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目錄摘要錯(cuò)誤!未定義書簽。ABSTRACT錯(cuò)誤!未定義書簽。TOC\o"1-5"\h\z第1章緒論-1-自動(dòng)貨柜與垂直升降式貨柜的定義與特點(diǎn)-1-垂直升降貨柜的主要組成部分及作用-2-垂直升降貨柜控制系統(tǒng)的組成-4-系統(tǒng)硬件-4-系統(tǒng)管理軟件-5-1.5自動(dòng)化貨柜控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-5-1.5.1硬件設(shè)計(jì)-5-軟件設(shè)計(jì)-6-1.6自動(dòng)化貨柜在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展情況-6-第2章主體控制結(jié)構(gòu)的選定-8-第3章傳動(dòng)方案的選定錯(cuò)誤!未定義書簽。3.1傳動(dòng)方式的選定錯(cuò)誤!未定義書簽。3.2各主要部件的計(jì)算錯(cuò)誤!未定義書簽。3.2.1已知條件錯(cuò)誤!未定義書簽。3.2.2重要零件的選擇錯(cuò)誤!未定義書簽。TOC\o"1-5"\h\z選擇電機(jī)-13-貨箱結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)-13-第4章垂直升降貨柜的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-14-第5章結(jié)論錯(cuò)誤!未定義書簽。致謝錯(cuò)誤!未定義書簽。參考文獻(xiàn)錯(cuò)誤!未定義書簽。--#-系統(tǒng)管理軟件根據(jù)庫(kù)房實(shí)際情況開發(fā)的管理控制軟件,能較好地滿足車間庫(kù)房管理的要求。庫(kù)房的管理計(jì)算機(jī)與各車間有關(guān)的管理計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng),便于車間隨時(shí)查詢和信息交換,這樣二級(jí)備件庫(kù)就沒有存在的必要。庫(kù)房?jī)?nèi)的管理計(jì)算機(jī)與各貨柜控制器(PLC)之間聯(lián)網(wǎng)通訊,便于管理計(jì)算機(jī)對(duì)貨柜的控制,一臺(tái)管理計(jì)算機(jī)可以同時(shí)控制數(shù)十臺(tái)貨柜的運(yùn)動(dòng)。計(jì)算機(jī)可以有效地管理自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)貨柜和普通貨架中的配件,準(zhǔn)確地記錄物品的各項(xiàng)信息,包括零件的編號(hào)、名稱、規(guī)格、存放位置、庫(kù)存數(shù)量、同一種零件的屬性(隨機(jī)、進(jìn)口、國(guó)產(chǎn))以及零件的替代關(guān)系等。零件編號(hào)可以有24位。滿足所有國(guó)產(chǎn)和進(jìn)口零件的要求。從進(jìn)貨到領(lǐng)用的全過(guò)程進(jìn)行管理,進(jìn)貨的數(shù)量、經(jīng)辦人、供應(yīng)商、入庫(kù)和領(lǐng)用的詳細(xì)記錄,高效準(zhǔn)確地處理出入庫(kù)事務(wù)。從而提高工作效率,保證零配件的及時(shí)供應(yīng)。實(shí)用的統(tǒng)計(jì)分析功能,可以按不同要求進(jìn)行各種統(tǒng)計(jì)、給出各種報(bào)表。詳細(xì)的領(lǐng)用記錄;按時(shí)統(tǒng)計(jì)消耗,幫助更合理地確定訂貨數(shù)量;按車間、班組、機(jī)組統(tǒng)計(jì)消耗,幫助核算生產(chǎn)成本;顯示和警示功能:顯示庫(kù)存數(shù)量、最低值、低庫(kù)存和空庫(kù)的報(bào)告。事先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)存量及庫(kù)存下限的警告;其它管理功能??砂床煌脩舻膶?shí)際需要和具體要求設(shè)計(jì)。1.5自動(dòng)化貨柜控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1.5.1硬件設(shè)計(jì)系統(tǒng)硬件組成如圖2所示控制系統(tǒng)采用西門子S7-200(CPU226)作為控制核心??删幊炭刂破?PLC)具有體積小、靈活通用、維護(hù)簡(jiǎn)單、抗干擾能力強(qiáng)及可靠性高等優(yōu)點(diǎn),而且PLC的輸入輸出模塊、特殊功能模塊都有即插即用功能,連接十分容易,很方便系統(tǒng)擴(kuò)展。