單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)課件

題目：篩選機(jī)械手設(shè)計(jì)答辯學(xué)生：武繼坤指導(dǎo)老師：費(fèi)凌專業(yè)：機(jī)械電子工程單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)與要求：畢業(yè)設(shè)計(jì)主要內(nèi)容：生產(chǎn)線上有紅黑兩種直徑為2cm厚1cm的圓鐵片，設(shè)計(jì)一種機(jī)械手，該手能自動(dòng)篩選出紅色鐵片，并把紅色鐵片放到指定位置。由伺服電機(jī)控制，控制電路和電機(jī)電路實(shí)現(xiàn)光電隔離，并要求機(jī)械手有判別鐵片顏色的功能，且能準(zhǔn)確把握鐵片位置因素。該手運(yùn)行路徑合理，接近指定位置時(shí)能夠減速運(yùn)行。整個(gè)過(guò)程無(wú)人工操作，系統(tǒng)通過(guò)傳感裝置檢測(cè)機(jī)械手位置，工作結(jié)束能自動(dòng)停止。完成該系統(tǒng)的硬件，軟件設(shè)計(jì);編寫適當(dāng)?shù)恼Z(yǔ)言程序；單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)總體設(shè)計(jì)方案

單片機(jī)

計(jì)算機(jī)

獨(dú)立鍵盤

機(jī)械手電磁鐵

驅(qū)動(dòng)芯片

光電傳感器伺服電機(jī)

增量式光電編碼器機(jī)械手抓手

傳動(dòng)部件

機(jī)械手手臂單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)機(jī)械手組成單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)機(jī)械手3D設(shè)計(jì)圖單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)單片機(jī)及驅(qū)動(dòng)芯片的選擇單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)LMD18200邏輯真值表

PWM轉(zhuǎn)向剎車實(shí)際輸出驅(qū)動(dòng)電流電機(jī)工作狀態(tài)HHL流出OUT1、流入OUT2

正轉(zhuǎn)HLL流入OUT1、流出OUT2

反轉(zhuǎn)LXL流出OU1T、流出OUT2

停止HHH流出OUT1、流出OUT2

停止HLH流入OUT1、流入OUT2

停止LXHNONE單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)LMD18200控制信號(hào)單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)伺服電機(jī)單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)傳感器選擇顏色值或顏色模擬量輸出0-10V最大顏色選擇度導(dǎo)向光束（紅色）響應(yīng)時(shí)間，典型值：100μs自檢功能獨(dú)立放大器，1種顏色自學(xué)功能物體尺寸>5mm信號(hào)強(qiáng)度0-10V距離：5-200mm白色光源達(dá)到32色自學(xué)功能的FSK存儲(chǔ)卡任選附件防護(hù)等級(jí)IP65光源，自適應(yīng)顏色傳感器和放大器單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)系統(tǒng)控制電路圖

單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)程序流程圖開(kāi)始檢測(cè)工件是否紅色

電機(jī)M1

正傳

電磁鐵通電電機(jī)M1

反轉(zhuǎn)位置檢測(cè)電機(jī)M1正傳電磁鐵斷電

電機(jī)M1

反轉(zhuǎn)位置檢測(cè)結(jié)束YNYN

循環(huán)控制YNY

檢測(cè)有無(wú)工件

系統(tǒng)初始化電機(jī)M2,M3正傳電機(jī)M2,M3反傳單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)仿真電路單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡大臂運(yùn)動(dòng)軌跡生產(chǎn)線小臂運(yùn)動(dòng)回轉(zhuǎn)軌跡大臂擺動(dòng)軌跡單片機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)機(jī)械手參數(shù)抓手伸縮長(zhǎng)度: 25mm重復(fù)定位精度:

0.02mm最大速度:5,5m/s控制器類型:

單片機(jī)機(jī)械手重量: 4.8kg編碼形式: