第6章 自動控制系統(tǒng)校正

第6章控制系統(tǒng)的設(shè)計和校正內(nèi)容提要

為改善系統(tǒng)的動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能，常在系統(tǒng)中附加校正裝置，這就是系統(tǒng)校正。。校正的實質(zhì)均表現(xiàn)為修改描述系統(tǒng)運動規(guī)律的數(shù)學(xué)模型。設(shè)計校正裝置的過程是一個多次試探的過程并帶有許多經(jīng)驗，計算機輔助設(shè)計為系統(tǒng)校正裝置的設(shè)計提供了有效手段。介紹了基于MATLAB和SIMULINK的線性控制系統(tǒng)設(shè)計方法。6.1

校正的基本概念對一個控制系統(tǒng)來說,如果它的元部件、參數(shù)已經(jīng)給定，分析它能否滿足所要求的各項性能指標。一般把解決這類問題的過程稱為系統(tǒng)的分析。在實際工程控制問題中，還有另一類問題需要考慮，即往往事先確定了系統(tǒng)性能指標的要求，或考慮對原已選定的系統(tǒng)增加某些必要的元件或環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)能夠全面地滿足所要求的性能指標，同時也要照顧到工藝性、經(jīng)濟性、使用壽命和體積等。這類問題稱為系統(tǒng)的綜合與校正，或者稱為系統(tǒng)的設(shè)計?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計任務(wù)：

根據(jù)被控對象及其控制要求，選擇適當?shù)目刂破骷翱刂埔?guī)律設(shè)計一個滿足給定性能指標的控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)校正(補償)：通過改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，或在系統(tǒng)中增加附加裝置或元件對已有的系統(tǒng)（固有部分）進行再設(shè)計使之滿足性能要求。！控制系統(tǒng)的設(shè)計本質(zhì)上是尋找合適的校正裝置(校正裝置)6.1.1控制系統(tǒng)的性能指標穩(wěn)態(tài)精度穩(wěn)態(tài)誤差ess過渡過程響應(yīng)特性（動態(tài)特性）時域：上升時間tr、超調(diào)量Mp、調(diào)節(jié)時間ts頻域：諧振峰值Mr、增益交界頻率ωc、諧振頻率ωr、帶寬ωb穩(wěn)定性和相對穩(wěn)定性 增益裕量Kg、相位裕量

(c)擾動的抑制 帶寬6.1.2系統(tǒng)的校正方式

校正裝置的形式及它們和系統(tǒng)其它部分的聯(lián)接方式，稱為系統(tǒng)的校正方式。校正方式可以分為串聯(lián)校正、反饋(并聯(lián))校正、前置校正和干擾補償?shù)?。串?lián)校正和并聯(lián)校正是最常見的兩種校正方式。1.串聯(lián)校正校正裝置串聯(lián)在系統(tǒng)的前向通道中，如圖6-1所示。2.并聯(lián)校正(反饋校正)校正裝置并聯(lián)在系統(tǒng)的局部回路中，如圖6-2所示圖6-1串聯(lián)校正

圖6－2反饋校正（并聯(lián)校正）3.前置校正前置校正又稱為前饋校正，是在系統(tǒng)反饋回路之外采用的校正方式之一，如圖6-3所示。4.干擾補償干擾補償裝置Gc(s)直接或間接測量干擾信號n(t)，并經(jīng)變換后接入系統(tǒng)，形成一條附加的、對干擾的影響進行補償?shù)耐ǖ溃鐖D6-4所示。前置校正和干擾補償統(tǒng)稱復(fù)合校正圖6-3前置校正圖6-4干擾補償

根據(jù)校正裝置的特性，校正裝置可分為超前校正裝置、滯后校正裝置和滯后-超前校正裝置。(1)超前校正裝置

校正裝置輸出信號在相位上超前于輸入信號，即校正裝置具有正的相角特性，這種校正裝置稱為超前校正裝置，對系統(tǒng)的校正稱為超前校正。

(2)

