第6章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)評(píng)技術(shù)

第六章

智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)評(píng)技術(shù)

第一節(jié)

測(cè)試評(píng)價(jià)流程第二節(jié)

測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建第三節(jié)

測(cè)試技術(shù)分類測(cè)評(píng)流程主要研究?jī)?nèi)容包括：應(yīng)用場(chǎng)景（測(cè)什么）；測(cè)試場(chǎng)景（在什么環(huán)境下測(cè)）；測(cè)試方法與技術(shù)（用什么方法和手段測(cè)）；評(píng)價(jià)體系（如何評(píng)價(jià)），本白皮書基于此原則提出構(gòu)建智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品測(cè)試評(píng)價(jià)流程，如圖6-1所示：第一節(jié)

測(cè)試評(píng)價(jià)流程圖6-1智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品測(cè)試評(píng)價(jià)流程（1）應(yīng)用場(chǎng)景本測(cè)評(píng)流程優(yōu)先重點(diǎn)考慮五大連續(xù)運(yùn)行場(chǎng)景：高速/環(huán)路、市內(nèi)運(yùn)行、泊車/取車、封閉園區(qū)和城際/郊區(qū)，其中高速/環(huán)路為封閉道路，城際/郊區(qū)為半封閉道路，具有連接性的道路。不同應(yīng)用場(chǎng)景具有相對(duì)應(yīng)的連續(xù)測(cè)評(píng)場(chǎng)景、測(cè)試方法和評(píng)價(jià)方法。（2）測(cè)試場(chǎng)景通過(guò)自然駕駛數(shù)據(jù)、標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)場(chǎng)景、危險(xiǎn)工況場(chǎng)景和參數(shù)重組場(chǎng)景等數(shù)據(jù)來(lái)源構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)，該測(cè)試場(chǎng)景包括基礎(chǔ)和進(jìn)階測(cè)試場(chǎng)景，滿足基礎(chǔ)測(cè)試和優(yōu)化引導(dǎo)的需求。（3）測(cè)試方法與技術(shù)采用虛擬仿真測(cè)試、封閉場(chǎng)地測(cè)試、實(shí)際道路測(cè)試相結(jié)合的測(cè)試方法，通過(guò)設(shè)置測(cè)試條件、測(cè)試規(guī)程、測(cè)試通過(guò)條件等，搭建可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能與ODD全覆蓋的測(cè)試方法。（4）評(píng)價(jià)方法通過(guò)安全、體驗(yàn)和配置三大維度對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品的能力進(jìn)行評(píng)價(jià)，該三大評(píng)價(jià)維度和其對(duì)應(yīng)的評(píng)價(jià)指標(biāo)包括基礎(chǔ)指標(biāo)和進(jìn)階指標(biāo)，滿足基礎(chǔ)測(cè)試和優(yōu)化引導(dǎo)的需求。自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景是支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試評(píng)價(jià)技術(shù)的核心要素與關(guān)鍵技術(shù)，通過(guò)場(chǎng)景的解構(gòu)與重構(gòu)對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車進(jìn)行封閉場(chǎng)地測(cè)試和虛擬測(cè)試已成為業(yè)內(nèi)公認(rèn)的最佳測(cè)試手段，得到廣泛關(guān)注。自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景具有無(wú)限豐富、極其復(fù)雜、不可預(yù)測(cè)、不可窮盡等特點(diǎn)，本章參考《自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景技術(shù)發(fā)展與應(yīng)用》概述構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景庫(kù)的方法。第二節(jié)測(cè)試場(chǎng)景的構(gòu)建自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景是一定時(shí)間和空間范圍內(nèi)車輛ODD元素、OEDR元素、自車元素的綜合信息融合。本白皮書所述自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景應(yīng)根據(jù)五大運(yùn)行環(huán)境，結(jié)合場(chǎng)景元素進(jìn)行構(gòu)建。例如，在高速公路行駛時(shí)的功能場(chǎng)景需要描述道路的幾何結(jié)構(gòu)和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、與其他交通參與者的交互以及天氣狀況等，而在地下停車場(chǎng)行駛則只需要描述建筑物的布局，此時(shí)天氣條件則不需要進(jìn)行詳細(xì)的描述。另一方面，需要識(shí)別ODD各種使用場(chǎng)景下的安全風(fēng)險(xiǎn)，即基于安全分析，從系統(tǒng)內(nèi)部識(shí)別可能存在的失效，建立失效場(chǎng)景。綜上，場(chǎng)景元素主要包含

