工業(yè)機器人系統(tǒng)維護(ABB)示教器按鍵及急?；芈酚行缘臋z查 課件

示教按鈕及急?；芈返挠行詸z測一、按鍵性能檢查的意義

定期對按鍵和急停回路性能的檢查能夠有效的確保機器人的正常運行，特別是急停的檢查是必不可少的，它直接關(guān)系到操作人員人身安全。二、示教器的按鍵檢查增量切換按鍵

分別切換增量按鍵的不同檔位，然后操縱搖桿，觀察機器人運行的速度是否有變化。如果不同檔位的速度變化明顯，說明按鍵性能沒有問題。如果速度無變化或者其他檔位無變化，應(yīng)該更換按鍵面板。軸切換按鍵

分別切換機器人的不同軸，然后用操縱桿控制運行方向。如果將操縱桿分別向左，右，上，下，左旋，右旋操縱，其中3個軸發(fā)生運動，按下軸切換按鍵后，機器人的另外3個軸發(fā)生運動，說明該切換鍵性能良好。反之在確保沒有其他原因后（如示教器電纜或者伺服電纜破壞等），是按鍵失效和不良引起的應(yīng)該更換按鍵面板。運行模式切換按鍵

按下運行模式切換鍵將運行模式切換為線性模式，分別沿不同方向操縱操縱桿，觀察機器人運動的方向是否呈線性。操作完成后再按一下按鍵切換成重定位模式，同樣操作操縱桿，觀察機器人的TCP是否始終圍繞一點旋轉(zhuǎn)。實際運行中可能不會準確的集中在一點處，但是大致范圍確定。如果以上工作正常則按鍵正常，反之就需要檢查示教器以及電纜做相應(yīng)的維修。自定義鍵和播放，暫定，上一步，下一步按鍵

導(dǎo)入一個完整的程序，手動模式下分別的去按播放，暫定，上一步，下一步這幾和按鍵。觀察機器人是否按照既定的程序運行，另外可以對4個自定義的按鍵和外軸按鍵分別賦予不同信號，然后對它們進行運動操作，如果無反應(yīng)則說明按鍵故障或者電纜斷開等，應(yīng)該相應(yīng)的維修。反之正常。三、緊急停止概述

緊急停止優(yōu)先于任何其它機器人控制操作，它會斷開機器人電機的驅(qū)動電源，停止所有運轉(zhuǎn)部件，并切斷由機器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險的功能部件的電源。緊急停止狀態(tài)意味著斷開了機器人中除手動制動器釋放電路外的所有電源。要返回到正常操作，必須執(zhí)行恢復(fù)步驟。安全停止狀態(tài)也有兩種形式（在機器人系統(tǒng)配置中選擇）：?非受控停止－斷開機器人電機的電源，立刻停止機器人運行。?受控停止－停止機器人運行，但為了保留機器人路徑，不斷開機器人電機電源。操作完成后，電源斷開。受控停止可最小化使機器人返回到生產(chǎn)狀態(tài)的必要操作，因此應(yīng)優(yōu)先考慮。機器人急停回路按鍵（1）

導(dǎo)入一段完整程序，然后讓機器人運行一會，突然按下示教器的緊急停止按鍵，機器人立即停止當前位置，（注意不是減速停止）。然后旋轉(zhuǎn)示教器上的緊急停止按鍵，恢復(fù)可運動模式。同樣重復(fù)以上操作，但是按下的是控制柜上的緊急停止按鍵，出現(xiàn)相同的現(xiàn)象。如果按下停止鍵未停止或者轉(zhuǎn)動停止鍵不能恢復(fù)，應(yīng)該更換急停按鍵。如果是電纜破損造成的，及時更換電纜。

機器人急停回路按鍵（2）驗證電纜對緊急停止的影響，我們將控制柜上的緊急停止按鍵的某一條電線松動成模糊接觸的形態(tài)。然