滯后校正裝置

校正裝置輸出信號在相位上落后于輸入信號，即校正裝置具有負的相角特性，這種校正裝置稱為滯后校正裝置，對系統(tǒng)的校正稱為滯后校正。(3)滯后-超前校正裝置

若校正裝置在某一頻率范圍內(nèi)具有負的相角特性，而在另一頻率范圍內(nèi)卻具有正的相角特性，這種校正裝置稱滯后-超前校正裝置，對系統(tǒng)的校正稱為滯后-超前校正。校正方式取決于系統(tǒng)中信號的性質(zhì)；技術(shù)方便程度；可供選擇的元件；其它性能要求（抗干擾性、環(huán)境適應(yīng)性等）；經(jīng)濟性…串聯(lián)校正設(shè)計較簡單，容易對信號進行各種必要的變換，但需注意負載效應(yīng)的影響。反饋校正可消除系統(tǒng)原有部分參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響，元件數(shù)也往往較少。同時采用串、并聯(lián)校正

性能指標要求較高的系統(tǒng)。1、綜合法（期望特性法）

根據(jù)系統(tǒng)性能指標要求確定系統(tǒng)期望的特性，與原有特性進行比較，從而確定校正方式、校正裝置的形式及參數(shù)。6.1.3校正方法固有特性系統(tǒng)要求的品質(zhì)指標選定的校正裝置

“-”2、分析法（試探法）直觀、設(shè)計的校正裝置物理上易于實現(xiàn)。固有特性系統(tǒng)要求的品質(zhì)指標系統(tǒng)的品質(zhì)不符要求則重選校正裝置選定的校正裝置

“+”“-”6.2頻率響應(yīng)設(shè)計法頻率特性圖可以清楚表明系統(tǒng)改變性能指標的方向。頻域設(shè)計通常通過Bode圖進行處理起來十分簡單。

（當采用串聯(lián)校正時，使得校正后系統(tǒng)的Bode圖即為原有系統(tǒng)Bode圖和校正裝置的Bode圖直接相加）對于某些數(shù)學(xué)模型推導(dǎo)起來比較困難的元件，如液壓和氣動元件，通?？梢酝ㄟ^頻率響應(yīng)實驗來獲得其Bode圖。在涉及到高頻噪聲時，頻域法設(shè)計比其他方法更為方便。！分析法或者綜合法都可應(yīng)用根軌跡法和頻率響應(yīng)法實現(xiàn)。低頻段

(第一個轉(zhuǎn)折頻率ω1之前的頻段)

穩(wěn)態(tài)性能中頻段(ω1~10ωc既ωc頻段附近)

動態(tài)性能高頻段

(10ωc

以后的頻段)

抗干擾6.2.1三頻段的概念一個設(shè)計合理系統(tǒng)的三頻段中頻段的斜率以－20dB/dec為宜；低頻段和高頻段可以有更大的斜率

低頻段斜率大，提高穩(wěn)態(tài)性能； 高頻段斜率大，抑制干擾。但中頻段必須有足夠的帶寬，以保證系的相位裕量，帶寬越大，相位裕量越大。！ωc的大小取決于系統(tǒng)的快速性要求。ωc大快速性好，但抗擾能力下降。低頻段穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)0型系統(tǒng)Kp＝K；Kv＝Ka＝0I型系統(tǒng)Kp＝∞；Kv＝K；Ka＝0II型系統(tǒng)Kp＝∞；Kv＝∞；Ka=K中頻段反映系統(tǒng)的穩(wěn)定性和快速性（動態(tài)特性）中頻段最小相位系統(tǒng)的相位裕量中頻段的斜率高頻段的斜率中頻段的帶寬低頻段斜率Middle1.m–60dB/dec肯定不穩(wěn)定；–40dB/dec可能穩(wěn)定，但穩(wěn)定裕量較小；–20dB/dec一般穩(wěn)定，且穩(wěn)定裕量大。

!!例外：頻帶太窄時，ωc

ωg，也不穩(wěn)定。中頻段斜率變化對γ的影響低、中、高頻段斜率相同γ=180°γ=0°γ=90°低頻段斜率變化對γ的影響低頻段0dB/dec中頻段–20dB/decγ=90°低頻段-20dB/dec中頻段–20dB/dec