ODD元素、OEDR元素、自車元素和失效元素，如下：一、測(cè)試場(chǎng)景設(shè)計(jì)方法及要求

（1）ODD元素ODD元素主要包括道路信息、環(huán)境信息和交通參與者。道路信息通常包括道路類型（主車道、主從車道等）、道路表面（摩擦系數(shù)、材質(zhì)等）、道路幾何（曲率、坡度、交叉口）、交通標(biāo)志（交通燈與交通標(biāo)志牌）、道路設(shè)施元素（包括隧道、車站、立交橋、收費(fèi)站，施工路段）等。環(huán)境信息主要包括天氣、光照和連接性等，其中，天氣元素包括晴天、雨天、雪天等不同天氣類型以及不同能見度等信息，光照指不同光照度下的環(huán)境，如：艷陽(yáng)天、夜晚、黃昏、不同燈光照射下的環(huán)境等。連接性指自車所處環(huán)境的網(wǎng)絡(luò)連接性，V2X連接性以及是否支持高精地圖等特性。交通參與者主要包括機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人、障礙物、動(dòng)物等。（2）OEDR元素OEDR是指相應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景下自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要探測(cè)的物體或者事件以及應(yīng)做出的響應(yīng)，作為仿真測(cè)試場(chǎng)景的關(guān)鍵考察方面，其主要包括交通參與者的類型及運(yùn)動(dòng)等信息。如在自車左前方的行人正在橫穿，自車前方的機(jī)動(dòng)車減速等。（3）自車元素自車元素主要包括自我車輛的類型、性能特性和駕駛行為等，如自車為乘用車，最高車速為110km/h，正在進(jìn)行變道操作。（4）失效模式為保證自動(dòng)駕駛的安全性，需測(cè)試車輛的失效響應(yīng)，通過(guò)設(shè)置一些失效模式如注入故障、超出ODD、傳感器失效等，設(shè)置超過(guò)ODD的參數(shù)取值等來(lái)驗(yàn)證車輛的失效響應(yīng)能力。例如，按照感知系統(tǒng)失效（由于安裝、環(huán)境、車輛等因素導(dǎo)致的感知系統(tǒng)無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別到環(huán)境中的風(fēng)險(xiǎn)）、復(fù)雜交通場(chǎng)景（交通流與道路的組合導(dǎo)致本車處于危險(xiǎn)的交通環(huán)境）、車輛控制失效（如由于載荷、路面或側(cè)風(fēng)等原因?qū)е碌能囕v無(wú)法跟隨控制指令）等進(jìn)行分類。對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車進(jìn)行基于場(chǎng)景的各項(xiàng)測(cè)試時(shí)，構(gòu)建場(chǎng)景的數(shù)據(jù)來(lái)源多種多樣，通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)來(lái)源進(jìn)行分類，可將場(chǎng)景概括為四大類：自然駕駛場(chǎng)景、危險(xiǎn)工況場(chǎng)景、標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)測(cè)試場(chǎng)景以及參數(shù)重組測(cè)試場(chǎng)景。自然駕駛場(chǎng)景可包含智能網(wǎng)聯(lián)汽車所處的人-車-環(huán)境-任務(wù)等全方位信息，能夠很好地體現(xiàn)測(cè)試的隨機(jī)性、復(fù)雜性及典型性區(qū)域特點(diǎn)，為測(cè)試場(chǎng)景構(gòu)建中的充分測(cè)試場(chǎng)景。危險(xiǎn)工況場(chǎng)景是智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試過(guò)程中進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制策略驗(yàn)證的關(guān)鍵部分，為場(chǎng)景構(gòu)建中的必要測(cè)試場(chǎng)景。標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)測(cè)試場(chǎng)景通過(guò)現(xiàn)有的標(biāo)準(zhǔn)、評(píng)價(jià)規(guī)程等構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景，為場(chǎng)景構(gòu)建中驗(yàn)證自動(dòng)駕駛有效性的基礎(chǔ)測(cè)試場(chǎng)景。參數(shù)重組測(cè)試場(chǎng)景通過(guò)對(duì)靜態(tài)要素、動(dòng)態(tài)要素以及駕駛?cè)诵袨橐刂g不同排列組合及遍歷取值，進(jìn)而補(bǔ)充大量未知工況的測(cè)試場(chǎng)景，有效覆蓋自動(dòng)駕駛功能測(cè)試盲區(qū)，為場(chǎng)景構(gòu)建中的補(bǔ)充測(cè)試場(chǎng)景。