操作界面采用西門子公司的TP07人機(jī)操作界面,該產(chǎn)品為觸摸屏操作,可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)要求的數(shù)值輸入、數(shù)值顯示、畫面變換及按鍵操作等絕大部分的人機(jī)界面功能。采用一塊EM232模擬量輸出模塊,聯(lián)接兩臺(tái)歐陸514C直流調(diào)速器。S7-200(CPU226)本身帶有24個(gè)輸入點(diǎn)/16個(gè)輸出點(diǎn),其中1010?1115同時(shí)作為PLC高速計(jì)數(shù)器的輸入。通過(guò)聯(lián)接兩個(gè)增量編碼器至兩個(gè)高速計(jì)數(shù)器,可以檢測(cè)貨柜的速度和位置。高速計(jì)數(shù)器的工作頻率可達(dá)到2kHz,有12種工作模式,而且不影響CPU的性能。為了保證系統(tǒng)正常運(yùn)行,還設(shè)置有原點(diǎn)檢測(cè)、貨高檢測(cè)、限位保護(hù)、有無(wú)貨物檢測(cè)、貨叉狀態(tài)檢測(cè)等各種類型的傳感器[2]。軟件設(shè)計(jì)為了使貨柜在不同的情況下都能夠正常運(yùn)行,貨柜的控制方式有聯(lián)機(jī)自動(dòng)控制(接上位機(jī))、自動(dòng)控制(單機(jī)自動(dòng))、半自動(dòng)控制和手動(dòng)控制四種??刂葡到y(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)根據(jù)貨柜運(yùn)行特點(diǎn),采用模塊化設(shè)計(jì)方案。過(guò)載保護(hù)、限位保護(hù)、聯(lián)鎖及互鎖等系統(tǒng)的基本功能由主程序完成。設(shè)計(jì)有如下子程序:報(bào)警子程序、X軸運(yùn)行控制子程序、Y軸運(yùn)行控制子程序、高速計(jì)數(shù)器中斷程序、取貨子程序、卸貨子程序、通信子程序等。1.6自動(dòng)化貨柜在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展情況自動(dòng)貨柜的發(fā)展始于20世紀(jì)50年代中葉,在歐洲,德國(guó)亨乃爾公司根據(jù)垂直旋轉(zhuǎn)原理,開始批量生產(chǎn)辦公用的文件柜,用于存放各種式樣的文件和文件夾。由于受到辦公高度的限制,辦公用的文件柜一般只有2~3米高,載重也不大,軟件功能也比較簡(jiǎn)單。到了70年代,德國(guó)亨乃爾、瑞士卡迪斯等公司相繼開發(fā)出工業(yè)用的垂直旋轉(zhuǎn)式自動(dòng)貨柜,如亨乃爾的Rotomat和卡迪斯的Industriver,使自動(dòng)貨柜的應(yīng)用領(lǐng)域有了更大擴(kuò)展。進(jìn)入80年代,世界市場(chǎng)對(duì)工業(yè)用的垂直自動(dòng)貨柜有了巨大的需求。為了適應(yīng)市場(chǎng)需求,工業(yè)用的自動(dòng)貨柜比起辦公用的文檔柜有了長(zhǎng)足的發(fā)展,體現(xiàn)在:(1)更寬:達(dá)到3~6米;(2)更高:10米以上,可以穿過(guò)多層樓板,每層樓都有出貨口,像電梯一樣;(3)載重更大,單個(gè)貨架可以載重750~1000公斤以上,總載重30噸以上。在工業(yè)用自動(dòng)貨柜發(fā)展的同時(shí)也出現(xiàn)了一些問(wèn)題:當(dāng)需要存取一個(gè)貨物時(shí),所有的貨物都要轉(zhuǎn)動(dòng),容易產(chǎn)生重量的不平衡。為了解決這個(gè)問(wèn)題亨乃爾公司為6米以上的自動(dòng)貨柜加裝了不平衡顯示裝置。在哪個(gè)貨架增加貨物在哪個(gè)貨架減少貨物,以消除不平衡。由于上述弊端限制了自動(dòng)貨柜的發(fā)展,所以激發(fā)了新的開發(fā)、研究。90年代,垂直升降式的自動(dòng)貨柜開發(fā)成功,其中最具代表性的是亨乃爾公司的Lean-Lift和卡迪斯公司的Shuttle。與旋轉(zhuǎn)式自動(dòng)貨柜相比較,垂直升降式自動(dòng)貨柜有以下優(yōu)點(diǎn):(1)存取貨物時(shí),只有相關(guān)的托盤運(yùn)動(dòng)。(2)可以更加有效地利用空間,高度可達(dá)20米以上。(3)完全從使用者的角度出發(fā)的軟件設(shè)計(jì),功能更強(qiáng)大。在機(jī)械方面發(fā)展的同時(shí),軟件的發(fā)展也日趨完善。軟件功能與硬件技術(shù)的完美結(jié)合,使自動(dòng)貨柜成為現(xiàn)代化工廠中不可缺少的設(shè)備,也是現(xiàn)代物流系統(tǒng)中具有實(shí)時(shí)管理功能的倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備。