達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人

外科手術(shù)機(jī)器人貢會(huì)源外科手術(shù)機(jī)器人的歷史1994年美國(guó)ComputerMotionAesop機(jī)器人1996年美國(guó)IntuitiveSurgicalDaVinci系統(tǒng)機(jī)器人1998年美國(guó)ComputerMotionZeus系統(tǒng)機(jī)器人DaVinci系統(tǒng)機(jī)器人靈感源于-----達(dá)芬奇機(jī)器人

(Leonardo‘srobot)是由達(dá)芬奇大約于1495年所設(shè)計(jì)的仿人型機(jī)械。達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)以麻省理工學(xué)院研發(fā)的機(jī)器人外科手術(shù)技術(shù)為基礎(chǔ)。IntuitiveSurgical公司隨后與IBM、麻省理工學(xué)院和Heartport公司聯(lián)手對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行了進(jìn)一步開(kāi)發(fā)。達(dá)芬奇外科手術(shù)系統(tǒng)是一種高級(jí)機(jī)器人平臺(tái)，其設(shè)計(jì)的理念是通過(guò)使用微創(chuàng)的方法，實(shí)施復(fù)雜的外科手術(shù)。DaVinci系統(tǒng)機(jī)器人1996年第一代DaVinci系統(tǒng)機(jī)器人2006年第二代DaVinciS系統(tǒng)機(jī)器人2009年第三代DaVinciSi系統(tǒng)機(jī)器人2014年第四代DaVinciXi系統(tǒng)機(jī)器人DaVinciS系統(tǒng)機(jī)器人DaVinciSi系統(tǒng)機(jī)器人DaVinciXi系統(tǒng)機(jī)器人達(dá)芬奇機(jī)器人的組成達(dá)芬奇機(jī)器人由三部分組成：外科醫(yī)生控制臺(tái)、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)。外科醫(yī)生控制臺(tái)外科醫(yī)生控制臺(tái)是達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)的控制中心，由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、監(jiān)視器、控制手柄、腳踏控制板及輸出設(shè)備組成。外科醫(yī)生控制臺(tái)的操作者坐在消毒區(qū)域以外，通過(guò)使用控制手柄來(lái)控制手術(shù)器械和立體腔鏡。術(shù)者通過(guò)雙手動(dòng)作傳動(dòng)手術(shù)臺(tái)車(chē)上仿真機(jī)械臂完成各種操作，從而達(dá)到術(shù)者的手在患者體內(nèi)做手術(shù)的效果。同時(shí)可通過(guò)聲控、手控或踏板控制腹腔鏡。術(shù)者雙腳置于腳踏控制板上配合完成電切、電凝等相關(guān)操作。達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)讓術(shù)者在微創(chuàng)的環(huán)境里可以達(dá)到開(kāi)放手術(shù)的靈活性成像系統(tǒng)成像系統(tǒng)(VideoCart)內(nèi)裝有外科手術(shù)機(jī)器人的核心處理器以及圖象處理設(shè)備，在手術(shù)過(guò)程中位于無(wú)菌區(qū)外，可由巡回護(hù)士操作，并可放置各類(lèi)輔助手術(shù)設(shè)備。外科手術(shù)機(jī)器人的內(nèi)窺鏡為高分辨率三維(3D)鏡頭，對(duì)手術(shù)視野具有10-15倍以上的放大倍數(shù)，能為主刀醫(yī)生帶來(lái)患者體腔內(nèi)三維立體高清影像，使主刀醫(yī)生較普通腹腔鏡手術(shù)更能把握操作距離，更能辨認(rèn)解剖結(jié)構(gòu)，提升了手術(shù)精確度。床旁機(jī)械臂系統(tǒng)床旁機(jī)械臂系統(tǒng)(PatientCart)是外科手術(shù)機(jī)器人的操作部件，其主要功能是為器械臂和攝像臂提供支撐。助手醫(yī)生在無(wú)菌區(qū)內(nèi)的床旁機(jī)械臂系統(tǒng)邊工作，負(fù)責(zé)更換器械和內(nèi)窺鏡，協(xié)助主刀醫(yī)生完成手術(shù)。為了確保患者安全，助手醫(yī)生比主刀醫(yī)生對(duì)于床旁機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)具有更高優(yōu)先控制權(quán)手術(shù)室各種裝置的擺放示意圖術(shù)中體位的擺放手術(shù)切口的選擇術(shù)中機(jī)械臂的放置機(jī)械手臂的自由度機(jī)械手可以模擬人手各種操作，動(dòng)作的自由度高達(dá)7度，包括臂關(guān)節(jié)上下，前后自由運(yùn)動(dòng)與仿真手腕的左右旋轉(zhuǎn)，開(kāi)合，末端關(guān)節(jié)彎曲共7種動(dòng)作，可作沿垂直軸360°和水平