《FX系列PLC編程及應用》3版部分習題參考答案

PAGE1PAGE6《FX系列PLC編程及應用》3版部分習題參考答案 由于設計方法和設計思路的不同，梯形圖設計的答案可能不是唯一的，給出的答案僅供參考。第1章習題答案1．填空1）FX3系列的硬件主要由基本單元、擴展單元、擴展模塊、功能擴展板和特殊適配器組成。2）輔助繼電器的線圈“斷電”時，其常開觸點斷開，常閉觸點接通。3）外部的輸入電路斷開時，對應的輸入映像存儲器為OFF，梯形圖中對應的輸入繼電器的常開觸點斷開，常閉觸點接通。4）若梯形圖中輸出繼電器的線圈“通電”，對應的輸出映像存儲器為ON，在輸出處理階段之后，繼電器型輸出電路中對應的硬件繼電器的線圈通電，其常開觸點接通，外部負載通電工作。2．FX3系列的基本單元的左邊和右邊分別安裝什么硬件？答：基本單元的左邊安裝特殊適配器，右邊安裝I/O擴展模塊和特殊功能模塊。3．基本單元與擴展單元有什么區(qū)別？答：基本單元內(nèi)有CPU、輸入/輸出電路和電源。擴展單元內(nèi)置DC24V電源，I/O點數(shù)較多，但是沒有CPU。4．功能擴展板有什么特點，F(xiàn)X3系列的有哪些功能擴展板？答：功能擴展板的價格便宜，不需要外部的安裝空間。功能擴展板有以下品種：4點開關量輸入板、2點開關量晶體管輸出板、2路模擬量輸入板、1路模擬量輸出板、8點模擬量電位器板；RS-232C、RS-485、RS-422通信板和FX3U的USB通信板。5．存儲器RAM和EEPROM各有什么特點？答：RAM的工作速度高，價格低，改寫方便。RAM芯片斷電后，存儲的信息將會丟失。EEPROM兼有ROM的非易失性和RAM的隨機讀寫的優(yōu)點，但是寫入數(shù)據(jù)所需的時間比RAM長得多，寫入的次數(shù)有限制。6．FX3U和FX3G系列的用戶程序分別用什么存儲器保存？答：FX3U系列的用戶程序用RAM和鋰電池保存，F(xiàn)X3G系列的用戶程序用EEPROM保存。7．使用帶鋰電池的PLC應注意什么問題？答：PLC面板上的BATT發(fā)光二極管亮時，需要更換鋰電池。可以用M8005的常開觸點來接通控制屏面板上的指示燈或聲光報警器，通知用戶及時更換鋰電池。8．用GXWorks2編程時可以選用那些編程語言？答：簡單工程可使用的編程語言為梯形圖和SFC，結構化工程可使用ST和結構化梯形圖/FBD。9．FX3SA/FX3S內(nèi)置什么通信端口？答：內(nèi)置RS-422編程端口和USB端口。10．開關量輸出電路有哪3種類型，各有什么特點？答：繼電器型輸出電路的工作電壓范圍廣，觸點的導通壓降小，承受瞬時過電壓和瞬時過電流的能力較強，但是動作速度較慢，動作次數(shù)有一定的限制。晶體管型與雙向晶閘管型輸出電路分別用于直流負載和交流負載，它們的可靠性高，反應速度快，壽命長，但是過載能力稍差。11．開關量源型輸入電路和漏型輸入電路各有什么特點？答：開關量源型輸入電路外接傳感器的PNP集電極開路晶體管。漏型輸入電路外接傳感器的NPN集電極開路晶體管。 12．簡述PLC的掃描工作過程。答：在RUN模式，PLC通過反復執(zhí)行反映控制要求的用戶程序來實現(xiàn)控制功能。在每次循環(huán)過程中，PLC要完成內(nèi)部處理、通信服務、輸入處理、程序執(zhí)行和輸出處理這5個階段的任務。第2章習題答案1．怎樣設置GXWorks2的工具欄？答：選中“視圖”菜單中的“工具欄”，單擊工具欄列表中的某個選項，可以顯示或關閉對應的工具欄。