機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)課件

機械系統(tǒng)設(shè)計

原理機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)第一章機械系統(tǒng)概論

第一節(jié)機械系統(tǒng)的概念機械系統(tǒng)定義：由若干機械裝置組成的一個特定系統(tǒng)，稱為機械系統(tǒng)。機械系統(tǒng)的目的：是產(chǎn)生確定運動、傳遞和變換機械能，完成特定的工作。機械系統(tǒng)的基本要素：機械零件和構(gòu)件是組成，它們?yōu)橥瓿梢欢ǖ墓δ芟嗷ヂ?lián)系而分別組成了各個子系統(tǒng)。如圖1-1所示小型甘蔗收割機都是由若干裝置、部件和零件組成的機械系統(tǒng)。它們是一個由確定的質(zhì)量、剛度和阻尼的物體組成并能完成特定功能的系統(tǒng)。機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)小型甘蔗收獲機

機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)整體性機械系統(tǒng)是由若干個子系統(tǒng)構(gòu)成的統(tǒng)—體。雖然各子系統(tǒng)具有各自不同的性能，但它們在結(jié)合時必須服從整體功能的要求，相互間須協(xié)調(diào)和適應(yīng)。系統(tǒng)是不能分割的，即不能把一個系統(tǒng)分割成相互獨立的子系統(tǒng)，因為機械系統(tǒng)的整體性反映在于系統(tǒng)之間的有機聯(lián)系上系統(tǒng)是可以分解的，但分解系統(tǒng)與分割系統(tǒng)是完全不同的。為了研究的方便，可以根據(jù)需要把一個系統(tǒng)分解成若干個子系統(tǒng)，第二節(jié)

機械系統(tǒng)的特性機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)2.相關(guān)性系統(tǒng)內(nèi)部各子系統(tǒng)之間是有機聯(lián)系的，它們之間相互作用、相互影響，形成了特定的關(guān)系。如系統(tǒng)的輸入與輸出之間的關(guān)系、各子系統(tǒng)之間的層次聯(lián)系、各子系統(tǒng)的性能與系統(tǒng)整體特定功能之間的聯(lián)系等，都取決于各子系統(tǒng)在系統(tǒng)內(nèi)部的相互作用和相互影響的有機聯(lián)系。某一子系統(tǒng)性能的改變，將對整個系統(tǒng)的性能產(chǎn)生影響。第二節(jié)

機械系統(tǒng)的特性機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)3.層次性系統(tǒng)可以分解為一系列子系統(tǒng)，并存在一定的層次結(jié)構(gòu)。在系統(tǒng)層次結(jié)構(gòu)中表述了在不同層次子系統(tǒng)之間的從屬關(guān)系或相互作用關(guān)系。層次本身就是系統(tǒng)構(gòu)成的部分，每個層次反映了系統(tǒng)某種功能的實現(xiàn)方式

第二節(jié)

機械系統(tǒng)的特性機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)4.目的性系統(tǒng)的價值體現(xiàn)在其功能上，完成特定的功能是系統(tǒng)存在的目的。因此，系統(tǒng)的功能就是系統(tǒng)的目的，它主要取決于要素、結(jié)構(gòu)、環(huán)境。為了實現(xiàn)系統(tǒng)的目的，系統(tǒng)必須具有控制、調(diào)節(jié)和管理的功能。這些功能使系統(tǒng)進入與它的目的相適應(yīng)的狀態(tài)，實現(xiàn)要求的功能并排除或減少有害的干擾。第二節(jié)

機械系統(tǒng)的特性機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)第三節(jié)

機械系統(tǒng)的組成1．動力系統(tǒng)包括動力機及其配套裝置，是機械系統(tǒng)工作的動力源2．傳動系統(tǒng)是把動力機的動力和運動傳遞給執(zhí)行系統(tǒng)的中間裝置3．執(zhí)行系統(tǒng)包括機械的執(zhí)行機構(gòu)和執(zhí)行構(gòu)件，它是利用機械能來改變作業(yè)對象的性質(zhì)、狀態(tài)、形狀或位置，達到預(yù)定要求。4．操縱系統(tǒng)和控制系統(tǒng)都是為了使動力系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)彼此協(xié)調(diào)運行，并準確可靠地完成整機功能的裝置。二者區(qū)別是：操縱系統(tǒng)一般是指通過人工操作來實現(xiàn)；控制系統(tǒng)是經(jīng)獲得的控制信號，經(jīng)由控制器，使控制對象改變其工作參數(shù)或運行狀態(tài)而實現(xiàn)上述要求的裝置，如伺服機構(gòu)、自動控制裝置等。機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)第四節(jié)

機械系統(tǒng)設(shè)計類型機械系統(tǒng)設(shè)計有以下三類不同的設(shè)計：(1)開發(fā)性設(shè)計

在工作原理、結(jié)構(gòu)等完全未知的情況下，應(yīng)用成熟的科學(xué)技術(shù)或經(jīng)過實驗證明是可行的新技術(shù)，設(shè)計以往沒有過的新型機械。(2)適應(yīng)性設(shè)計

在原理方案基本保持不變的前提下，對產(chǎn)品作局部的變更或設(shè)計一個新部件，使機械產(chǎn)品在質(zhì)和量方面更朗滿足使用要求。(3)變型設(shè)計

在工作原理和功能結(jié)構(gòu)都不變的情況下，變更現(xiàn)有產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)配置和尺寸，使之適應(yīng)于更多的容量要求。在機械產(chǎn)品設(shè)計中，開發(fā)性設(shè)計十分重要。“創(chuàng)新”可以使開發(fā)性設(shè)計、適應(yīng)性設(shè)計和變型設(shè)計別具一格，從而提高產(chǎn)品的工作性能。機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)第五節(jié)機械系統(tǒng)設(shè)計的關(guān)鍵內(nèi)容

原理方案設(shè)計是機械系統(tǒng)設(shè)計的關(guān)鍵內(nèi)容。在原理方案設(shè)計過程中應(yīng)解決下列問題：確定系統(tǒng)的總功能對設(shè)計任務(wù)抽象化，通過抽象化確定系統(tǒng)的總功能。優(yōu)點：設(shè)計者容易認清系統(tǒng)設(shè)計目標，開闊設(shè)計思路。2.進行總功能的分解將總功能分解為若干分功能，是實現(xiàn)功能工作原理方案的最好辦法。3.選擇分功能的功能載體分功能的功能載體的選擇，是原理方案設(shè)計的一個關(guān)鍵步驟。建立起完整的功能載體目錄是機械系統(tǒng)設(shè)計的重要手段機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)第五節(jié)機械系統(tǒng)設(shè)計的關(guān)鍵內(nèi)容

4.構(gòu)思功能載體的組合將各功能載體按系統(tǒng)總功能要求加以組合，可以得到多個工作原理方案，供設(shè)計者選擇決策。

5.方案的評價與決策針對不同的機械，確定評價指標體系和評價方法，對多個方案進行綜合評價和決策。機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)第二章機械系統(tǒng)設(shè)計原理

第一節(jié)機械系統(tǒng)設(shè)計的一般程序和方法

四個階段產(chǎn)品規(guī)劃（概念設(shè)計）、功能原理設(shè)計、結(jié)構(gòu)技術(shù)設(shè)計、生產(chǎn)施工設(shè)計(工藝設(shè)計)。機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)階段步驟方法主要指導(dǎo)理論產(chǎn)品規(guī)劃設(shè)計方法預(yù)測技術(shù)設(shè)計方法學(xué)技術(shù)預(yù)測理論市場學(xué)信息學(xué)信息集約可行性報告、設(shè)計要求項目表產(chǎn)品設(shè)計任務(wù)預(yù)測調(diào)研可行性分析明確任務(wù)要求機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)階段步驟方法主要指導(dǎo)理論原理方案設(shè)計系統(tǒng)化設(shè)計法創(chuàng)造技法評價決策方法系統(tǒng)工程學(xué)形態(tài)學(xué)創(chuàng)造學(xué)思維心理學(xué)決策論模糊數(shù)學(xué)總功能分析原理參數(shù)表、方案原理圖功能分解功能載體組合功能原理方案(多個)功能元求解原理試驗評價決策最優(yōu)原理方案機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)階段步驟方法主要指導(dǎo)理論技術(shù)設(shè)計價值設(shè)計優(yōu)化設(shè)計可靠性設(shè)計宜人性設(shè)計產(chǎn)品造型設(shè)計系列化設(shè)計機械性能設(shè)計工藝性設(shè)計自動化設(shè)計價值工程學(xué)最優(yōu)化方法、工程遺傳算法可靠性理論與實驗人機工程學(xué)工業(yè)美學(xué)模塊化設(shè)計、相似理論有限元法、動態(tài)設(shè)計、摩擦學(xué)設(shè)計、高等機構(gòu)學(xué)機械設(shè)計的工藝基礎(chǔ)控制理論、智能工程、人工神經(jīng)元計算方法、專家系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案結(jié)構(gòu)價值分析試驗?zāi)Ｐ驮囼灴傮w設(shè)計結(jié)構(gòu)設(shè)計造型設(shè)計造型價值分析外觀方案評價決策評價決策最優(yōu)結(jié)構(gòu)方案最優(yōu)造型方案最優(yōu)技術(shù)設(shè)計方案總體布置圖、裝配草圖、技術(shù)文件總體效果圖、外觀效果模型機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)階段步驟方法主要指導(dǎo)理論施工設(shè)計各種制造、裝配、造型、裝飾、檢驗等方法各種工藝學(xué)批量生產(chǎn)計算機輔助制造零件工作圖外觀件加工工藝、面飾工藝規(guī)程部件裝配圖效果圖、檢驗標準技術(shù)文件造型工藝文件試制修改批量生產(chǎn)技術(shù)服務(wù)用戶訪問機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

目的產(chǎn)品功能是否齊全、性能是否優(yōu)良、經(jīng)濟效益是否顯著，在很大程度上取決于總體方案設(shè)計的構(gòu)思和方案擬定時的設(shè)計思想。

內(nèi)容

執(zhí)行系統(tǒng)的方案設(shè)計執(zhí)行系統(tǒng)方案評價與決策執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)調(diào)設(shè)計執(zhí)行機構(gòu)型式設(shè)計運動規(guī)律設(shè)計系統(tǒng)功能原理設(shè)計機構(gòu)尺度設(shè)計運動和動力分析第二節(jié)、機械系統(tǒng)方案設(shè)計的目的和內(nèi)容機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)原動機類型的選擇和傳動系統(tǒng)的方案設(shè)計各級傳動比的分配傳動鏈中機構(gòu)順序的安排傳動路線選擇傳動類型選擇控制系統(tǒng)的方案設(shè)計其它輔助系統(tǒng)的設(shè)計照明系統(tǒng)設(shè)計安全保障系統(tǒng)設(shè)計故障檢測系統(tǒng)設(shè)計冷卻系統(tǒng)設(shè)計潤滑系統(tǒng)設(shè)計機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

重要性執(zhí)行系統(tǒng)是機械系統(tǒng)中的重要組成部分，直接完成機械系統(tǒng)預(yù)期工作任務(wù)。機械執(zhí)行系統(tǒng)的方案設(shè)計是機械系統(tǒng)總體方案設(shè)計的核心，是整個機械設(shè)計工作的基礎(chǔ)。機械執(zhí)行系統(tǒng)的組成