低頻段有更大的斜率將導(dǎo)致相位裕量減?。ㄔ瓉頌?0°）。

影響的大小與ωc/ω1有關(guān)，ω1離ωc越遠，影響越小。低頻段-40dB/dec中頻段–20dB/dec低頻段斜率越大對相位裕量影響越大。低頻段-60dB/dec

中頻段–20dB/dec中頻段-20dB/dec

高頻段–20dB/decγ=90°高頻段斜率變化對γ的影響

高頻段有更大的斜率同樣導(dǎo)致相位裕量減小。ω2離ωc越遠，影響越小。中頻段-20dB/dec高頻段–40dB/dec高頻段斜率越大對相位裕量影響也越大。中頻段-20dB/dec

高頻段–60dB/dec高、低頻段斜率對γ的影響易知：ω1、ω2離ωc越遠，即h=ω2/ω1越大，相位裕量γ越大。相位裕量最大時6.2.2希望頻率特性的幅頻曲線

根據(jù)設(shè)計指標而確定的滿足系統(tǒng)品質(zhì)要求的開環(huán)對數(shù)幅頻特性曲線。確定低、中、高三頻段；將低、中頻部分和中、高頻部分連接起來，使Lds(ω)的連接線與系統(tǒng)固有的對數(shù)幅頻特性Ls(ω)

斜率相接近；性能驗算。Lds(ω)低頻段的繪制低頻段主要是放大環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)

由穩(wěn)態(tài)誤差（或穩(wěn)態(tài)誤差系統(tǒng)）確定增益K和積分環(huán)節(jié)的個數(shù)νL(

)20lgKLiA

i1

中頻段的繪制按給定的時域或頻域性能指標

交界頻率ωc過ωc點作-20dB/dec的直線確定中頻漸近線的寬度，或起點ω2和終點ω3ω2和ω3分別成為ωc前后的轉(zhuǎn)折頻率中頻段性能指標ωcγMr

hI型或II型系統(tǒng)經(jīng)驗公式+Lm=9

12dB-Lm=-7-8dB0.76倍頻程L(

)-LM

1

+LM

c

3

2Ls(

)Lds(

)高頻段的繪制系統(tǒng)固有特性Ls(ω)的高頻部分

相同斜率、便于實現(xiàn)??！希望頻率幅頻曲線

(1)低頻段的繪制I型系統(tǒng)低頻段斜率:－20dB/decA點:(=1,20lgK=20lg200=46dB)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)Ls(

)（2）中頻段的繪制

過作斜率為－20dB/dec的直線

取取與高頻段相交過作斜率為－40dB/dec直線（5）中高頻段的聯(lián)接系統(tǒng)固有特性的高頻段（3）繪制高頻段－60dB/dec中頻段與垂線的交點（4）低中頻段的聯(lián)接斜率等于－40dB/dec與低頻漸近線交點的頻率srad/1003=w（6）驗算性能特性指標

6.3PID控制器PID(ProportionalIntegralDerivative)控制：對偏差信號e(t)進行比例、積分和微分運算變換后形成的一種控制規(guī)律。PD控制P控制PID控制PI控制比例PKp比例系數(shù)微分D Td微分時常數(shù)積分I Ti積分時常數(shù)！以串聯(lián)校正為主

PID是控制工程中技術(shù)成熟、理論完善、應(yīng)用最為廣泛的一種控制策略。

P、PI、PD或PID控制

適用于數(shù)學(xué)模型已知及大多數(shù)數(shù)學(xué)模型難以確定的控制系統(tǒng)或過程。

PID控制參數(shù)整定方便，結(jié)構(gòu)靈活

數(shù)字PID控制易于計算機實現(xiàn)P（比例）控制P控制對系統(tǒng)性能的影響：開環(huán)增益加大，穩(wěn)態(tài)誤差減??；幅值穿越頻率增大，過渡過程時間縮短；系統(tǒng)穩(wěn)定程度變差。原系統(tǒng)穩(wěn)定裕量充分大時才采用比例控制。對系統(tǒng)性能的影響正好相反。！比例控制器實質(zhì)是一種增益可調(diào)的放大器Kp<1Kp>1

