電機可酌情減小設(shè)置）Ho007設(shè)Q軸電感（根據(jù)相近的米格電機Q電感設(shè)置，對于小功率電機可酌情減小設(shè)置）Ho012電機轉(zhuǎn)動慣量附錄二、恢復(fù)出廠值功能設(shè)置（1） 恢復(fù)出廠值SO-48設(shè)為密碼（8或2016），S0-49設(shè)為1后長按確認鍵2秒，即可清空參數(shù)恢復(fù)出廠值（2） 強制復(fù)位功能HO347和HO348都設(shè)為-1，或者直接將HO342設(shè)為1，斷電再上電后，既強制復(fù)位成功。成都卡諾普自動化控制技術(shù)有限公司CRPAutomationControlTechnologyCo.ltd注意：恢復(fù)出廠值后原有參數(shù)全部消失，在恢復(fù)出廠值前宜記錄下使用參數(shù)；強制復(fù)位后所有參數(shù)包含出廠時設(shè)定的電機參數(shù)都清空，一般情況下不建議使用，強制復(fù)位后，按照附錄二步驟重新設(shè)置一次驅(qū)動器。附錄三、制動電阻的選取部分型號伺服驅(qū)動器中已經(jīng)內(nèi)置了制動電阻，對于需要使用外部制動電阻的用戶，必須正確設(shè)置以下兩個參數(shù)：So-04制動電阻阻值 速度位置轉(zhuǎn)矩So-04設(shè)定范圍 設(shè)定單位 出廠值 生效方式8~1000 Q 一 立即生效泄放占空比速度位置轉(zhuǎn)矩So-05設(shè)定范圍 設(shè)定單位 出廠值 生效方式0~100 % 50 立即生效下表是220V伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)對應(yīng)的內(nèi)置制動電阻的規(guī)格及外部制動電阻最小阻值。僅供參考伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)代號內(nèi)置電阻阻值與功率外部制動電阻最小阻值外部制動電阻建議規(guī)格M1無40Q60Q/200WM250W/50Q25Q40Q/400WM3100W/20Q15Q15Q/1000WM4260W/15Q10Q15Q/2000W附錄五、常見報警處理AL-17編碼器通訊超時保護報警：編碼器線接好后，AL-17報警可通過長按設(shè)置鍵復(fù)位AL-24電池電壓