由一個或多個執(zhí)行機構(gòu)組成。執(zhí)行構(gòu)件是執(zhí)行機構(gòu)的輸出構(gòu)件，其數(shù)量及運動形式、運動規(guī)律和傳動特性等要求，決定了整個執(zhí)行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方案。

第三節(jié)機械執(zhí)行系統(tǒng)運動方案設(shè)計機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)功能原理設(shè)計根據(jù)需要制定機械的總功能，擬定實現(xiàn)總功能的工作原理和技術(shù)手段，確定機械所要實現(xiàn)的工藝動作運動規(guī)律設(shè)計通過對工作原理所提出的工藝動作進行分解，決定采用何種運動規(guī)律來實現(xiàn)工作原理執(zhí)行機構(gòu)型式設(shè)計決定選擇何種機構(gòu)實現(xiàn)給定的運動規(guī)律執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)調(diào)設(shè)計執(zhí)行機構(gòu)型式設(shè)計根據(jù)工藝過程對各動作的要求，分析各執(zhí)行機構(gòu)應(yīng)當如何協(xié)調(diào)配合，設(shè)計出機械運動循環(huán)圖確定各執(zhí)行機構(gòu)的運動尺寸，繪制出各執(zhí)行機構(gòu)的運動簡圖運動和動力分析檢驗執(zhí)行系統(tǒng)是否滿足運動要求和動力性能方面的要求方案評價與決策對方案進行定性評價和定量評價并從中選出最佳設(shè)計方案一、機械執(zhí)行系統(tǒng)運動方案設(shè)計的主要內(nèi)容和過程機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

產(chǎn)品的功能產(chǎn)品的用途、性能、使用價值等，根據(jù)人們生產(chǎn)或生活需要提出。確定功能指標的考慮因素先進性可行性經(jīng)濟性功能原理設(shè)計的重要性決定產(chǎn)品的技術(shù)水平、工作質(zhì)量、傳動方案、結(jié)構(gòu)型式、制造成本等。二、執(zhí)行系統(tǒng)的功能原理設(shè)計

1.功能原理的選擇與構(gòu)思機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

工作原理不同，運動方案也不同齒輪加工剃齒范成原理仿形原理

工作原理相同，運動方案不同齒輪加工插齒滾齒功能原理設(shè)計的多方案性機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

其它實例斜面的應(yīng)用

螺旋壓力機、螺旋千斤頂、螺紋聯(lián)接件、螺旋輸送機、螺桿泵、螺旋微動機構(gòu)、千分尺等

齒輪加工方法

無屑加工(精密鑄造、粉末冶金成型、滾壓成型)、切削加工(成型法、展成法)、成型法加工的盤狀齒輪銑刀和指狀齒輪銑刀、展成法的滾齒和插齒機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

確定方案時應(yīng)注意兩點⑴用最簡單的方法實現(xiàn)同一功能。⑵注意光、機、電、流體等知識的綜合運用。

設(shè)計一臺彩色電視機陰極盤用的金屬片的沖裁機器，圓片直徑

10mm，厚度0.8mm。

100.8功能分解送料沖制退回電視機陰極盤用金屬片沖裁機器機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)B按摩輪

圖示按摩椅中的按摩輪利用一個偏心空間凸輪，同時實現(xiàn)三維方向的按摩作用—徑向振動擠壓、向下推拉和橫向推拉，構(gòu)思巧妙，結(jié)構(gòu)非常簡單。

r用最簡單的方法實現(xiàn)功能舉例機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)指針瑪瑙支撐K向刀口活動游標

圖示分析天平，要求精度達到0.01g，但靠目力讀指針的微小偏角已不可能?；顒佑螛斯庠赐哥R讀數(shù)窗

增加了一級光學(xué)放大鏡，將讀數(shù)放大。光、機、電、流體等知識的綜合運用舉例機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)總功能功能元解功能原理方案最佳功能原理方案明確任務(wù)黑箱法功能樹創(chuàng)造技法形態(tài)學(xué)矩陣評價法功能元

功能分析法(Functionanalysis)，將機械產(chǎn)品的總功能(Totalfunction)分解成若干功能元(Functionelement)，求解功能元，將其組合，得到滿足總功能要求的多種解決方案供評價選擇。2.

功能分析與功能求解機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)黑箱法是將實現(xiàn)給定功能的機械系統(tǒng)看作為一個未知內(nèi)部功能結(jié)構(gòu)和功能載體的“黑箱”，通過對它的輸入輸出量的全面分析，逐步掌握輸入輸出的基本特征和轉(zhuǎn)換關(guān)系，尋求能實現(xiàn)這種基本特性和轉(zhuǎn)換關(guān)系的工作原理和功能載體的求解過程。黑想法要求設(shè)計者不要先從機械產(chǎn)品具體結(jié)構(gòu)出發(fā)考慮設(shè)計方案，而因從系統(tǒng)的功能出發(fā)構(gòu)思機械產(chǎn)品的可行方案。1.黑箱法信息機械產(chǎn)品（黑箱）物料能量信息’能量’物料’黑箱法的表達機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)黑箱法求解方法詳細表述輸入和輸出量建立輸入輸出之間的關(guān)系尋找合適的實例設(shè)定系統(tǒng)的總功能尋找系統(tǒng)的功能解評價與決策控制信號沖床（黑箱）板料電能工作狀態(tài)顯示機械能、摩擦能耗成形工件機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)機械產(chǎn)品的總功能分解成若干分功能后，我們可以“窮盡法”將各分功能的解全部列出，即可得功能-功能解的形態(tài)學(xué)矩陣。形態(tài)學(xué)矩陣法是一種系統(tǒng)搜索和程式化求解的分功能組合求解方法。

舉例：運用形態(tài)學(xué)矩陣法構(gòu)思單缸洗衣機的可行方案2.形態(tài)學(xué)矩陣法總功能盛裝衣物分離贓物控制洗滌機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