在工業(yè)發(fā)達(dá)的歐美國(guó)家,自動(dòng)貨柜已得到廣泛應(yīng)用,幾乎沒有嚴(yán)格的行業(yè)和領(lǐng)域的差別,各種行業(yè)都可以用。如:辦公用文檔柜,可以用于機(jī)關(guān)事業(yè)單位的人員檔案管理,也可以用于銀行、保險(xiǎn)公司的資料和客戶檔案以及醫(yī)院的病歷管理等。工業(yè)用的范圍更廣,包括電子行業(yè)的生產(chǎn)線,汽車生產(chǎn)線,加工中心的刀具管理,工具、量具管理,零備件庫(kù)我國(guó)的特點(diǎn)與歐洲、美國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家有很大的不同。首要的問(wèn)題是觀念,大部分企業(yè)不知道有這樣一種產(chǎn)品可以存儲(chǔ)物品,可以提高效率,降低成本。其次是經(jīng)濟(jì)條件的制約,只用自動(dòng)貨柜一次性投資較大,而且,我國(guó)勞動(dòng)力和低價(jià)相對(duì)便宜,這些都限制了自動(dòng)貨柜的發(fā)展和使用。國(guó)內(nèi)使用自動(dòng)貨柜的單位,目前大部分是合資、獨(dú)資公司,或者是國(guó)內(nèi)規(guī)模大、效益好的企業(yè)。它們具有相同的特點(diǎn):企業(yè)管理水平高,要求貨物的管理精確度高,實(shí)時(shí)性也高。今后,隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展,我國(guó)企業(yè)與國(guó)外企業(yè)的差距桌布縮小。自動(dòng)貨柜會(huì)很快進(jìn)入國(guó)內(nèi)經(jīng)營(yíng)、管理較好的企業(yè),得到更廣泛的應(yīng)用。目前,國(guó)內(nèi)著名的自動(dòng)貨柜生產(chǎn)廠家有:德國(guó)的亨乃爾、瑞士的Kardex,美國(guó)的KFI等一些公司,他們的產(chǎn)品都已經(jīng)來(lái)到中國(guó)。國(guó)內(nèi)供應(yīng)商主要有沈飛、昆船和太原剛玉等。憑借50年的生產(chǎn)歷史和長(zhǎng)期積累的豐富經(jīng)驗(yàn),進(jìn)口產(chǎn)品無(wú)論在質(zhì)量上、性能還是工藝上都有很大優(yōu)勢(shì),特別值得一提的是,在軟件的功能方面、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)管理方面更勝一籌。但是,國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品在價(jià)格上具有非常明顯的優(yōu)勢(shì)。因此,目前國(guó)內(nèi)與國(guó)外進(jìn)口產(chǎn)品各有各的用戶群體:進(jìn)口產(chǎn)品主要滿足獨(dú)資、合資企業(yè)的需求,而國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品主要應(yīng)用在國(guó)內(nèi)企業(yè)。自動(dòng)貨柜的應(yīng)用范圍相當(dāng)廣泛。既有簡(jiǎn)單的應(yīng)用,如辦公室文檔管理或者小規(guī)模的工業(yè)品倉(cāng)儲(chǔ),一臺(tái)或幾臺(tái)自動(dòng)貨柜自成系統(tǒng)或者獨(dú)立操作;也有復(fù)雜的應(yīng)用,十幾臺(tái)甚至幾十臺(tái)自動(dòng)貨柜連接成網(wǎng)絡(luò),再與企業(yè)的物流系統(tǒng)相連接,還可以實(shí)現(xiàn)物流系統(tǒng)的實(shí)時(shí)管理與網(wǎng)絡(luò)化管理。用戶的需求是不同的,自動(dòng)貨柜的功能也是不同的。不同的產(chǎn)品可以滿足不同層次用戶的需求。目前,自動(dòng)貨柜在國(guó)內(nèi)尚處于起步階段,很多企業(yè)并不了解自動(dòng)貨柜的特點(diǎn)與使用自動(dòng)貨柜所能帶來(lái)的效益。但是,隨著經(jīng)濟(jì)水平的提高和企業(yè)管理水平的不斷提升,中國(guó)市場(chǎng)對(duì)自動(dòng)貨柜的潛在需求很大。現(xiàn)階段,生產(chǎn)廠家應(yīng)當(dāng)共同培育和開發(fā)市場(chǎng),引導(dǎo)用戶認(rèn)識(shí)到采用自動(dòng)貨柜所帶來(lái)的巨大收益。