針對(duì)某項(xiàng)特定自動(dòng)駕駛功能設(shè)計(jì)測(cè)試場(chǎng)景，需定義自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的ODD，即明確系統(tǒng)在不同類型的道路上、道路的不同位置上、不同的速度范圍及其他環(huán)境條件下的功能表現(xiàn)，應(yīng)確保對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)使用場(chǎng)景的充分覆蓋。如圖6-2，根據(jù)不同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍，將測(cè)試場(chǎng)景分為高速/環(huán)路、市內(nèi)運(yùn)行、泊車/取車、封閉園區(qū)和城際/郊區(qū)五種典型應(yīng)用場(chǎng)景。每種應(yīng)用場(chǎng)景下，可在不同抽象程度上基于ODD運(yùn)行設(shè)計(jì)域、OEDR事件探測(cè)及響應(yīng)、自車行為及失效模式等元素，提取各類型典型場(chǎng)景，進(jìn)行場(chǎng)景參數(shù)標(biāo)注及統(tǒng)計(jì)分析，形成邏輯場(chǎng)景，而后基于邏輯場(chǎng)景的參數(shù)分布，大規(guī)模生成具體場(chǎng)景，并以通用場(chǎng)景格式存儲(chǔ)，構(gòu)成數(shù)萬(wàn)級(jí)測(cè)試用例的場(chǎng)景庫(kù)。同時(shí)對(duì)于場(chǎng)景的評(píng)價(jià)也可以從ODD、OEDR、自車行為及失效模式等4個(gè)維度進(jìn)行量化，從而對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行分級(jí)，形成基礎(chǔ)測(cè)試場(chǎng)景和進(jìn)階測(cè)試場(chǎng)景，分別實(shí)現(xiàn)對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品準(zhǔn)入的支撐，對(duì)市場(chǎng)上智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品測(cè)評(píng)優(yōu)化的引導(dǎo)。圖6-2測(cè)試場(chǎng)景設(shè)計(jì)示意圖如圖6-3所示，不同數(shù)據(jù)來(lái)源（自然駕駛、危險(xiǎn)工況、標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)、參數(shù)重組）的場(chǎng)景用例設(shè)計(jì)首先語(yǔ)義描述其操作場(chǎng)景得到功能場(chǎng)景，然后通過(guò)參數(shù)化定義操作場(chǎng)景的狀態(tài)空間得到邏輯場(chǎng)景，接著對(duì)操作場(chǎng)景的狀態(tài)空間參數(shù)賦值得到具體場(chǎng)景，最后通過(guò)軟件建模復(fù)現(xiàn)具體場(chǎng)景得到測(cè)試用例。二、場(chǎng)景庫(kù)構(gòu)建流程及要求圖6-3測(cè)試場(chǎng)景用例設(shè)計(jì)流程自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景對(duì)自動(dòng)駕駛研發(fā)和測(cè)試工作起著重要作用。場(chǎng)景庫(kù)是場(chǎng)景的載體平臺(tái)，通過(guò)場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集、分析挖掘、測(cè)試驗(yàn)證等步驟，實(shí)現(xiàn)內(nèi)容閉環(huán)。通過(guò)上述場(chǎng)景元素、場(chǎng)景數(shù)據(jù)來(lái)源和場(chǎng)景設(shè)計(jì)方法得到自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景。對(duì)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證主要是將場(chǎng)景庫(kù)內(nèi)已經(jīng)構(gòu)建好的場(chǎng)景抽取出來(lái)，用虛擬場(chǎng)景驗(yàn)證、實(shí)車場(chǎng)景驗(yàn)證等方法進(jìn)行驗(yàn)證，確認(rèn)場(chǎng)景的真實(shí)性、代表性和有效性，從而更好地服務(wù)于研發(fā)和測(cè)試工作，包括模型在環(huán)、軟件在環(huán)（測(cè)試控制器模型與代碼之間的一致性）、硬件在環(huán)（半實(shí)物仿真，RCP，HIL）仿真測(cè)試，實(shí)車場(chǎng)地和道路測(cè)試等。與場(chǎng)景相關(guān)的測(cè)試結(jié)果反饋給場(chǎng)景庫(kù)，對(duì)場(chǎng)景的分析挖掘方法等進(jìn)行修正，或者根據(jù)需要重構(gòu)生成場(chǎng)景，更新補(bǔ)充完善場(chǎng)景庫(kù)。場(chǎng)景庫(kù)進(jìn)一步有效支撐測(cè)試研發(fā)工作，從而形成場(chǎng)景庫(kù)構(gòu)建與應(yīng)用的正向循環(huán)。第三節(jié)測(cè)試技術(shù)分類場(chǎng)景建設(shè)及功能劃分與智能網(wǎng)聯(lián)汽車仿真測(cè)試、場(chǎng)地測(cè)試、道路測(cè)試密不可分，如圖6-4所示。