功能解分功能1234A鉛筒塑料筒玻璃鋼筒陶瓷筒B機械摩擦電磁振蕩超聲波C人手控制機械定時電腦控制理論上可組合出4×3×3=36從先進性、新穎性和實用性看，一般選用A1、A2，B1、B2，C1、C2，因此主要有8個方案機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

三、執(zhí)行系統(tǒng)的運動規(guī)律設(shè)計

1.工藝動作分解和運動方案選擇刀具作復(fù)合運動刀具與工作臺分別運動

運動規(guī)律設(shè)計通常是對工藝方法和工藝動作進行分析，把其分解成若干個基本動作。工藝動作分解的方法不同，所形成的運動方案也不同。立式鉆床工藝動作分解機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)直線運動曲線運動復(fù)合運動往復(fù)擺動執(zhí)行構(gòu)件運動形式回轉(zhuǎn)運動每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)rpm由兩個以上單一運動合成間歇轉(zhuǎn)動停歇往復(fù)直線運動停歇單向直線運動沿可變曲線運動連續(xù)轉(zhuǎn)動沿固定曲線運動往復(fù)直線運動每分鐘轉(zhuǎn)位次數(shù)、轉(zhuǎn)角大小、運動系數(shù)每分鐘擺動次數(shù)、轉(zhuǎn)角大小、行程速度變化系數(shù)每分鐘行程數(shù)、大小、行程速度變化系數(shù)每次進給量的大小每循環(huán)停歇次數(shù)、位置、時間、行程大小和工作速度機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

四、執(zhí)行機構(gòu)的型式設(shè)計

1.

設(shè)計原則●滿足執(zhí)行構(gòu)件的工藝動作和運動要求●盡量簡化和縮短運動鏈●盡量減小機構(gòu)尺寸●選擇合適的運動副形式

●考慮動力源的形式●使執(zhí)行系統(tǒng)具有良好的傳力和動力特性●使機械具有調(diào)節(jié)某些運動參數(shù)的能力●保證機械的安全運轉(zhuǎn)機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

2.

機構(gòu)的選型

目的選擇或創(chuàng)造出滿足執(zhí)行構(gòu)件運動和動力要求的機構(gòu)。⑴傳遞連續(xù)轉(zhuǎn)動的機構(gòu)嚙合傳動機構(gòu)

連桿機構(gòu)傳遞連續(xù)轉(zhuǎn)動機構(gòu)摩擦傳動機構(gòu)

摩擦輪傳動

蝸桿傳動

鏈傳動

齒輪傳動

平行四邊形機構(gòu)

雙曲柄機構(gòu)

帶傳動

機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)12摩擦輪傳動

摩擦傳動機構(gòu)的優(yōu)缺點結(jié)構(gòu)簡單、傳動平穩(wěn)、易于實現(xiàn)無級變速、過載保護。傳動比不準確、傳遞功率小、效率低。123平面盤式無級變速器

123圓錐式無級變速器

機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)⑵實現(xiàn)單向間歇轉(zhuǎn)動的機構(gòu)棘輪機構(gòu)

齒輪--連桿機構(gòu)

單向間歇轉(zhuǎn)動機構(gòu)槽輪機構(gòu)

不完全齒輪機構(gòu)

凸輪式間歇運動機構(gòu)

適用于轉(zhuǎn)角固定的轉(zhuǎn)位運動

每次轉(zhuǎn)角小，或轉(zhuǎn)角大小可調(diào)的低速場合大轉(zhuǎn)角而速度不高的場合運動平穩(wěn)、分度、定位準確，但制造困難、高精度定位、高速場合特殊要求的輸送機構(gòu)機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

⑶實現(xiàn)往復(fù)移動往復(fù)擺動運動的機構(gòu)凸輪機構(gòu)

組合機構(gòu)

往復(fù)運動機構(gòu)連桿機構(gòu)

螺旋機構(gòu)

齒輪齒條機構(gòu)

液壓缸、氣缸

正弦機構(gòu)

正切機構(gòu)多桿機構(gòu)

曲柄滑塊機構(gòu)

連桿機構(gòu)特點制造容易、承載能力大，但難以實現(xiàn)精確運動，適用于無嚴格運動規(guī)律的場合。凸輪機構(gòu)特點能實現(xiàn)任意復(fù)雜的運動和各構(gòu)件之間的運動協(xié)調(diào)，承載能力不大。機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)螺旋機構(gòu)特點可獲得大的減速比和較高的運動精度，常用作低速進給和精密微調(diào)機構(gòu)。

齒輪齒條機構(gòu)特點適用于移動速度較高的場合，精密齒條制造困難，傳動精度及平穩(wěn)性不及螺旋機構(gòu)。

凸輪機構(gòu)

連桿機構(gòu)

⑶實現(xiàn)往復(fù)移動往復(fù)擺動運動的機構(gòu)組合機構(gòu)

往復(fù)運動機構(gòu)螺旋機構(gòu)

齒輪齒條機構(gòu)

液壓缸、氣缸

正弦機構(gòu)

正切機構(gòu)多桿機構(gòu)

曲柄滑塊機構(gòu)

機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)⑷再現(xiàn)軌跡的機構(gòu)齒輪—連桿組合機構(gòu)聯(lián)動凸輪機構(gòu)

再現(xiàn)軌跡機構(gòu)連桿機構(gòu)

凸輪—連桿組合機構(gòu)

一般而言，除了凸輪機構(gòu)能實現(xiàn)精確的曲線軌跡之外，其它機構(gòu)都只能近似實現(xiàn)預(yù)定的曲線軌跡。

機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)齒輪—連桿組合機構(gòu)攪拌機構(gòu)CBADE機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)聯(lián)動凸輪機構(gòu)凸輪—連桿組合機構(gòu)機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

此抓片機構(gòu)采用了聯(lián)動凸輪機構(gòu)，通過兩凸輪的聯(lián)動作用，使抓片爪按矩形軌跡運動，從而達到間歇抓片的目的。

此裝配線采用了聯(lián)動凸輪機構(gòu)，使筆芯托架沿著矩形軌跡運動，從而達到使圓珠筆芯步進式地向前送進的目的。機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

3.

