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文檔簡(jiǎn)介

第六章控制系統(tǒng)的校正方法

目的

掌握改善系統(tǒng)性能指標(biāo)的校正思路與方法內(nèi)容系統(tǒng)校正的基礎(chǔ)及思路頻率法校正根軌跡法校正§6.4串聯(lián)校正裝置的根軌跡法設(shè)計(jì)1．改造根軌跡

增加開環(huán)極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)的影響例

增加開環(huán)極點(diǎn)，使閉環(huán)根軌跡在實(shí)軸分布發(fā)生變化根軌跡走向右移，穩(wěn)定性變差。原系統(tǒng) 增加s=-4 增加s=0

增加開環(huán)零點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)的影響例

增加開環(huán)零點(diǎn)，使閉環(huán)根軌跡在實(shí)軸分布發(fā)生變化根軌跡走向左移，穩(wěn)定性變好。

原系統(tǒng) s=-2 s=-1增加偶極子對(duì)系統(tǒng)的影響

一對(duì)距離很近的開環(huán)零點(diǎn)和極點(diǎn)，附近沒(méi)有其它零極點(diǎn)，稱為偶極子。

傳函模幅角開環(huán)放大系數(shù)增加偶極子使開環(huán)放大系數(shù)改變主導(dǎo)極點(diǎn)的位置與性能指標(biāo)的關(guān)系性能指標(biāo)的轉(zhuǎn)換加入校正裝置使校正后根軌跡通過(guò)期望主導(dǎo)極點(diǎn)等等ts線等ωn線等ωd線

s

0

jw

b

s1

s2

-zwn

wn

jwd

s平面

2．串聯(lián)超前校正裝置的設(shè)計(jì)超前校正的作用傳函微分校正裝置可提供正相角當(dāng)系統(tǒng)根軌跡需左移時(shí)采用此裝置相角條件幅值條件例6-8：已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

要求：階躍響應(yīng)時(shí)，

，秒，試用根軌跡法設(shè)計(jì)超前校正裝置。解：1．作原系統(tǒng)的根軌跡圖2．計(jì)算原系統(tǒng)的性能指標(biāo)3．根據(jù)性能指標(biāo)，確定系統(tǒng)的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)需左移根軌跡由圖讀出：

s

jw

s平面

0

-2

4.在新的主導(dǎo)極點(diǎn)上，由相角條件計(jì)算需補(bǔ)償?shù)南嘟?．由作圖法確定校正裝置的零、極點(diǎn)相角條件

-5.4

-2.9

s

jw

0

s平面

-2

30°

-2.2

原系統(tǒng)

根軌跡

-+223j

6．由幅值條件確定增益補(bǔ)償值3．串聯(lián)滯后校正裝置的根軌跡法設(shè)計(jì)滯后校正裝置的作用該校正網(wǎng)絡(luò)可提供一對(duì)開環(huán)偶極子以滿足穩(wěn)態(tài)性能的要求

滯后校正例6-9:

已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為要求：1）

≥

0.45，

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