虛擬仿真測(cè)試應(yīng)覆蓋ODD范圍內(nèi)可預(yù)測(cè)的全部場(chǎng)景，包括不易出現(xiàn)的邊角場(chǎng)景，覆蓋ODD范圍內(nèi)全部自動(dòng)駕駛功能；封閉場(chǎng)地測(cè)試應(yīng)覆蓋ODD范圍內(nèi)的極限場(chǎng)景，如安全相關(guān)的事故場(chǎng)景和危險(xiǎn)場(chǎng)景，覆蓋自動(dòng)駕駛系統(tǒng)正常狀態(tài)下的典型功能，驗(yàn)證仿真測(cè)試結(jié)果；真實(shí)道路測(cè)試覆蓋ODD范圍內(nèi)典型場(chǎng)景組合的道路，覆蓋隨機(jī)場(chǎng)景及隨機(jī)要素組合，驗(yàn)證自動(dòng)駕駛功能應(yīng)對(duì)隨機(jī)場(chǎng)景的能力。圖6-4不同測(cè)試類型驗(yàn)證不同場(chǎng)景功能示意圖總體上，虛擬仿真測(cè)試是加速自動(dòng)駕駛研發(fā)過(guò)程和保證安全的核心環(huán)節(jié)，封閉場(chǎng)地測(cè)試是自動(dòng)駕駛研發(fā)過(guò)程的有效驗(yàn)證手段，真實(shí)道路測(cè)試是檢測(cè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)性能的必要環(huán)節(jié),也是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛商業(yè)部署的前置條件。圖6-5給出了虛擬仿真測(cè)試、封閉場(chǎng)地測(cè)試、實(shí)際道路測(cè)試的測(cè)試流程圖。測(cè)評(píng)車型選定后，首先進(jìn)行審核與虛擬仿真測(cè)試，根據(jù)是否具備仿真測(cè)試條件，進(jìn)行虛擬仿真測(cè)試或者審核。如果具備虛擬仿真測(cè)試條件，則在虛擬仿真測(cè)試用例庫(kù)中依據(jù)虛擬仿真測(cè)試流程進(jìn)行驗(yàn)證全部聲明的ODD和自動(dòng)駕駛功能；如果不具備虛擬仿真測(cè)試條件，則依據(jù)評(píng)價(jià)指標(biāo)審核全部聲明的ODD和自動(dòng)駕駛功能。并且根據(jù)第六章安全、體驗(yàn)、配置進(jìn)行綜合的審核與仿真測(cè)試評(píng)價(jià)。其次進(jìn)行封閉場(chǎng)地測(cè)試，封閉場(chǎng)地測(cè)試用例圍繞五大運(yùn)行場(chǎng)景建設(shè)：高速/環(huán)路、市內(nèi)運(yùn)行、城際/郊區(qū)、泊車/取車、封閉園區(qū)；構(gòu)建測(cè)試用例參考附錄1安全元素。封閉場(chǎng)地測(cè)試依據(jù)聲明的ODD、自動(dòng)駕駛功能在五大應(yīng)用場(chǎng)景測(cè)試用例庫(kù)中選取確定測(cè)試用例。實(shí)際道路測(cè)試首先需要獲取實(shí)際道路測(cè)試牌照，然后根據(jù)產(chǎn)品聲明的ODD確定測(cè)試路段。在測(cè)試過(guò)程中，必須達(dá)到一定的測(cè)試時(shí)長(zhǎng)和里程，覆蓋自動(dòng)駕駛必備功能，充分驗(yàn)證自動(dòng)駕駛的功能和性能表現(xiàn)。并且根據(jù)第六章安全、體驗(yàn)、配置進(jìn)行綜合的實(shí)際道路測(cè)試評(píng)價(jià)。圖6-5智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品測(cè)試流程1．虛擬仿真測(cè)試流程如圖6-6，針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能的虛擬仿真測(cè)試，典型的測(cè)試流程包括：測(cè)試需求分析、測(cè)試資源配置、接口定義、設(shè)計(jì)測(cè)試用例、執(zhí)行測(cè)試、出具測(cè)試報(bào)告以及形成評(píng)價(jià)結(jié)論等主要環(huán)節(jié)。（1）測(cè)試需求分析針對(duì)自動(dòng)駕駛功能，規(guī)范對(duì)應(yīng)的測(cè)試對(duì)象、測(cè)試項(xiàng)目、測(cè)試方法、測(cè)試資源配置、接口規(guī)范、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、評(píng)價(jià)方案和結(jié)果展示的具體要求，確定虛擬仿真任務(wù)的輸入（如虛擬仿真測(cè)試對(duì)象的數(shù)學(xué)模型、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)指標(biāo)、自動(dòng)駕駛功能要求以及相應(yīng)文檔）；確定虛擬仿真任務(wù)的輸出（如仿真數(shù)據(jù)、仿真結(jié)果分析以及相應(yīng)文檔），指導(dǎo)測(cè)試工作的開展。一、虛擬仿真測(cè)試（2）測(cè)試資源配置根據(jù)自動(dòng)駕駛功能確定虛擬仿真測(cè)試所需資源，如人員需求、人員的責(zé)任、仿真模型要求、場(chǎng)地要求、設(shè)備需求等；對(duì)虛擬仿真系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置：包括車輛模型配置、靜態(tài)場(chǎng)景配置、動(dòng)態(tài)場(chǎng)景配置、傳感器模擬配置、控制器配置等主要過(guò)程。