微分控制具有預(yù)測特性。

Td

就是微分控制作用超前于比例控制作用效果的時間間隔。PD（比例微分）控制轉(zhuǎn)折頻率

1=Kp/Td預(yù)先作用

抑制階躍響應(yīng)的超調(diào)縮短調(diào)節(jié)時間抗高頻干擾能力相位裕量增加，穩(wěn)定性提高；

c增大，快速性提高Kp＝1時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能沒有變化。高頻段增益上升，可能導(dǎo)致執(zhí)行元件輸出飽和，并且降低了系統(tǒng)抗干擾的能力；

微分控制僅僅在系統(tǒng)的瞬態(tài)過程中起作用，一般不單獨使用。

PD控制通過引入微分作用改善了系統(tǒng)的動態(tài)性能PI（比例積分）控制調(diào)節(jié)Ti

影響積分控制作用；調(diào)節(jié)Kp既影響控制作用的比例部分，又影響積分部分。由于存在積分控制，PI控制器具有記憶功能。轉(zhuǎn)折頻率

1=1/（KpTi）一個積分環(huán)節(jié)提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度一個開環(huán)零點彌補積分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)穩(wěn)定的不利影響Kp＝1系統(tǒng)型次提高，穩(wěn)態(tài)性能改善。相位裕量減小，穩(wěn)定程度變差。Kp<1系統(tǒng)型次提高，穩(wěn)態(tài)性能改善；系統(tǒng)從不穩(wěn)定變?yōu)榉€(wěn)定；

c減小，快速性變差。通過引入積分控制作用以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。通過比例控制作用來調(diào)節(jié)積分作用所導(dǎo)致相角滯后對系統(tǒng)的穩(wěn)定性所帶來的不利影響。由于，導(dǎo)致引入PI控制器后，系統(tǒng)的相位滯后增加，因此，若要通過PI控制器改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性，必須有Kp<1，以降低系統(tǒng)的幅值穿越頻率。PID（比例積分微分）控制

一個零極點提高穩(wěn)態(tài)精度兩個負實部零點提高動態(tài)性能Kp＝1在低頻段，PID控制器通過積分控制作用,改善了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能；在中頻段，PID控制器通過微分控制作用,有效地提高了系統(tǒng)的動態(tài)性能。近似有：通常PID控制器中

i<d（即Ti>Td

）7.4校正裝置

1.無源校正網(wǎng)絡(luò)：阻容元件

優(yōu)點：校正元件的特性比較穩(wěn)定。缺點：由于輸出阻抗較高而輸入阻抗較低，需要另加放大器并進行隔離;

沒有放大增益，只有衰減。2.有源校正網(wǎng)絡(luò)：阻容電路+線性集成運算放大器優(yōu)點：帶有放大器，增益可調(diào)，使用方便靈活。缺點：特性容易漂移。相位超前校正網(wǎng)絡(luò)相位滯后校正網(wǎng)絡(luò)相位超前-滯后校正網(wǎng)絡(luò)響應(yīng)的快速性（帶寬）

穩(wěn)態(tài)精度（系統(tǒng)增益）

PD控制校正網(wǎng)絡(luò)及超前校正網(wǎng)絡(luò)PI控制校正網(wǎng)絡(luò)及滯后校正網(wǎng)絡(luò)PID控制校正網(wǎng)絡(luò)及滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)6.4.1PD控制校正網(wǎng)絡(luò)及超前校正網(wǎng)絡(luò)PD校正裝置超前校正網(wǎng)絡(luò)(近似PD校正裝置)無源阻容網(wǎng)絡(luò)機械網(wǎng)絡(luò)采用阻容網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)PD校正裝置時α的取值1）受超前校正裝置物理結(jié)構(gòu)的限制；2）α

太大，通過校正裝置的信號幅值衰減太嚴重。近似地實現(xiàn)PD控制實用微分校正電路一般取α≤20近似PD校正裝置的特性整個系統(tǒng)的開環(huán)增益下降α