選中列表最下面的“顯示所有工具欄”，列表中的工具欄選項將由5個增加到13個。一般只顯示正在使用的編程語言的工具欄。2．怎樣自動隱藏GXWorks2的窗口？答：單擊窗口標題欄上圖釘形狀的“自動隱藏”按鈕，使它變?yōu)樗椒较虻摹皥D釘”，“窗口被自動隱藏。再次單擊該按鈕，將取消隱藏功能。3．怎樣用GXWorks2打開和轉換用GXDeveloper生成的工程？答：執(zhí)行菜單命令“工程”→“打開其他格式數(shù)據(jù)”→“打開其他格式工程”。用“查找范圍”選擇框打開某個用GXDeveloper生成的工程的文件夾，雙擊其中的Gppw.gpj文件，再單擊出現(xiàn)的小對話框中的“是”按鈕，該工程被轉換為GXWorks2格式后被打開。4．怎樣生成和顯示軟元件注釋？答：雙擊左邊“導航”窗口中的“全局軟元件注釋”，打開軟元件注釋編輯器?！败浽绷斜碇惺悄J的X0，在“注釋”列中，輸入X0等的注釋。在“軟元件名”文本框輸入Y0，按〈Enter〉鍵后切換到輸出繼電器注釋畫面，輸入Y0等的注釋。5．怎樣設置軟元件注釋的顯示格式？答：打開程序，執(zhí)行菜單命令“視圖”→“注釋顯示”，將會在觸點和線圈的下面顯示它們的注釋。再次執(zhí)行該命令，軟元件下面的注釋消失。6．怎樣設置當前值監(jiān)視行的顯示方式？答：執(zhí)行菜單命令“視圖”→“當前值監(jiān)視行顯示”，可設置當前值監(jiān)視行的顯示方式。7．怎樣獲取特定的指令的幫助信息？答：在梯形圖的寫入模式雙擊某一條指令對應的圖形符號，出現(xiàn)“梯形圖輸入”對話框。單擊其中的“幫助”按鈕，出現(xiàn)“指令幫助”對話框，給出了該指令的幫助信息。單擊對話框左下角的“詳細”按鈕，出現(xiàn)“詳細的指令幫助”對話框。8．將程序寫入PLC需要做哪些操作？答：安裝編程電纜USB-SC09-FX的驅動程序后，用USB-SC09-FX連接計算機的USB端口和PLC的編程端口。打開一個工程，單擊導航窗口下面的視窗選擇區(qū)域的“連接目標”按鈕，再雙擊導航窗口的“當前連接目標”文件夾中的Connection1，打開“連接目標設置Connection1”對話框。雙擊“SerialUSB”按鈕，用出現(xiàn)的對話框選中RS-232C，設置編程電纜對應的COM口和傳送速度。雙擊“PLCModule”按鈕，設置“CPU模式”為FXCPU。單擊工具欄上的“PLC寫入”按鈕，出現(xiàn)“在線數(shù)據(jù)操作”對話框，勾選MAIN或其他要寫入的對象，單擊“執(zhí)行”按鈕，開始寫入。9．怎樣用遠程操作改變PLC的RUN/STOP狀態(tài)？答：執(zhí)行菜單命令“在線”→“遠程操作”，打開“遠程操作”對話框。RUN指示燈顯示當前的運行模式?？捎肦UN按鈕或STOP按鈕執(zhí)行相應的操作。10．怎樣打開仿真軟件和用仿真軟件調試程序？答：打開一個工程，單擊工具欄最右邊的“模擬開始/停止”按鈕，打開仿真軟件。用戶程序被自動寫入仿真PLC。寫入結束后，仿真軟件上的RUN指示燈變?yōu)榫G色。單擊工具欄上的“當前值更改”按鈕，出現(xiàn)“當前值更改”對話框。單擊梯形圖中的某個觸點，可用“ON”按鈕和“OFF”按鈕改變該觸點的狀態(tài)，用這個方法產(chǎn)生輸入信號。用梯形圖監(jiān)控觀察有關的輸出信號的狀態(tài)。 第3章習題答案1．填空1）一般用途定時器的線圈通電時開始定時，定時時間到時其常開觸點接通，常閉觸點斷開。2）一般用途定時器的線圈斷電時被復位，復位后其常開觸點斷開，常閉觸點接通，當前值為0。3）計數(shù)器的復位輸入電路斷開、計數(shù)輸入電路由斷開變?yōu)榻油?，計?shù)當前值小于設定值時，計數(shù)器的當前值加1。計數(shù)當前值等于設定值時，其常開觸點接通，常閉觸點斷開。再來計數(shù)脈沖時當前值不變。復位輸入電路接通時，計數(shù)器被復位，復位后其常開觸點斷開，常閉觸點接通，當前值為0。4）OUT指令不能用于輸入繼電器。5）M8002是初始脈沖，在PLC從STOP模式進入RUN模式時，它在一個掃描周期為ON。當PLC處于RUN模式時，M8000一直為ON。6）與主控觸點下端相連的常閉觸點應使用LDI指令。7）軟元件中只有輸入繼電器和輸出繼電器的軟元件號采用八進制數(shù)。題3-2的答案題3-3的答案 題3-4的答案題3-5的答案題3-6的答案題3-7的答案題3-8的答案題3-9的答案題3-10的答案題3-11的答案第4章習題答案4-1題1．填空1）應用指令的（S·）表示源操作數(shù)，（D·）表示目標操作數(shù)。S和D右邊的“·”表示可以使用變址功能。2）D2和D3組成的32位整數(shù)（D3，D2）中的D2為低16位數(shù)據(jù)，D3為高16位數(shù)據(jù)。3）圖4-99中的應用指令“DINCPD0”在X4的上升沿時，將（D1，D0）中的32位數(shù)據(jù)加1。圖4-99題1第3小題和題2的圖4）如果Z1的值為10，D8Z1相當于軟元件D18，X6Z1相當于軟元件X20。5）K2X10表示由X10～X17組成的2個位元件組。6）BIN是二進制數(shù)的簡稱，HEX是十六進制數(shù)的簡稱。7）每一位BCD碼用4位二進制數(shù)來表示，其取值范圍為二進制數(shù)0000～1001。8）二進制數(shù)0100000110000101對應的十六進制數(shù)是H4185，對應的十進制數(shù)是16773，絕對值與它相同的負數(shù)的補碼是1011111001111011。9）BCD碼0100000110000101對應的十進制數(shù)是4185。10）16位二進制乘法運算指令MUL的目標操作數(shù)為32位。11）如果兩個源操作數(shù)的同一位均為1，WAND指令的目標操作數(shù)的對應位為1。12）FX系列內(nèi)部采用二進制浮點數(shù)進行浮點數(shù)運算，在梯形圖中用十進制浮點數(shù)進行監(jiān)控。13）如果需要跳轉到END指令所在的步序號，應使用標記P63。14）執(zhí)行“CJP1”指令的條件滿足時，將不執(zhí)行該指令和指針P115）同一個位軟元件的線圈可以在跳轉條件相反的兩個跳轉區(qū)內(nèi)分別出現(xiàn)一次。16）子程序和中斷程序應放在FEND指令之后。17）子程序用SRET指令結束，中斷程序用IRET指令結束。18）子程序和中斷程序中應使用編號為T192～T192的定時器。19）子程序最多嵌套5層。20）X2上升沿中斷的中斷指針為I201。21）定時器中斷指針I(yè)680的中斷周期為80ms。22）M8055為ON時，禁止執(zhí)行X5產(chǎn)生的中斷。2．試分析圖4-99中下面兩行梯形圖的功能。答：X3為ON時，每1s將Y0的狀態(tài)翻轉一次。3．用觸點比較指令編寫程序，在D2不等于300與D3大于-100時，令M1的線圈通電。