相信在3~5年后,自動(dòng)化物流倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備與系統(tǒng)在我國(guó)將得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用,是我國(guó)企業(yè)的物流管理水平躍上新的臺(tái)階。第2章主體控制結(jié)構(gòu)的選定在參考的資料中,垂直升降貨柜可分為以下幾個(gè)部分(如圖2-1所示):實(shí)現(xiàn)垂直升降運(yùn)動(dòng)的小車裝置、實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動(dòng)(即:將貨物由貨架移到小車或?qū)⒇浳镉尚≤囈频截浖苌希┑膿懿嫜b置、承載貨物托盤的貨架、控制裝置、操作面板(如圖2-2所示)以及由電機(jī)輸出的動(dòng)力傳動(dòng)裝置。其中,作垂直升降運(yùn)動(dòng)的小車由一臺(tái)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng),做水平運(yùn)動(dòng)的撥叉是由另外一臺(tái)安裝在小車上的電機(jī)帶動(dòng)。小車和撥叉的運(yùn)動(dòng)都是由傳感器來(lái)發(fā)布信號(hào)指令,經(jīng)由PLC來(lái)進(jìn)行控制的。圖2-1垂直升降貨柜結(jié)構(gòu)圖

圖2-2垂直升降貨柜操作面板為了簡(jiǎn)化設(shè)計(jì),便于PLC編程,現(xiàn)將兩側(cè)的相應(yīng)位置托盤支架設(shè)為在同一高度(如圖2-3所示)。在此圖上可以了解垂直升降貨柜的兩個(gè)主要?jiǎng)幼?,小車的垂直升降和撥叉的水平轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。根據(jù)貨物的所在位置和存、取的不同,水平電機(jī)要選擇不同的旋轉(zhuǎn)方式。由于本次設(shè)計(jì)主要設(shè)計(jì)機(jī)械部分,所以對(duì)控制部分不多做介紹。貨位貨位貨位貨位(2)鏈輪,鏈條的選定貨箱的寬度為500mm,為了防止貨箱升降臺(tái)在升降的過(guò)程中碰撞,升降臺(tái)四角各安裝一個(gè)導(dǎo)輪。初定鏈輪分度園直徑為350,鏈條帶有延伸片的那個(gè)型號(hào)。查《機(jī)械師設(shè)計(jì)手冊(cè)》為了保證鏈輪的強(qiáng)度和旋轉(zhuǎn)的平穩(wěn)性。鏈輪的齒數(shù)定為20.由公式d=T^80得sinZ350=P350=.180sin20P=53.55查《機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè)》P525選取分度園節(jié)距為50.8的鏈輪;鏈條的選?。翰椤稒C(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》P212表13-9選12A型號(hào)的鏈條;節(jié)距P=19.05;滾子外徑D1=22.78;極限載荷Q=31100N;鏈條每米質(zhì)量m=1.5kg;內(nèi)鏈節(jié)寬b1=31.55;銷軸直徑d2=14.27;套筒內(nèi)徑b1=14.32;內(nèi)鏈節(jié)外寬b2=45.27;外鏈節(jié)內(nèi)寬b3=45.26;銷軸長(zhǎng)度L=65.5;銷軸止鎖端加長(zhǎng)量b7=7.9;鏈條通道高度h1=48.47;內(nèi)鏈條通道高度h2=48.26;外鏈板與鏈板高度h3=41.66;鏈條強(qiáng)度的校核:主動(dòng)軸與從動(dòng)軸的中心距a=320;鏈條的總長(zhǎng)L=nD+2a;L=3.14x0.343+2x1.2;L=2.93m;貨物的質(zhì)量為60kg總質(zhì)量M=80kg;

受力F=80xl0=800N;因?yàn)?00<31100;所以鏈條符合要求。(3)主軸的計(jì)算主軸材料為45#許用最大切應(yīng)力為6=70MPa;按需用彎曲應(yīng)力驗(yàn)算傳動(dòng)軸危險(xiǎn)界面的強(qiáng)度條件為:由彎矩所產(chǎn)生的彎曲應(yīng)力應(yīng)不超過(guò)許用彎曲應(yīng)力。因?yàn)榇屋S是對(duì)稱的所以計(jì)算一側(cè)即可。M=PxO.25+Px1.25;M=800x0.25+800x1.25M=l200Nm主軸的轉(zhuǎn)動(dòng)扭矩M9=FxR=800x0.2=160組合扭矩Mz=1210Nm;受力處的橫截面積S=nx20x20S=1256mm;應(yīng)力T=—Z1200應(yīng)力T=—Z1256t=1MPA;因?yàn)?