倍。

為滿足穩(wěn)態(tài)精度的要求，必須提高放大器的增益予以補償。近似PD校正裝置在整個頻率范圍內(nèi)都產(chǎn)生相位超前。

相位超前校正。串聯(lián)校正時轉(zhuǎn)角頻率1/T，

/T的幾何中點

α

m

α=20時，

m

65°高通濾波特性，α

值過大對抑制系統(tǒng)高頻噪聲不利。相位超前

系統(tǒng)帶寬

動態(tài)性能噪聲為保持較高的系統(tǒng)信噪比，通常選擇α＝10(此時

m=55°)。最大超前角在1/T和

/T間引入相位超前使中頻段斜率減小PI校正裝置6.4.2PI控制校正網(wǎng)絡(luò)及滯后校正網(wǎng)絡(luò)阻容網(wǎng)絡(luò)機械網(wǎng)絡(luò)α>>1滯后校正網(wǎng)絡(luò)(近似PI校正裝置)近似PI校正裝置的特性在整個頻率范圍內(nèi)相位均滯后，

相位滯后校正。轉(zhuǎn)角頻率1/

T，1/T的幾何中點。開環(huán)對數(shù)頻率特性的中高頻部分

增益交界頻率穩(wěn)定裕量開環(huán)對數(shù)頻率特性的中高頻部分

穩(wěn)態(tài)精度

串聯(lián)校正時α越大，相位滯后越嚴重。應(yīng)盡量使產(chǎn)生最大滯后相角的頻率ωm遠離校正后系統(tǒng)的幅值穿越頻率ωc，否則會對系統(tǒng)的動態(tài)性能產(chǎn)生不利影響。常取對于穩(wěn)定的系統(tǒng)提高穩(wěn)態(tài)準確度，1/T和1/T向左遠離c，使c附近的相位不受滯后環(huán)節(jié)的影響。對于不穩(wěn)定的系統(tǒng)增益降低使得c減小。滯后校正裝置實質(zhì)上是一個低通濾波器，它對低頻信號基本上無衰減作用,但能削弱高頻噪聲，α越大，抑制噪聲能力越強。通常選α

=10左右。PID校正裝置6.4.3PID控制校正網(wǎng)絡(luò)及滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)無源阻容網(wǎng)絡(luò)機械網(wǎng)絡(luò)滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)(近似PID校正裝置)PID校正滯后-超前校正近似PID校正裝置的特性前半段是相位滯后部分,由于具有使增益衰減的作用，所以允許在低頻段提高增益，以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。后半段是相位超前部分,可以提高系統(tǒng)的相位裕量,加大幅值穿越頻率，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。6.5串聯(lián)校正的綜合法繪制系統(tǒng)固有對數(shù)幅頻特性Ls()按預(yù)定的品質(zhì)指標，繪制希望對數(shù)幅頻特性Lds()求得所要設(shè)計的串聯(lián)校正裝置的對數(shù)幅頻特性

Lc()寫出相應(yīng)的串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)Gc(s)按Gc(s)選擇校正裝置的具體實現(xiàn)校驗例：原系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)設(shè)計校正裝置使系統(tǒng)滿足如下要求根據(jù)系統(tǒng)要求做出系統(tǒng)期望的對數(shù)頻率特性和系統(tǒng)的原對數(shù)頻率特性并求出校正裝置的對數(shù)頻率特性取

C2=10μFR1=263kΩR2=24kΩC1=10μF

系統(tǒng)不穩(wěn)定；系統(tǒng)穩(wěn)定但瞬態(tài)響應(yīng)不滿意、穩(wěn)態(tài)誤差不滿意超前或PD改變響應(yīng)曲線的高頻部分，提高

c6.6串聯(lián)校正的分析法滯后或PI系統(tǒng)穩(wěn)定滿意的瞬態(tài)響應(yīng)和頻帶寬度維持高頻部分；穩(wěn)態(tài)精度超差提高低頻增益，減小穩(wěn)態(tài)誤差滯后-超前或PID系統(tǒng)穩(wěn)定但穩(wěn)態(tài)精度不滿意增大低頻增益瞬態(tài)響應(yīng)不滿意提高

c設(shè)一具有單位反饋的控制系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數(shù)為，若要求使系統(tǒng)靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv等于20s－1，相位裕度γ不小于50°。6.6.1超前串聯(lián)校正

c相頻超前

系統(tǒng)帶寬穩(wěn)定裕度（1）根據(jù)誤差等穩(wěn)態(tài)指標的要求，確定系統(tǒng)的開環(huán)增益K1.系統(tǒng)穩(wěn)定2.穩(wěn)態(tài)誤差滿意3.瞬態(tài)響應(yīng)不滿意