機構(gòu)的構(gòu)型

目的當所選擇的機構(gòu)型式不能完全實現(xiàn)預(yù)期要求，或雖能實現(xiàn)功能要求但存在著或結(jié)構(gòu)較復(fù)雜、或運動精度不當和動力性能欠佳，可在常用機構(gòu)中選擇一種功能和原理與工作要求相近的機構(gòu)，在此基礎(chǔ)上重新構(gòu)筑機構(gòu)的型式。機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)⑴組合法

串聯(lián)組合前一級子機構(gòu)的輸出構(gòu)件，作為后一級子機構(gòu)的輸入構(gòu)件，依次串聯(lián)的組合方式。輸入輸出子機構(gòu)II子機構(gòu)I

后一級子機構(gòu)的主動件為前一級子機構(gòu)的一個連架桿。

后一級子機構(gòu)的主動件為前一級子機構(gòu)的連桿。III51234

1123A54DCBFEM機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

并聯(lián)組合幾個子機構(gòu)共用同一個輸入構(gòu)件，而它們的輸出運動又同時輸入給一個多自由度的子機構(gòu)，從而形成一個自由度為1的機構(gòu)系統(tǒng)的組合方式。子機構(gòu)n

1子機構(gòu)III子機構(gòu)I子機構(gòu)II子機構(gòu)n輸入輸出直線電機襟翼直線電機某型飛機的襟翼操縱機構(gòu)大型船舶主傳動機構(gòu)機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)某航空發(fā)動機附件傳動系統(tǒng)主動軸IVIIIVVIIII

各子機構(gòu)間無嚴格的運動協(xié)調(diào)配合關(guān)系機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

各子機構(gòu)在動作的先后次序上有嚴格的要求

自動車床上三個并聯(lián)凸輪的工作順序有先后要求。工件(鉚釘)外圓車刀棒料切斷刀倒角刀凸輪軸擋板IIIIII主軸凸輪I凸輪II凸輪III凸輪轉(zhuǎn)角0

90?180?270?360?

放松(送料)切斷夾緊車外圓倒角擋料機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

各子機構(gòu)有運動形式配合要求

磨床中的主軸運動、砂輪運動和、工件運動在運動形式上有配合要求。砂輪砂輪架工件機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

反饋式組合在機構(gòu)組合系統(tǒng)中，其多自由度子機構(gòu)的一個輸入運動，是通過單自由度子機構(gòu)從該多自由度子機構(gòu)的輸出構(gòu)件回授的組合方式。校正原理蝸桿主動，因制造誤差使蝸輪運動精度達不到要求，由誤差設(shè)計一凸輪機構(gòu)，經(jīng)齒輪齒條、差動機構(gòu)K使蝸桿得到一附加運動，以校正誤差。輸入輸出

4凸輪機構(gòu)2自由度蝸桿蝸輪機構(gòu)機床校正機構(gòu)輸入4

1

42

13K2機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

復(fù)合式組合由一個或幾個串聯(lián)的基本機構(gòu)去封閉一個具有兩個或多個自由度的基本機構(gòu)的組合方式5桿機構(gòu)輸入輸出凸輪機構(gòu)機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)⑵變異法更換原動件

雙搖桿機構(gòu)中，選連桿作為原動件，可把風(fēng)扇轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化為連架桿的搖動。ABDC風(fēng)扇座蝸輪蝸桿電機電機ABDC風(fēng)扇座蝸輪蝸桿電機ABDC風(fēng)扇座蝸輪蝸桿機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)運動倒置擺動凸輪機構(gòu)123123連桿—凸輪機構(gòu)罐頭封口機構(gòu)A1BCO234機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

改變構(gòu)件結(jié)構(gòu)形狀

將擺動導(dǎo)桿機構(gòu)中的直線導(dǎo)槽改為圓弧導(dǎo)槽，可獲得較長時間的停歇。改變構(gòu)件運動尺寸

槽輪直徑變?yōu)闊o窮大，槽數(shù)無窮多時，演變?yōu)椴蹢l機構(gòu)機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

五、執(zhí)行系統(tǒng)的協(xié)調(diào)設(shè)計

⑴執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)調(diào)設(shè)計原則●滿足各執(zhí)行機構(gòu)動作先后的順序性要求●滿足各執(zhí)行機構(gòu)動作在時間上的同步性要求●滿足各執(zhí)行機構(gòu)在空間布置上的協(xié)調(diào)性要求●滿足各執(zhí)行機構(gòu)在操作上的協(xié)同性要求●各執(zhí)行機構(gòu)的動作安排要有利于提高勞動生產(chǎn)率●各執(zhí)行機構(gòu)的的布置要有利于系統(tǒng)的能量協(xié)調(diào)和效率的提高機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)執(zhí)行構(gòu)件動作的協(xié)調(diào)配合●送料機構(gòu)將原料送入?？咨戏胶?，沖頭進入?？走M行沖壓●沖頭上移一段距離后，進行下次送料動作折疊包裝機構(gòu)的兩個執(zhí)行構(gòu)件

兩個構(gòu)件不能同時位于區(qū)域MAB中，以免干涉。餅干1342餅干21左折邊構(gòu)件餅干32包裝紙4右折邊構(gòu)件餅干1342餅干1342餅干1342餅干1342包裝紙右折邊構(gòu)件左折邊構(gòu)件MBA機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)讓刀運動