圖6-6智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能的虛擬仿真測(cè)試流程（3）接口定義根據(jù)模擬仿真測(cè)試對(duì)象確定用軟件或者實(shí)物來(lái)實(shí)現(xiàn)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的各部分，確定仿真系統(tǒng)各部分之間的接口關(guān)系，匹配各子系統(tǒng)和單元間接口，包括車輛模型、環(huán)境模型、傳感器模型、執(zhí)行器和控制器之間的接口等。（4）設(shè)計(jì)測(cè)試用例根據(jù)自動(dòng)駕駛功能及ODD（五大應(yīng)用場(chǎng)景）設(shè)計(jì)測(cè)試用例，確定測(cè)試方案，確定虛擬仿真測(cè)試平臺(tái)依據(jù)的測(cè)試規(guī)則，先基礎(chǔ)后進(jìn)階高級(jí)增加測(cè)試場(chǎng)景，制定通過(guò)條件。（5）執(zhí)行測(cè)試虛擬仿真測(cè)試包括單一場(chǎng)景輸入測(cè)試和路網(wǎng)連續(xù)里程測(cè)試，通過(guò)單一場(chǎng)景輸入測(cè)試后進(jìn)行路網(wǎng)連續(xù)里程測(cè)試。當(dāng)發(fā)現(xiàn)某測(cè)試場(chǎng)景結(jié)果為不通過(guò)時(shí)，可終止單項(xiàng)測(cè)試或者重啟虛擬仿真測(cè)試流程。（6）出具測(cè)試報(bào)告通過(guò)軟件進(jìn)行自動(dòng)化測(cè)試結(jié)果的數(shù)據(jù)處理，并根據(jù)規(guī)范生成測(cè)試報(bào)告，報(bào)告應(yīng)包括測(cè)試對(duì)象、測(cè)試人員、測(cè)試時(shí)間、測(cè)試結(jié)果和測(cè)試數(shù)據(jù)等內(nèi)容。（7）形成評(píng)價(jià)結(jié)論測(cè)試結(jié)果應(yīng)比對(duì)標(biāo)準(zhǔn)值和歷史數(shù)據(jù)，形成評(píng)價(jià)結(jié)果的評(píng)分。2.虛擬仿真測(cè)試基本要求（1）測(cè)試要求1）所有的測(cè)試項(xiàng)目都應(yīng)由駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)和算法完成，測(cè)試期間不應(yīng)對(duì)系統(tǒng)和算法進(jìn)行任何變更調(diào)整；應(yīng)說(shuō)明測(cè)試系統(tǒng)的組成及工作原理，自動(dòng)駕駛功能及設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍ODD，風(fēng)險(xiǎn)減緩策略及最小安全狀態(tài)等；2）依據(jù)自動(dòng)駕駛功能定義及范圍設(shè)計(jì)測(cè)試用例，應(yīng)至少包括設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍測(cè)試、動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)測(cè)試、目標(biāo)事件檢測(cè)和響應(yīng)測(cè)試、故障保護(hù)響應(yīng)、風(fēng)險(xiǎn)減緩策略測(cè)試等；3）應(yīng)保證單一場(chǎng)景輸入測(cè)試中同一場(chǎng)景重復(fù)測(cè)試的高度一致性，并在測(cè)試報(bào)告中詳細(xì)記錄所有測(cè)試場(chǎng)景中的數(shù)次重復(fù)測(cè)試詳細(xì)的關(guān)鍵過(guò)程數(shù)據(jù)及結(jié)果：在多個(gè)相同場(chǎng)景下，通過(guò)在封閉場(chǎng)地和道路測(cè)試中獲取實(shí)車決策輸出，驗(yàn)證虛擬仿真結(jié)果的有效性；4）路網(wǎng)連續(xù)里程測(cè)試應(yīng)第四章場(chǎng)景庫(kù)測(cè)試場(chǎng)景設(shè)計(jì)要求，遍歷預(yù)期ODD內(nèi)的測(cè)試場(chǎng)景，驗(yàn)證駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的ODD邊界，驗(yàn)證駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)對(duì)極限場(chǎng)景的能力和魯棒性，驗(yàn)證駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的高里程通過(guò)性；通過(guò)路網(wǎng)連續(xù)里程測(cè)試發(fā)現(xiàn)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)存在風(fēng)險(xiǎn)項(xiàng)，應(yīng)對(duì)其在封閉場(chǎng)地進(jìn)行復(fù)現(xiàn)確認(rèn)，經(jīng)確認(rèn)一致后，應(yīng)將風(fēng)險(xiǎn)項(xiàng)在測(cè)試報(bào)告中說(shuō)明。