改變高頻部分，c

超前校正（2）計算未校正系統(tǒng)Gs（j)的相位裕量系統(tǒng)的相位和增益裕量分別為17°和＋∞分貝

補償

c增加造成的Gs（j)相位滯后（3）確定需要增加的最大相位超前角m（4）確定系數(shù)，確定頻率c,且c=m（5）確定超前網(wǎng)絡(luò)的轉(zhuǎn)角頻率1、2（6）引進增益Kc等于的放大器，確定校正后的系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)（7）確定超前網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)μF（kΩ）（kΩ）（8）校驗滿足穩(wěn)態(tài)要求帶寬增加、響應(yīng)加快增益裕量：+

分貝相位裕量：50°增益交界頻率：6.3/s9/s閉環(huán)諧振頻率：6/s7/s諧振峰值:31.29G(j)Gs(j)Mr=1.29Mr=3jVU6674433單位反饋的系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為,要求校正后系統(tǒng)的速度誤差系數(shù),相位裕量不小于40°。6.6.2滯后串聯(lián)校正增大開環(huán)增益

提高穩(wěn)態(tài)精度高頻段衰減不影響動態(tài)品質(zhì)（1）根據(jù)給定的穩(wěn)定誤差或誤差系數(shù),確定系統(tǒng)的開環(huán)增益（2）確定未校正系統(tǒng)的相位裕量和增益裕量2.c附近的Gs(j)

的相角減小很快滯后校正1.須增加的相位裕量較大3.未提出頻寬要求（3）選擇新的c補償校正網(wǎng)絡(luò)引起的相角滯后在

=0.5s-1

附近的相位角等于-128o（即相位裕量為52o）。

選擇新的增益交界頻率（4）選擇轉(zhuǎn)角頻率=1/T

低于新的c一倍到十倍的頻程在新c

校正網(wǎng)絡(luò)引起的相角滯后足夠?。?）確定滯后校正裝置的系數(shù)和另一個轉(zhuǎn)角頻率=1/aT

使幅頻特性曲線在新

c處降到零分貝的

L（c）=-20lg另一個轉(zhuǎn)角頻率(6)確定校正后的系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)（7）確定滯后校正裝置的參數(shù)

（kΩ）（kΩ）μF（8）校驗1.低通濾波器2.低頻高增益減小了穩(wěn)態(tài)誤差3.高頻段衰減增益交界頻率移向低頻、帶寬降低6.6.3滯后-超前串聯(lián)校正超前校正

頻帶增寬,動態(tài)品質(zhì)改善,穩(wěn)態(tài)性能改善小滯后校正

帶寬降低、響應(yīng)減慢,穩(wěn)態(tài)特性改善超前部分：相位超前并在c點上增大了相位裕量滯后部分：在低頻段上增加增益滯后超前校正

單位負反饋其開環(huán)傳遞函數(shù)試設(shè)計一校正裝置，使其滿足下列指標：(1）根據(jù)給定的穩(wěn)態(tài)誤差或誤差系數(shù)，確定系統(tǒng)的開環(huán)增益（2）確定未校正系統(tǒng)的相位裕量和增益裕量系統(tǒng)穩(wěn)定穩(wěn)態(tài)誤差不滿意瞬態(tài)響應(yīng)不滿意滯后超前校正（3）超前校正環(huán)節(jié)附加一放大倍數(shù)為的放大器

（4）滯后校正環(huán)節(jié)超前校正附加放大器在處滯后校正引起的滯后足夠?。?）確定校正裝置參數(shù)（6）校驗s－1s－1μFμFkΩkΩkΩkΩ3、滯后—超前校正裝置折衷的響應(yīng)特性（穩(wěn)態(tài)響應(yīng)和瞬態(tài)響應(yīng)均適當改