執(zhí)行構(gòu)件運動速度的協(xié)調(diào)配合

0范成運動切削運動i

0

齒輪插刀加工

0讓刀運動

范成法加工時，刀具與齒坯之間必須保持精確的傳動比。機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

⑵執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)調(diào)設(shè)計方法●確定機械的工作循環(huán)周期●確定機械在一個運動循環(huán)中各執(zhí)行構(gòu)件的各個行程段及其所需時間●確定各執(zhí)行構(gòu)件動作間的配合關(guān)系

⑶機械運動循環(huán)圖用于描述機械在一個運動循環(huán)中各執(zhí)行構(gòu)件運動間相互協(xié)調(diào)配合的圖。通常選取機械中某一主要的執(zhí)行構(gòu)件為參考構(gòu)件，以生產(chǎn)工藝的起始點作為運動循環(huán)的起始點，據(jù)此確定其它執(zhí)行構(gòu)件的運動相對于參考構(gòu)件的先后次序和配合關(guān)系。機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

運動循環(huán)圖形式

直線式圓周式直角坐標式

退回停止沖制

進給沖頭送料器曲柄轉(zhuǎn)角

0o90o180o270o

360o

直線式工作循環(huán)圖

主軸作為參考構(gòu)件

機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

圓周式工作循環(huán)圖

圖示單缸四沖程內(nèi)燃機的工作循環(huán)圖。曲軸為參考構(gòu)件，轉(zhuǎn)動2轉(zhuǎn)為一個工作循環(huán)。

啟排氣門開啟進氣門開進氣排氣壓縮膨脹閉進氣門關(guān)火點曲軸0o

540o

360o

180o

排門閉關(guān)氣機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)直角坐標式工作循環(huán)圖

餅干包裝機工作循環(huán)圖中，橫坐標表示參考構(gòu)件的轉(zhuǎn)角，縱坐標表示執(zhí)行構(gòu)件的轉(zhuǎn)角。進退

靜止

靜止

靜止

進退

MM餅干1342餅干21左折邊構(gòu)件餅干32包裝紙4右折邊構(gòu)件餅干1342餅干1342餅干1342餅干1324包裝紙右折邊構(gòu)件右折邊構(gòu)件MBA左執(zhí)行機構(gòu)1

右執(zhí)行機構(gòu)2

分配軸轉(zhuǎn)角

0o90o180o270o360o機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

六、方案評價與決策

評價指標●系統(tǒng)功能

實現(xiàn)運動規(guī)律或運動軌跡、實現(xiàn)工藝動作的準確性●運動性能

運轉(zhuǎn)速度、行程可調(diào)性、運動精度等●動力性能

承載能力、增力特性、傳力特性、振動噪音等●工作性能

效率高低、壽命長短、可操作性、安全性、可靠性適用范圍等●經(jīng)濟性

加工難易、能耗大小、制造成本等●結(jié)構(gòu)緊湊性

尺寸、重量、結(jié)構(gòu)復(fù)雜性等機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

評價方法

⑴評分法針對評價目標中各個項目，選擇一定的評分標準和總分計分法對方案的優(yōu)劣進行評價。建立評價體系選擇評分方法選擇評分標準對各個項目進行評分選擇總分計分法，計算總分選取高分者為優(yōu)選方案機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

總分計分法

方法公式特點分值相加法

將n個評價目標評分值簡單相加，計算簡單、直觀分值連乘法將n個評價目標評分值相乘，使各方案總分差拉開，便于比較

均值法

將相加所得結(jié)果除以評價目標系數(shù)，結(jié)果直觀

相對值法

將均值法所得結(jié)果除以理想值，使Qi

1，可看出與理想值的差距

加權(quán)計分法(有效值法)

將各項評分值乘以加權(quán)系數(shù)后相加，考慮了各評價目標的重要程度

機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)評價結(jié)果的處理入選方案數(shù)設(shè)計階段評價準則結(jié)果處理1最后階段合理已得到最佳方案，設(shè)計結(jié)束可改進重新決定評價準則，再作評價中間階段合理評價結(jié)束，轉(zhuǎn)入下一階段多于1最后階段合理增加評價項目或提高評價要求再作評價中間階段需改進若入選數(shù)太多，按上述方案改進準則再作評價合理將入選方案排序，轉(zhuǎn)入下一設(shè)計階段0任何階段可改進放寬評價要求，再作評價合理待評設(shè)計方案質(zhì)量不高需再設(shè)計機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

一、機械傳動系統(tǒng)方案設(shè)計

1.設(shè)計過程⑴確定傳動系統(tǒng)總傳動比⑵選擇傳動類型⑶擬定傳動鏈布置方案⑷分配傳動比⑸確定各級傳動機構(gòu)的基本參數(shù)和主要幾何尺寸，計算傳動系統(tǒng)的各項運動學(xué)和動力學(xué)參數(shù)⑹繪制傳動系統(tǒng)運動簡圖第四節(jié)機械傳動系統(tǒng)方案設(shè)計