（2）通過(guò)條件1）單一場(chǎng)景通過(guò)指標(biāo)包括合規(guī)性指標(biāo)和安全性指標(biāo)。重點(diǎn)考察駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)能否遵守道路交通法律法規(guī)、道路標(biāo)識(shí)規(guī)則等相關(guān)規(guī)定；駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)能夠避免碰撞等安全事故。一級(jí)指標(biāo)二級(jí)指標(biāo)三級(jí)指標(biāo)四級(jí)指標(biāo)合規(guī)性遵守交通規(guī)則不壓線車輛與標(biāo)線的相對(duì)位置

按照道路指示標(biāo)志行車指示標(biāo)志識(shí)別性、距離/速度/加速度值、車道線識(shí)別及相對(duì)位置滿足在用的其他標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)的要求如AEB、LKA等

安全性不發(fā)生交通事故不與車輛發(fā)生碰撞本車與周邊車輛的相對(duì)速度和位置不與行人發(fā)生碰撞本車與行人的相對(duì)速度和位置表6-1虛擬仿真單一場(chǎng)景通過(guò)指標(biāo)2）連續(xù)場(chǎng)景通過(guò)指標(biāo)包括場(chǎng)景覆蓋度和安全運(yùn)行里程，重點(diǎn)考察駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)對(duì)多功能、連續(xù)性場(chǎng)景時(shí)的系統(tǒng)性能。1．封閉場(chǎng)地測(cè)試項(xiàng)目封閉場(chǎng)地測(cè)試用例圍繞五大應(yīng)用場(chǎng)景建設(shè)：高速/環(huán)路、市內(nèi)運(yùn)行、城際/郊區(qū)、泊車/取車、封閉園區(qū)。根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車聲明的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍ODD及自動(dòng)駕駛功能，在五大應(yīng)用場(chǎng)景測(cè)試用例庫(kù)中選取確定測(cè)試用例，測(cè)試智能網(wǎng)聯(lián)汽車的真實(shí)表現(xiàn)。如表6-2，舉例說(shuō)明了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能典型測(cè)試用例，其中測(cè)試用例設(shè)計(jì)元素可參考文獻(xiàn)[74]附錄1高速公路應(yīng)用場(chǎng)景下安全評(píng)價(jià)指標(biāo)示例。二、封閉場(chǎng)地測(cè)試表

