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清華波音航空俱樂(lè)部科研活動(dòng)項(xiàng)目工作參加比賽豐富的活動(dòng)培訓(xùn)體驗(yàn)飛行我們的榮譽(yù)STiNEMO校園創(chuàng)意大賽特等獎(jiǎng)STiNEMO校園創(chuàng)意大賽一等獎(jiǎng)清華大學(xué)挑戰(zhàn)杯一等獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)三等獎(jiǎng)若干傾轉(zhuǎn)四旋翼清華波音航空俱樂(lè)部我們想做QTRWeNeedAPlane不需要跑道更精確的控制更寬的速度范圍要求：優(yōu)勢(shì)：

結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單

易于控制

兩種模式切換QTR我們?cè)趺醋鰞A轉(zhuǎn)四旋翼第一步：制作四旋翼機(jī)：嵌入式部分第二步：制作傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)：機(jī)械部分第三步：融合得到傾轉(zhuǎn)四旋翼制作四旋翼：嵌入式部分PCBDesign自制STM32飛行控制板：實(shí)現(xiàn)信號(hào)采集、地面通信、飛行控制等功能iNEMO?：融合陀螺儀、加速度計(jì)、磁強(qiáng)計(jì)、氣壓和溫度計(jì)，得到三維姿態(tài)角和高度FlightControlAttitudeCalculationDeviceDriverHardwareFramework100%100%重要特征已經(jīng)應(yīng)用到了航拍非線性強(qiáng)耦合系統(tǒng)控制自主的Kalman姿態(tài)解算算法自主導(dǎo)航子母四旋翼子母四旋翼第12頁(yè)制作傾轉(zhuǎn)旋翼：機(jī)械部分穩(wěn)定的傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)抗扭機(jī)身質(zhì)量控制傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與制造傾轉(zhuǎn)原理選擇用CATIA進(jìn)行零件設(shè)計(jì)并進(jìn)行一些有限元分析ProE(Creo)andArtcam進(jìn)行計(jì)算機(jī)輔助制造激光切割抗扭機(jī)身

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