題4-3的答案4．用區(qū)間比較指令編寫程序，在D4小于100和D4大于2000時，令Y5為ON。題4-4的答案6．編寫程序，分別用多點傳送指令FMOV和批量復位指令ZRST將D10～D59清零。題4-6的答案7．在X0為ON時，將計數(shù)器C0的當前值轉換為BCD碼后送到Y0～Y17中，C0的計數(shù)脈沖和復位信號分別由X1和X2提供，設計出梯形圖程序。題4-7的答案8．用X0控制接在Y0～Y17上的16個彩燈的移位，每1s移1位。用X1控制左移或右移，開機時用MOV指令將彩燈的初始值設置為十六進制數(shù)H000E（僅Y1～Y3為1），設計出梯形圖程序。題4-8的答案9．用X20控制接在Y0～Y17上的16個彩燈的移位，每1s移1位。用X0～X17設置彩燈的初始值，在X21的上升沿用MOV指令將X0～X17的狀態(tài)寫入Y0～Y17，設計出梯形圖程序。題4-9的答案10．用X0控制接在Y0～Y13上的12個彩燈的移位，每1s右移1位。用MOV指令將彩燈的初始值設置為十六進制數(shù)HF0，設計出梯形圖程序。題4-10的答案11．D10中A-D轉換得到的數(shù)值0～4000正比于溫度值0～1200℃。在X0的上升沿，將D10中的數(shù)據(jù)轉換為對應的溫度值并存放在D20中，設計出梯形圖程序。題4-11的答案12．編寫程序，將D0中以0.01Hz為單位的0～99.99Hz的整數(shù)格式的頻率值，轉換為4位BCD碼，送給Y0～Y17，通過譯碼芯片和七段顯示器顯示頻率值。每個譯碼芯片的輸入為1位BCD碼。題4-12的答案13．整數(shù)格式的半徑在D6中，用浮點數(shù)運算指令求圓的周長，將運算結果轉換為32位整數(shù)，用（D9，D8）保存，設計出程序。題4-13的答案14．要求同第13題，用整數(shù)運算指令計算圓周長。題4-14的答案15．以0.1為單位的整數(shù)格式的角度值在D0中，在X0的上升沿，求出該角度的余弦值，將運算結果轉換為以10-4為單位的整數(shù)，存放在D10中，設計出程序。題4-15的答案16．編寫程序，用WAND指令將D0的最高4位清零，其余各位保持不變，運算結果用D2保存。題4-16的答案17．編寫程序，用WOR指令將Y2、Y5和Y13變?yōu)镺N，Y0～Y17的其余各位保持不變。題4-17的答案18．編寫程序，求出前后兩個掃描周期D12中同時變化的位的個數(shù)。題4-18的答案19．設計循環(huán)程序，求D20開始連續(xù)存放的5個浮點數(shù)的累加和。題4-19的答案20．編寫程序，求出D10～D59中最大的數(shù)，并將其存放在D100中。題4-20的答案21．如果D5中的數(shù)小于等于500，將M1置位為ON，反之將M1復位為OFF。用跳轉指令設計滿足上述要求的程序。題4-21的答案22．用跳轉之外的其他指令實現(xiàn)21題的要求。題4-22的答案23．用子程序調用編寫圖3-40中3條運輸帶的控制程序，分別設置自動程序、手動程序和公用程序，用X4作自動/手動切換開關。題4-23的答案24．設計定時器中斷程序，每3.2s將D5的值加1，X3為ON時禁止該定時器中斷。