和原動機選擇

機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)2.傳動類型選擇類型與特點撓性(件)傳動

摩擦輪傳動

繩傳動

圓形齒輪傳動

撓性嚙合傳動

帶傳動

嚙合傳動

機械傳動摩擦傳動單級齒輪傳動

齒輪系傳動

同步齒形帶傳動

螺旋齒輪傳動

蝸桿蝸輪傳動

圓錐齒輪傳動

圓柱齒輪傳動

定軸輪系傳動

周轉(zhuǎn)輪系傳動

鏈傳動

非圓齒輪傳動

行星輪系傳動

差動輪系傳動

機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

液壓、液力傳動利用液壓泵、閥、執(zhí)行器等元件實現(xiàn)的傳動。氣壓傳動以壓縮空氣為工作介質(zhì)的傳動電氣傳動利用電動機和電氣裝置實現(xiàn)的傳動機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)按速度變化情況劃分的傳動類型傳動類型原動機輸出速度傳動類型舉例定傳動比傳動恒定齒輪傳動，帶、鏈傳動，螺旋傳動，不調(diào)速的電力，液壓及氣壓傳動變傳動比傳動有級變速恒定帶塔輪的皮帶傳動，滑移齒輪變速箱可調(diào)電力、液壓傳動中的有級調(diào)速傳動無級變速恒定機械無級變速器，液力耦合器及變矩器，電磁滑塊離合器，磁粉離合器，流體粘性傳動可調(diào)內(nèi)燃機調(diào)速傳動，電力、液壓及氣壓無級調(diào)速傳動周期性變速恒定非圓齒輪傳動，凸輪機構(gòu)，連桿機構(gòu)及組合機構(gòu)可調(diào)數(shù)控的電力傳動機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

選擇原則

●執(zhí)行系統(tǒng)的工況和工作要求與原動機的機械特性相匹配●考慮工作要求傳遞的功率和運轉(zhuǎn)速度●有利于提高傳遞效率●盡可能結(jié)構(gòu)簡單的單級傳動裝置

●考慮結(jié)構(gòu)布置

●考慮經(jīng)濟性●考慮機械安全運轉(zhuǎn)條件機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

傳動比的合理分配傳動機構(gòu)種類平帶V帶摩擦輪齒輪蝸桿鏈圓周速度m

s5

255

3015

2515

12015

3515

40減速比

5

8

157

10

4

8

80

6

10最大功率kW200750

1200150

250500005503750機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)常用原動機的類型及主要特點

原動機類型主要特點三相異步電動機

結(jié)構(gòu)簡單、價格便宜、體積小、運行可靠、維護方便、堅固耐用；能保持恒速運行及經(jīng)受較頻繁的啟動、反轉(zhuǎn)及制動；但啟動轉(zhuǎn)矩小，調(diào)速困難。一般機械系統(tǒng)中應(yīng)用最多。

同步電動機

能在功率因子cos

1的狀態(tài)下運行，不從電網(wǎng)吸收無功功率，運行可靠，保持恒速運行；但結(jié)構(gòu)較異步電動機復(fù)雜，造價較高，轉(zhuǎn)速不能調(diào)節(jié)。適用于大功率離心式水泵和通風(fēng)機等。

直流電動機

能在恒功率下進行調(diào)速，調(diào)速性能好，調(diào)速范圍寬，啟動轉(zhuǎn)矩大；但結(jié)構(gòu)較復(fù)雜、維護工作量較大、價格較高；機械特性較軟、需直流電源。

二、原動機的選擇機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)常用原動機的類型及主要特點

原動機類型主要特點控制電動機能精密控制系統(tǒng)位置和角度、體積小、重量輕；具有寬廣而平滑的調(diào)速范圍和快速響應(yīng)能力，其理想的機械特性和調(diào)速特性均為直線。廣泛用于工業(yè)控制、軍事、航空航天等領(lǐng)域。

內(nèi)燃機

功率范圍寬、操作簡便、啟動迅速；但對燃油要求高、排氣污染環(huán)境、噪聲大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜。多用于工程機械、農(nóng)業(yè)機械、船舶、車輛等。

液壓馬達

可獲得很大的動力和轉(zhuǎn)矩，運動速度和輸出動力、轉(zhuǎn)矩調(diào)整控制方便，易實現(xiàn)復(fù)雜工藝過程的動作要求；但需要有高壓油的供給系統(tǒng)，油溫變化較大時，影響工作穩(wěn)定性；密封不良時，污染工作環(huán)境；液壓系統(tǒng)制造裝配要求高。氣動馬達

工作介質(zhì)為空氣，易遠距離輸送、無污染，能適應(yīng)惡劣環(huán)境、動作速度快；但工作穩(wěn)定性較差，噪聲大；輸出轉(zhuǎn)矩不大，傳動時速度較難控制。適用于小型輕載的工作機械。機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

第五節(jié)機械系統(tǒng)運動方案設(shè)計舉例1.C1325自動車床刀架系統(tǒng)的分析功能要求自動換刀軸向進給進刀凸輪機構(gòu)刀具主軸轉(zhuǎn)塔刀架9工件齒條714壓簧12圓柱凸輪機構(gòu)4曲柄5圓錐齒輪傳動3寬齒輪2齒輪1活動支架8定位銷10六槽輪機構(gòu)11613機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)功能分解