<70;所以主軸強(qiáng)度符合要求。從動(dòng)軸強(qiáng)度的校核從動(dòng)軸的材料為45#;最大拉應(yīng)力為10;經(jīng)分析得:從動(dòng)軸上受的載荷小于主動(dòng)軸上的載荷,所以,從動(dòng)軸的強(qiáng)度,滿足條件即可。鏈條的質(zhì)量:查教材《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》P212表13-9得型號(hào)12A鏈條:極限載荷Q=31100N;每米長(zhǎng)質(zhì)量Q=1.5kg;鏈條的總長(zhǎng)度L=10m;鏈條的質(zhì)量M=LxQ2M=15kg;42貨箱軸的質(zhì)量M=20kg;3貨箱的質(zhì)量M=30kg;4在一根軸上的所受的最大力Fmax=(50+15+20)x10Fmax=850N;軸的橫截面積S=n10x10S=314mm;應(yīng)力t=—S850T=-314t=2.7因?yàn)?.7<10所以從動(dòng)軸符合要求(4)選擇傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)速度V=0.2m/s,鏈輪的軸心到貨箱的軸心的距離為250mm。鏈輪的角速度V0.22W=V==0.8rad/s;電動(dòng)機(jī)的角速度W=1360X=142rad/s;降速比為64R0.25601,鏈輪的確定初定主鏈輪的分度圓直徑為120,由公式d=—P得180smZ120=P120=.180sin20p=18.73查《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》P212表13-9應(yīng)選型號(hào)為12A的鏈條。節(jié)距P=19.05mm質(zhì)量為1.5kg。滾子外經(jīng)d1=11.91mm極限載荷Q9(單排)-31100N;每米長(zhǎng)主動(dòng)鏈輪的節(jié)距P=19.05,齒數(shù)Z=20。分度圓直徑d=—180sm20d=124齒頂圓直徑damin=d+1.25p-d1damin=145齒根圓直徑df=d-d1df=113寬度定為20mm2,鏈條的較核計(jì)算鏈條的拉力F1已知力矩M=175Nm,鏈輪分度圓直徑為0.248m.半徑=0.124m,由公式M=FL400=0.124XFF=3225N兩個(gè)鏈輪的中心距為A=520;粗略計(jì)算鏈條長(zhǎng)度L二Rx兀+Rx兀+2A12L=1.6m;鏈條自重G=mgG=16N;拉力F=3241N因?yàn)?241<32110;所以鏈條符合要求。3,升降臺(tái)傳動(dòng)部件的設(shè)計(jì)因?yàn)樨浵鋸呢浌裣潴w到升降臺(tái)的運(yùn)動(dòng)是滑動(dòng),滑動(dòng)系數(shù)為0.02,貨箱滿載時(shí)質(zhì)量為55kg;所以把貨物從貨柜拖到升降臺(tái)上所用的力很小。升降臺(tái)上傳動(dòng)軸直徑為15mm,所以升降臺(tái)上傳動(dòng)軸不用校核。3.3選擇電機(jī)當(dāng)貨柜升降臺(tái)上貨物滿載時(shí),所需電機(jī)功率最大。G=(M+m)xg=700N;P=FV=700x0.3=210W;M=FL=700x0.25=175Nm;P由公式M=9550—;N得P=13W;總功率p1=223W;經(jīng)查手冊(cè)得知:深溝球軸承的傳動(dòng)效率為0.99,鏈條的傳動(dòng)效率為0.7,渦輪蝸桿的傳動(dòng)效率為0.5。223電機(jī)的計(jì)算功率:Plt=一=950W;0.994x0.5x0.72為了使貨架能輕松起動(dòng),所以選擇功率為1.5KW的電機(jī)。查《機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè)》P1199選用型號(hào)為ZD22-4的電機(jī)(如圖),額定功率為1.5KW,轉(zhuǎn)速為1360r/min,額定電壓為380V,額定頻率為50HZ,負(fù)載持續(xù)率為25%質(zhì)量為38kg,機(jī)身總長(zhǎng)L=375mm,主軸的外身量E=30mm,固定肋的外周直徑為290mm,機(jī)身直徑為210mm。3.4貨箱結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)貨箱主要用來(lái)盛放貨物。貨物在存取時(shí)需要由貨箱在貨柜箱體支撐軌道上滑動(dòng),所以貨箱與箱體支撐軌道的接觸面比較光滑。箱體貨箱厚度為20毫米的鋼板,貨箱結(jié)構(gòu)科學(xué)加之每個(gè)

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