題4-24的答案LDP M8013TRD D0LD>= D3 K20 //大于等于20點OR< D3 K6 //或小于6點AND>= D1 K5 //大于等于5月AND< D1 K11 //小于11月LD>= D3 K19 //大于等于19點OR< D3 K7 //或小于7點LD>= D1 K11 //大于等于11月OR< D1 K5 //小于5月ANBORBOUT Y0END題4-25的答案26．指令“REFX0K16”和“REFY0K8答：指令“REFX0K16”用來立即讀取X0“REFY0K8”用來27．在X0的上升沿，通過中斷讀取PLC實時鐘的時間，并將它保存在D10～D16中。編寫出主程序和中斷程序。題4-27的答案28．全局標簽和局部標簽有什么區(qū)別？答：全局標簽可以用于所有的程序部件，局部標簽只能在它被聲明的程序部件中使用。29．輸入標簽和輸出標簽有什么作用？答：輸入標簽是用于輸入值的標簽，輸出標簽是功能塊用來輸出值的標簽。30．函數(shù)和功能塊有什么區(qū)別？答：見第4章最后一段正文。31．編寫和調用函數(shù)，要求與題13相同。答：見工程“題4-31”。第5章習題答案題5-1的答案 題5-2的答案題5-3的答案 題5-4的答案題5-7的答案 題5-8的答案題5-9的答案題5-10的答案題5-11：無初始步，最上面的轉換無轉換條件，X2不能作為動作，步M4和步M6上面不能有轉換，該轉換應在步M0之下，水平雙線之上；X7和X10對應的轉換直接相連，下面的步M0之后沒有轉換，上面的步M0和步M8之間沒有轉換，一般不用輸出做轉換條件。M0被兩次作為步的代號。題5-12：見工程“題5-12”。題5-13：見工程“題5-13”。題5-14：見工程“題5-14”。題5-15：見工程“題5-15”。題5-16：見工程“題5-16”。題5-20的答案題21的答案，用起動按鈕、停止按鈕和起保停電路控制M10 第6章習題答案1．異步通信為什么需要設置起始位和停止位？答：設置起始位和停止位是為了將它們之間的下降沿作為接收的起始點，在每一位的中點接收信息。這樣不會因為兩臺設備之間的時鐘周期差異產(chǎn)生的積累誤差，而導致信息的發(fā)送和接收錯位。2．什么是偶校驗？答：偶校驗用硬件保證發(fā)送方發(fā)送的每一個字符的數(shù)據(jù)位和奇偶校驗位中“1”的個數(shù)為偶數(shù)。接收方對接收到的每一個字符的奇偶性進行校驗，檢查奇偶校驗是否出錯。3．什么是半雙工通信方式？答：半雙工方式用同一組線接收和發(fā)送數(shù)據(jù)，通信的雙方在同一時刻只能發(fā)送數(shù)據(jù)或只能接收數(shù)據(jù)。4．簡述RS-232C和RS-485在通信速率、通信距離和可連接的站數(shù)等方面的區(qū)別。RS-232C的最大通信距離為15m，最高傳輸速率為20kbit/s，只能進行一對一的通信。RS-485最大傳輸速率為10Mbit/s時，最大通信距離為1200m，一臺驅動器可以連接10臺接收器。5．簡述主從通信方式為防止各站爭用通信線采取的控制策略。答：主從通信網(wǎng)絡只有一個主站，其他的站都是從站。主站首先向某個從站發(fā)送請求幀，該從站接收到后才能向主站返回響應幀。主站按事先設置好的輪詢表的排列順序對從站進行周期性的查詢，并分配總線的使用權。6．簡述以太網(wǎng)為防止各站爭用總線采取的控制策略。答：發(fā)送站在發(fā)送報文之前，先監(jiān)聽一下總線是否空閑，如果空閑，則發(fā)送報文到總線上。