6-2智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能典型測(cè)試用例示例序號(hào)智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能典型測(cè)試用例1跟車行駛2循線行駛3變道行駛4障礙物檢測(cè)及響應(yīng)5對(duì)動(dòng)物的識(shí)別及響應(yīng)6行人和非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及避讓7對(duì)交警指揮手勢(shì)檢測(cè)和響應(yīng)8應(yīng)急車輛避讓9超車10交通標(biāo)志和標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)11道路盡頭調(diào)頭12靠路邊停車13交叉路口通行14環(huán)形路口通行15停車場(chǎng)通行16坡道停走17匝道匯入?yún)R出18施工區(qū)域通行19收費(fèi)站通行20通過(guò)隧道21通過(guò)公交車站22通過(guò)學(xué)校區(qū)域原則上，針對(duì)高級(jí)別智能網(wǎng)聯(lián)汽車，應(yīng)在連續(xù)運(yùn)行場(chǎng)景中針對(duì)自動(dòng)駕駛功能進(jìn)行測(cè)試，以評(píng)價(jià)其真實(shí)的使用性能和體驗(yàn)。但實(shí)際上，封閉場(chǎng)地的連續(xù)場(chǎng)景測(cè)試，對(duì)測(cè)評(píng)機(jī)構(gòu)的硬件設(shè)施能力要求較高，因此在現(xiàn)有測(cè)評(píng)能力不足的情況下，連續(xù)場(chǎng)景也可以拆分為單一測(cè)試場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試。23特殊天氣行駛（雨、雪、霧）24夜間行駛25自動(dòng)泊車26路徑規(guī)劃27駕駛?cè)藸顟B(tài)監(jiān)控2．封閉場(chǎng)地測(cè)試場(chǎng)景設(shè)計(jì)根據(jù)企業(yè)申報(bào)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍ODD及自動(dòng)駕駛功能，選取封閉場(chǎng)地測(cè)試項(xiàng)目，針對(duì)每個(gè)測(cè)試項(xiàng)目，設(shè)計(jì)封閉場(chǎng)地測(cè)試場(chǎng)景、測(cè)試方法與評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。封閉場(chǎng)地測(cè)試場(chǎng)景和測(cè)試用例設(shè)計(jì)原則上充分考慮場(chǎng)景的典型性、危險(xiǎn)性以及對(duì)法律法規(guī)的符合性。測(cè)試車輛應(yīng)在不進(jìn)行軟硬件變更的條件下通過(guò)所有規(guī)定的測(cè)試用例，驗(yàn)證產(chǎn)品駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)、人機(jī)交互功能的合規(guī)性和安全性。以城市道路場(chǎng)景中交通標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)測(cè)試為例，說(shuō)明自動(dòng)駕駛功能封閉場(chǎng)地測(cè)試場(chǎng)景、測(cè)試方法及通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)：（1）測(cè)試場(chǎng)景設(shè)置測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，并于該路段設(shè)置各類交通標(biāo)志牌，測(cè)試車輛對(duì)于標(biāo)志牌的識(shí)別能力并做出相應(yīng)執(zhí)行，如圖6-7所示。（2）測(cè)試方法及通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)①禁止掉頭標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)測(cè)試方法。測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離禁止通行標(biāo)志100m前達(dá)到30km/h的車速，并勻速沿車道中間通過(guò)標(biāo)志；標(biāo)準(zhǔn)要求車輛能夠識(shí)別禁止掉頭標(biāo)志牌。②禁止通行標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)測(cè)試方法。測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離禁止通行標(biāo)志100m前達(dá)到30km/h的車速，并勻速沿車道中間在禁止通行標(biāo)志處停車；標(biāo)準(zhǔn)要求測(cè)試車輛能夠識(shí)別禁止通行標(biāo)志牌。圖6-