●讓刀—轉(zhuǎn)位前刀架先右退，以免刀具與工件干涉●轉(zhuǎn)位—轉(zhuǎn)塔刀架每次轉(zhuǎn)過60o●定位—轉(zhuǎn)位之前拔出保證加工精度的定位銷●進、退刀—不轉(zhuǎn)時，精確實現(xiàn)預(yù)定的進退刀運動。進刀凸輪機構(gòu)刀具主軸轉(zhuǎn)塔刀架9工件齒條714壓簧12圓柱凸輪機構(gòu)4曲柄5圓錐齒輪傳動3寬齒輪2齒輪1活動支架8定位銷10六槽輪機構(gòu)11613機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)刀架系統(tǒng)的工作過程退刀壓簧12→推桿13回程→齒輪6→齒條7→活動支架8向右完成退刀讓刀退刀的同時，齒輪1的離合器結(jié)合并開始轉(zhuǎn)動→寬齒輪2→圓錐齒輪3→圓柱凸輪機構(gòu)4→拔出銷10；同時，曲柄5轉(zhuǎn)動→支架8快速向右讓刀進刀凸輪機構(gòu)刀具主軸轉(zhuǎn)塔刀架9工件齒條714壓簧12圓柱凸輪機構(gòu)4曲柄5圓錐齒輪傳動3寬齒輪2齒輪1活動支架8定位銷10六槽輪機構(gòu)11613機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)轉(zhuǎn)位讓刀快結(jié)束時，槽輪開始轉(zhuǎn)位→曲柄5的后半圈→支架8向左移動完成復(fù)位定位轉(zhuǎn)位結(jié)束時，凸輪機構(gòu)4的從動件推桿擺動→插入定位銷10，齒輪1離合器脫開并停止運轉(zhuǎn)刀架系統(tǒng)的工作過程進刀凸輪機構(gòu)刀具主軸轉(zhuǎn)塔刀架9工件齒條714壓簧12圓柱凸輪機構(gòu)4曲柄5圓錐齒輪傳動3寬齒輪2齒輪1活動支架8定位銷10六槽輪機構(gòu)11613機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)進給從動件13推程→齒輪6→齒條7→活動支架8向左運動完成進給進刀凸輪機構(gòu)刀具主軸轉(zhuǎn)塔刀架9工件齒條714壓簧12圓柱凸輪機構(gòu)4曲柄5圓錐齒輪傳動3寬齒輪2齒輪1活動支架8定位銷10六槽輪機構(gòu)11613刀架系統(tǒng)的工作過程機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)刀架系統(tǒng)的工作循環(huán)圖定位銷轉(zhuǎn)塔活動支架定位拔出靜止轉(zhuǎn)位后退復(fù)位圓柱凸輪轉(zhuǎn)角090o180o270o360o機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)刀架系統(tǒng)各機構(gòu)的組合方式及特點

組合方式分析組合方式主要以串聯(lián)方式為主，但在I、II處采用了特殊的并聯(lián)方式。進刀凸輪機構(gòu)齒輪齒條機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)圓柱凸輪機構(gòu)槽輪機構(gòu)連桿機構(gòu)圓柱齒輪機構(gòu)圓錐齒輪機構(gòu)活動支架進退轉(zhuǎn)塔刀架轉(zhuǎn)位定位銷進退III

機構(gòu)功能分析●進刀凸輪機構(gòu)控制整個工件的加工過程，不同的工件需要更換不同的凸輪●后續(xù)串聯(lián)的齒輪齒條機構(gòu)用于轉(zhuǎn)換運動形式并將運動放大機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)●后續(xù)再串聯(lián)一曲柄滑塊機構(gòu)，以增大讓刀距離●并聯(lián)槽輪機構(gòu)用于實現(xiàn)轉(zhuǎn)位●并聯(lián)曲柄滑塊機構(gòu)用于實現(xiàn)讓位●并聯(lián)圓柱凸輪機構(gòu)再串聯(lián)連桿機構(gòu)用于實現(xiàn)定位，且容易滿足時序要求●圓柱齒輪后串接圓錐齒輪機構(gòu)用于改變運動方向刀架系統(tǒng)各機構(gòu)的組合方式及特點進刀凸輪機構(gòu)齒輪齒條機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)圓柱凸輪機構(gòu)槽輪機構(gòu)連桿機構(gòu)圓柱齒輪機構(gòu)圓錐齒輪機構(gòu)活動支架進退轉(zhuǎn)塔刀架轉(zhuǎn)位定位銷進退III機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)一般的鉆床多采用第一種方案，但本例是三軸專用鉆床，因工件小，工作臺輕，移動工作臺比移動三軸容易。故采用第二種方案。

2.多頭專用鉆床機械傳動系統(tǒng)設(shè)計

設(shè)計任務(wù)設(shè)計一臺自動鉆床，用來同時加工圖示零件上的三個孔，并能自動送料。30203

82020502010⑴運動方案選擇

工藝動作鉆頭一邊旋轉(zhuǎn)，同時相對于工件作移動三種運動方案●鉆頭旋轉(zhuǎn)，同時軸向進給，工作臺靜止●鉆頭旋轉(zhuǎn)，工作臺帶動工件進給●工作臺旋轉(zhuǎn)，鉆頭作軸向進給機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)送料機構(gòu)采取從料倉推送工件的方式⑵執(zhí)行系統(tǒng)運動規(guī)律設(shè)計工作臺送料桿料倉

三個執(zhí)行構(gòu)件鉆頭、工作臺、送料桿

工藝過程●送料桿往右推出零件，并頂出加工好的零件●夾具將工件定位并夾緊●送料桿返回，工作臺帶動工件快速上移接近鉆頭●工作臺慢速工進；●鉆孔結(jié)束后，工作臺快速退回，完成一個工作循環(huán)機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

鉆頭的轉(zhuǎn)速

nc

1000v

(

d)

d

鉆頭直徑，d

8mm

v

切削速度，查手冊45鋼，可選v

12.5m

min

nc

500rpm

工作臺為往復(fù)運動鉆孔工藝要求●工作臺帶動工件快速上移接近鉆頭●工作臺改用工作進給速度先鉆凸臺上的孔，待鉆到一定深度時，三個鉆頭才同時鉆進，因工作阻力增加，故進給速度應(yīng)減小●鉆孔結(jié)束后，工作臺快速退回，完成一個工作循環(huán)機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用)

工作臺一個工作循環(huán)總時間

T1

t1

t2

t3

t4

t5

24.6s

工作臺每分鐘工作循環(huán)數(shù)

n1

60

T1

2.44

送料桿的運動為往復(fù)直動，運動循環(huán)時間與工作臺相同

Ts

24.6s

工作臺的行程Hf

h0

h1

h2h1

—單孔鉆削深度，取h1

13mmh2

—三孔同時鉆削深度，取h2

13mm

送料桿的行程取工件的兩倍Hs

100mmh0

—工作臺快速趨近鉆頭的運動距離，取h0

15mm機械系統(tǒng)設(shè)計原理(講課用