在發(fā)送報文開始的一段時間邊發(fā)送邊接收，把接收到的數(shù)據(jù)和本站發(fā)送的數(shù)據(jù)相比較，若不相同則說明發(fā)生了沖突，立即停止發(fā)送報文，并發(fā)送一段簡短的沖突標志，來通知總線上的其他站點。7．簡述令牌總線為防止各站爭用總線采取的控制策略。答：令牌網(wǎng)開始運行時，由指定的站產(chǎn)生一個空令牌沿邏輯環(huán)傳送。要發(fā)送報文的站等到令牌傳給自己，判斷為空令牌時才能發(fā)送報文。發(fā)送站寫入要傳送的信息，然后將載有報文的令牌送入環(huán)網(wǎng)傳輸。令牌返回發(fā)送站時，如果報文已被接收站復制，發(fā)送站將令牌置為“空”，送上環(huán)網(wǎng)繼續(xù)傳送，以供其他站使用。8．使用并聯(lián)鏈接的兩臺PLC是怎樣交換數(shù)據(jù)的？答：并聯(lián)鏈接使用RS-485通信適配器或功能擴展板，實現(xiàn)兩臺同一子系列的FX系列PLC之間的數(shù)據(jù)自動傳送。主站和從站之間通過周期性的自動通信，用表6-1中的輔助繼電器和數(shù)據(jù)寄存器來實現(xiàn)數(shù)據(jù)共享。9．N∶N鏈接各站之間是怎樣交換數(shù)據(jù)的？答：N∶N鏈接通信協(xié)議用于最多8臺FX系列PLC的RS-485端口之間的自動數(shù)據(jù)交換，其中一臺為主站，其余的為從站。它們通過表6-5中的10．怎樣通過通信實現(xiàn)PLC對變頻器的正/反轉起動和停車？答：通過8位的運行指令來控制變頻器的正/反轉起動和停車（見圖6-15）。運行指令的第1位為ON時為正轉命令，第2位為ON時為反轉命令。這兩位均為OFF時，變頻器停機。11．計算機鏈接中的和校驗碼有什么作用，怎樣計算和校驗碼？答：和校驗碼用來校驗接收到的信息中的數(shù)據(jù)是否正確。將協(xié)議格式中的第一個控制碼與和校驗碼之間所有字符的十六進制數(shù)形式的ASCII碼求和，把和的最低兩位十六進制數(shù)作為和校驗碼，并且以ASCII碼的形式放在報文的末尾。12．簡述計算機用計算機鏈接協(xié)議讀出PLC的數(shù)據(jù)時，雙方的數(shù)據(jù)傳輸過程。答：1）計算機向PLC發(fā)送以控制碼ENQ開始的指令數(shù)據(jù)。2）PLC接收到后，向計算機發(fā)送以控制碼STX開始的，包含要求讀出的軟元件中的數(shù)據(jù)的響應數(shù)據(jù)。3）計算機在接收到PLC返回的響應數(shù)據(jù)后，向PLC發(fā)送以ACK開始的肯定響應數(shù)據(jù)。通信出錯時，PLC或計算機發(fā)送以NAK開始的否定響應數(shù)據(jù)。13．簡述計算機用計算機鏈接協(xié)議向PLC寫入數(shù)據(jù)時，雙方的數(shù)據(jù)傳輸過程。 答：計算機首先向PLC發(fā)送寫入軟元件的指令數(shù)據(jù)，PLC收到后，執(zhí)行相應的操作，執(zhí)行完成后向計算機發(fā)送以ACK開頭的肯定響應數(shù)據(jù)。若通信過程中出現(xiàn)了錯誤，PLC將向計算機發(fā)送以NAK開頭的否定響應數(shù)據(jù)。第7章習題答案1．為什么在模擬量信號遠距離傳送時應使用電流信號，而不是電壓信號？答：模擬量輸入模塊的電壓輸入端的輸入阻抗很高，微小的干擾信號電流將在模塊的輸入阻抗上產(chǎn)生很高的干擾電壓。電流輸出型變送器的內(nèi)阻很大。模擬量輸入模塊輸入為電流時，輸入阻抗較低，線路上的干擾信號在模塊的輸入阻抗上產(chǎn)生的干擾電壓很低。2．為什么要對模擬量信號的采樣值進行平均值濾波？怎樣選擇濾波的參數(shù)？答：平均值濾波可以濾除緩慢變化的模擬量信號中的干擾噪聲。取平均值會降低PLC對外部輸入信號的響應速度。3．頻率變送器的量程為45～55Hz，輸出信號為4～20mA，某模擬量輸入特殊適配器輸入信號的量程為4～20mA，轉換后的數(shù)字量為0～1600。設轉換后得到的數(shù)字為N，試求以0.01Hz為單位的頻率值，并設計出程序。解：45～55Hz對應于轉換后的數(shù)字量0～1600。以0.01Hz為單位，45～55Hz對應于4500～5500，所以以0.01Hz為單位的4500～5500對應于轉換后的數(shù)字量0～1600。由下圖可知：(f-4500)/N=(5500-4500)/1600f=4500+1000N/1600=4500+10N/16(0.01Hz)4．怎樣判別閉環(huán)控制中反饋的極性？答：在調試時斷開模擬量輸出模塊與執(zhí)行機構之間的連線，如果控制器有積分環(huán)節(jié)，模擬量輸出模塊的輸出電壓或電流會向一個方向變化。這時如果假設接上執(zhí)行機構，能減小誤差，則為負反饋，反之為正反饋。5．PID控制為什么會得到廣泛的使用？答：這是因為PID控制具有以下優(yōu)點：1）即使沒有控制系統(tǒng)的數(shù)學模型，也能得到比較滿意的控制效果。2）程序設計簡單，參數(shù)調整方便。3）有較強的靈活性和適應性，可以采用P、PI、PD和PID等方式，F(xiàn)X3的PID指令還采用了一些改進的控制方式。6．反饋量微分PID算法有什么優(yōu)點？答：反饋量微分PID算法7．什么叫正動作，什么叫反動作？答：在開環(huán)狀態(tài)下，PID輸出值控制的執(zhí)行機構的輸出增加使被控量增大的是正作用；使被控量減小的是反作用。8．超調量反映了系統(tǒng)的什么特性？答：超調量反映了系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，超調量越小，動態(tài)穩(wěn)定性越好。9．PID中的積分部分有什么作用？增大積分時間TI對系統(tǒng)的性能有什么影響？答：PID輸出中的積分部分可消除穩(wěn)態(tài)誤差。增大積分時間減小了積分的滯后作用，可減小超調量。積分時間過大消除誤差的速度慢。10．PID中的微分部分有什么作用？答：微分控制具有超前和預測的特性，適當?shù)奈⒎挚刂谱饔每梢允钩{量減小，調節(jié)時間縮短。如果微分作用太強（TD太大），將會使響應曲線變化遲緩，超調量反而可能增大。11．如果閉環(huán)響應的超調量過大，應調節(jié)哪些參數(shù)，怎樣調節(jié)？答：應減小控制器的增益KC或增大積分時間TI?？梢约尤胛⒎肿饔茫磸驼{節(jié)KC、TI和TD，直到滿足要求。12．階躍響應沒有超調量，但是被控量上升過于緩慢，應調節(jié)哪些參數(shù)，怎樣調節(jié)？答：應增大控制器的增益KC或減小積分時間TI。13．消除誤差的速度太慢，應調節(jié)什么參數(shù)？答：應適當減小積分時間，增強積分作用。14．怎樣確定PID控制的采樣周期？答：應保證在被控量迅速變化的區(qū)段，能有足夠多的采樣點。將各采樣點的過程變量連接起來，應能基本上復現(xiàn)模擬量過程變量曲線。但是采樣周期太小