ABB工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立 課件

《工業(yè)機(jī)器人的編程與應(yīng)用》課程學(xué)校：常州高級技工學(xué)校制作人：瞿敏敏

時間：2022.1ABB工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立

工具數(shù)據(jù)（tooldata）用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP（toolcenterpoint）、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，

在執(zhí)行機(jī)器人程序時，就是機(jī)器人將工具的中心點(diǎn)TCP移至編程位置。那么，如果要更改工具以及工具坐標(biāo)系，機(jī)器人的移動也會隨之改變，以便新的TCP到達(dá)目標(biāo)。ABB工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立默認(rèn)工具坐標(biāo)系自定義工具坐標(biāo)系A(chǔ)BB工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立

（1）首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)，

（2）然后在工具上確定一個參考點(diǎn)（最好是工具中心點(diǎn)），

（3）用手動操縱機(jī)器人的方法，去移動工具上的參考點(diǎn)，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，可以使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動。

（4）機(jī)器人通過這幾個位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。1、工具坐標(biāo)系定義原理ABB工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立2、工具坐標(biāo)系定義及區(qū)別所有機(jī)器人在手腕處都有一個預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。這樣就能將一個或多個新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。*注意：TCP取點(diǎn)數(shù)量的區(qū)別：4點(diǎn)法，不改變tool0的坐標(biāo)方向；5點(diǎn)法，改變tool0的Z方向；6點(diǎn)法，改變tool0的X和Z方向（在焊接應(yīng)用最為常用）。前三個點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。ABB工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立三種定義方法的區(qū)別如下表所示。（1）單擊“ABB”，選擇“手動操縱”；（2）選擇“工具坐標(biāo)”；（3）單擊“新建...”；（4）為新建工具數(shù)據(jù)命名“tool1”，對它的屬性進(jìn)行過設(shè)定后，單擊“確定”；ABB工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立3、工具坐標(biāo)系建立步驟（5）選中“tool1”后，單擊“編輯”菜單中的“定義”選項(xiàng)；（6）單擊“方法”的下拉菜單，選擇“TCP和Z，X”，使用6點(diǎn)法設(shè)定TCP；（7）選擇合適的手動操縱模式，并按下使能鍵，使用搖桿將工具參考點(diǎn)靠上固定點(diǎn)，作為第一個點(diǎn)；（8）單擊“修改位置”，將點(diǎn)1位置記錄下來；ABB工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立（9）變化機(jī)器人工具姿態(tài)，讓工具參考點(diǎn)以如圖所示的姿態(tài)靠上固定點(diǎn)；（10）單擊“修改位置”，將點(diǎn)2位置記錄下來；（11）變化機(jī)器人工具姿態(tài)，讓工具參考點(diǎn)以如圖所示的姿態(tài)靠上固定點(diǎn)；（12）單擊“修改位置”，將點(diǎn)3位置記錄下來；ABB工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立（13）變化機(jī)器人工具姿態(tài)，讓工具參考點(diǎn)以如圖所示的姿態(tài)靠上固定點(diǎn)，這是第4個點(diǎn)，工具參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)；（14）單擊“修改位置”，將點(diǎn)4位置記錄下來；（15）工具參考點(diǎn)以點(diǎn)4的姿態(tài)從固定點(diǎn)移動到工具TCP的+X方向；（16）單擊“修改位置”，將延伸器點(diǎn)X位置記錄下來；ABB工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立（17）工具參考點(diǎn)以點(diǎn)4姿態(tài)移動到工具TCP的+Z方向；（18）單擊“修改位置”，將延伸器點(diǎn)Z位置記錄下來，然后單擊“確定”完成設(shè)定；（19）出現(xiàn)如下圖所示的誤差確認(rèn)界面，對誤差進(jìn)行確認(rèn)，當(dāng)然是越小越好，但也要以實(shí)際驗(yàn)證效果為準(zhǔn)；（20）選中tool1，然后打開編輯菜單選擇“更改值”；ABB工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立（21）單擊右下角箭頭向下翻頁，找到有工具的質(zhì)量mass（單位kg）的一欄，根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定，我們可以將它更改為1，然后單擊“確定”；（22）設(shè)定好的工具數(shù)據(jù)tool1，我們需要在重定位模式下手動操縱進(jìn)行驗(yàn)證TCP是否精準(zhǔn)，如圖，回到手動操縱界面，動作模式選定為“重定位”，坐標(biāo)系選定為“工具”，工具坐標(biāo)選定為“tool1”；ABB工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立（23）手動操縱機(jī)器人