2023放射性物質(zhì)遠(yuǎn)程操作裝置第5部分：劍式機(jī)械手

5機(jī)械手II目 次1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14分類和運(yùn)動(dòng)學(xué)特性 15選型的基本考慮 86專用劍式機(jī)械手 157附件 15附錄A（資料性）劍式機(jī)械手護(hù)套 16附錄B（資料性）球承 17附錄C（資料性）劍式機(jī)械手的特性參數(shù)與操作空間之間的關(guān)系 19附錄D（資料性）夾鉗的夾爪 23附錄E（資料性）劍式機(jī)械手護(hù)套的更換 25附錄F（資料性）專用劍式機(jī)械手 27附錄G（資料性）附件 28IIIIII1和用戶提供了指導(dǎo)。2幫助機(jī)械式主從機(jī)械手用戶進(jìn)行產(chǎn)品選擇和使用，并為設(shè)計(jì)方提供指導(dǎo)。3供指導(dǎo)。4定要求，旨在幫助動(dòng)力機(jī)械手用戶進(jìn)行產(chǎn)品選擇和使用，并為設(shè)計(jì)方提供指導(dǎo)。5求，旨在幫助劍式機(jī)械手用戶進(jìn)行產(chǎn)品選擇和使用，并為設(shè)計(jì)方提供指導(dǎo)。11放射性物質(zhì)遠(yuǎn)程操作裝置第5部分:劍式機(jī)械手范圍本文件規(guī)定了遠(yuǎn)程操作劍式機(jī)械手的分類、運(yùn)動(dòng)學(xué)特性、選型等方面的內(nèi)容。本文件適用于電離輻射環(huán)境中的遠(yuǎn)程操作劍式機(jī)械手。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T12163用于防護(hù)電離輻射的50mm和100mm厚墻的鉛屏蔽構(gòu)件GB18871電離輻射防護(hù)與輻射源安全標(biāo)準(zhǔn)GB/TXXXXX.1放射性物質(zhì)遠(yuǎn)程操作裝置第1部分：通用要求GB/TXXXXX.2放射性物質(zhì)遠(yuǎn)程操作裝置第2部分：機(jī)械式主從機(jī)械手EJ/T1096密封箱室密封性分級(jí)及其檢驗(yàn)方法EJ/T1175.1密封箱室部件第1部分：手套接盤、封袋接盤、手套孔蓋、封袋孔蓋、密封環(huán)及可互換件EJ/T1175.2密封箱室部件第2部分：手套、焊封袋、劍式機(jī)械手護(hù)套及主從機(jī)械手護(hù)套ISO9404-1用于防護(hù)電離輻射的150mm、200mm和250mm1部分:150mm和200mm（Enclosuresforprotectionagainstionizingradiation—Leadshieldingunitsfor150mmm,200mmand250mmthickwalls—Part1:Chevronunitsof150mmand200mmthickness）術(shù)語和定義GB/TXXXXX.1和GB/TXXXXX.2界定的術(shù)語和定義適用于本文件。分類和運(yùn)動(dòng)學(xué)特性分類通則直接手持。GB/TXXXXX.122劍式機(jī)械手安裝在屏蔽墻或密封箱體上時(shí)，可配裝護(hù)套（見附錄A）和防止機(jī)械手污染。根據(jù)預(yù)期用途的不同，安裝在直桿活動(dòng)端的末端執(zhí)行器可選用可拆換的或不可拆換的。的直桿長(zhǎng)度更長(zhǎng)、直徑更大。直桿式和腕關(guān)節(jié)式。水平劍式機(jī)械手水平劍式機(jī)械手直桿的中心軸線基本水平。水平劍式機(jī)械手負(fù)載能力（5.2.1）適中。式機(jī)械手通常用于具有屏蔽墻的密封箱室中，一般成對(duì)安裝。GB/T12163ISO9404-1的相關(guān)要求。球承尺寸、屏蔽等方面的要求見附錄B。GB18871垂直劍式機(jī)械手較水平劍式機(jī)械手要大很多。XYZ的起升裝置實(shí)現(xiàn)。垂直劍式機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)應(yīng)確保機(jī)械手在水中所占據(jù)的空間不會(huì)降低屏蔽效果。運(yùn)動(dòng)學(xué)特性概述劍式機(jī)械手能完成5至7（包括1個(gè)夾緊運(yùn)動(dòng)剛性直桿式劍式機(jī)械手能完成5直桿（可實(shí)現(xiàn)夾鉗俯仰）式劍式機(jī)械手能完成6個(gè)運(yùn)動(dòng)，腕關(guān)節(jié)（可實(shí)現(xiàn)夾鉗的俯仰和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)）式機(jī)械手能完成7個(gè)運(yùn)動(dòng)。水平劍式機(jī)械手剛性直桿式水平劍式機(jī)械手115（當(dāng)置于初始位置時(shí)）：XZZX方向上的移動(dòng)；YY（β運(yùn)動(dòng)）；夾緊運(yùn)動(dòng)。3377標(biāo)引序號(hào)說明：1——屏蔽墻；2——屏蔽觀察窗；3——直桿；4——球承；5——手柄；6——操作區(qū)；7——屏蔽工作箱；8——夾鉗；9——護(hù)套；10——密封箱體。安裝示意圖運(yùn)動(dòng)原理圖圖1剛性直桿式水平劍式機(jī)械手（帶護(hù)套）22a）]和2b）]。441 1a)剛性直桿式水平劍式機(jī)械手（帶護(hù)套）b)剛性直桿式水平劍式機(jī)械手（不帶護(hù)套）標(biāo)引序號(hào)說明：1——可選球承旋轉(zhuǎn)鎖。注：水平劍式機(jī)械手直桿長(zhǎng)度L的尺寸見5.2.2.1.1。圖2剛性直桿式水平劍式機(jī)械手C。關(guān)節(jié)直桿式水平劍式機(jī)械手336771285643標(biāo)引序號(hào)說明：1——屏蔽墻；2——屏蔽觀察窗；3——直桿；4——球承；5——手柄；6——操作區(qū)；7——屏蔽工作箱；8——夾鉗。安裝示意圖55yyβαZαXγ運(yùn)動(dòng)原理圖圖3關(guān)節(jié)直桿式水平劍式機(jī)械手（不帶護(hù)套）4221標(biāo)引序號(hào)說明：1——可選球承旋轉(zhuǎn)鎖；2——護(hù)套。注：護(hù)套用于保護(hù)樞軸免受灰塵污染以及操作人員的手免受傷害。圖4關(guān)節(jié)直桿式水平劍式機(jī)械手（帶護(hù)套）腕關(guān)節(jié)式水平劍式機(jī)械手腕關(guān)節(jié)式水平劍式機(jī)械手[見圖5a）和圖5b）]的夾鉗可以俯仰（α旋轉(zhuǎn)）且可繞Y軸旋轉(zhuǎn)（β旋轉(zhuǎn)）。操作人員操作手柄作俯仰運(yùn)動(dòng)，手柄的運(yùn)動(dòng)通過關(guān)節(jié)傳動(dòng)到夾鉗，使夾鉗產(chǎn)生同樣的俯仰運(yùn)動(dòng)。腕關(guān)節(jié)式水平劍式機(jī)械手可完成7個(gè)運(yùn)動(dòng)。66775632481標(biāo)引序號(hào)說明：1——夾鉗；2——球承；3——手柄；4——直桿；5——屏蔽墻；6——屏蔽觀察窗；7——屏蔽工作箱；8——操作區(qū)。yαyαZαXγ運(yùn)動(dòng)原理圖圖5腕關(guān)節(jié)式水平劍式機(jī)械手垂直劍式機(jī)械手6777a）]。垂直劍式機(jī)577a)7b）]。XY7a）]。Zγ轉(zhuǎn)直桿來實(shí)現(xiàn)。剛性直桿式垂直劍式機(jī)械手不能完成α運(yùn)動(dòng)和ββ運(yùn)動(dòng)。標(biāo)引序號(hào)說明：1——夾鉗；2——直桿（關(guān)節(jié)式）；3——手柄；4——運(yùn)載裝置；5——水池。圖6垂直劍式機(jī)械手安裝示意圖88 a)運(yùn)載裝置上垂直劍式機(jī)械手的運(yùn)動(dòng) b）腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)圖7運(yùn)載裝置上垂直劍式機(jī)械手運(yùn)動(dòng)原理圖選型的基本考慮一般要求應(yīng)根據(jù)密封箱室內(nèi)或水池內(nèi)的操作要求選擇劍式機(jī)械手的類型。性更高。若有以下任何一項(xiàng)要求，則應(yīng)使用關(guān)節(jié)直桿式劍式機(jī)械手或腕關(guān)節(jié)式劍式機(jī)械手：完成復(fù)雜任務(wù)需要較大的靈活性；需要較大的操作空間；劍式機(jī)械手或物件需要到達(dá)特定方位；易于使用專用工具；特殊操作條件。劍式機(jī)械手在密封箱體上的定位設(shè)計(jì)應(yīng)能以最簡(jiǎn)單的方式操作物件。特殊要求負(fù)載能力通則為了選擇合適的劍式機(jī)械手類型，應(yīng)明確要執(zhí)行的任務(wù)，須考慮以下參數(shù)：通常操作或提起的物件或工具的重量及最大重量；施加在待操作物件或工具上靜態(tài)和動(dòng)態(tài)的力；99工具的反作用力；操作的物件或工具幾何結(jié)構(gòu)或形狀。水平劍式機(jī)械手水平劍式機(jī)械手的有效負(fù)載能力取決于預(yù)期應(yīng)用：25kg；10kg垂直劍式機(jī)械手10kg45kg。應(yīng)避免在最大負(fù)載能力附近長(zhǎng)時(shí)間使用。尺寸和形狀水平劍式機(jī)械手5.2.2.1.15.2.2.1.1500mm～1500mm2b）]。注：剛性直桿式水平劍式機(jī)械手的直桿的長(zhǎng)度是手柄至夾鉗的距離，關(guān)節(jié)直桿式水平劍式機(jī)械手或腕關(guān)節(jié)式劍式機(jī)械手的直桿的長(zhǎng)度是剛性部分的長(zhǎng)度。14mm～24mm。24mm～45mm。垂直劍式機(jī)械手垂直劍式機(jī)械手長(zhǎng)度為幾米，有時(shí)由模塊化部件組成（1m）；33mm～60mm。夾鉗連接方式夾鉗連接到直桿上有三種常規(guī)方式：螺釘連接、球連接和卡口連接。夾鉗夾鉗是劍式機(jī)械手典型的末端執(zhí)行器。88b）8e）8250N的夾緊力。為執(zhí)行特定任務(wù)，可使用專用附件替代夾鉗和/或夾爪（D）。1010物件直徑mm夾緊力物件直徑mm夾緊力N2025502010010物件直徑mm夾緊力N403050256020物件直徑mm夾緊力N403060257520剪刀式夾鉗 b)夾爪平行移動(dòng)的夾鉗 c)夾爪平行移動(dòng)的夾鉗物件直徑mm夾緊力N物件直徑mm夾緊力N20100408060708060直徑mm夾緊力N208040706060d)夾爪平行移動(dòng)的夾鉗e)夾爪平行移動(dòng)的夾鉗標(biāo)引序號(hào)說明：1——閉合位置；2——開啟位置。注：在每張圖中，圖的上半部分顯示了夾爪開啟的狀態(tài)，圖的下半部分顯示了夾爪閉合的狀態(tài)。圖8夾鉗水平劍式機(jī)械手的安裝要求1111球承直徑、直桿直徑和屏蔽墻厚度之間的相互影響下述特性會(huì)影響水平劍式機(jī)械手可利用的操作空間（9），應(yīng)加以考慮：對(duì)于給定的屏蔽墻厚度，規(guī)定了標(biāo)準(zhǔn)球承直徑（GB/T12163ISO9404-1）；若只需要安裝在密封箱體壁上，就可增大水平劍式機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)角度；121212（121212標(biāo)引序號(hào)說明：1——熱側(cè)；2——冷側(cè)。不帶屏蔽墻的密封箱體 b）密封箱體和屏蔽墻相連 c)密封箱體和屏蔽墻分隔注：球承中心點(diǎn)的位置影響了劍式機(jī)械手的操作空間。圖9剛性直桿式水平劍式機(jī)械手的安裝示意圖隨著直桿直徑的增加，水平劍式機(jī)械手在密封箱室內(nèi)可達(dá)到的運(yùn)動(dòng)角度范圍將略有減小。球承位置（考慮操作人員的工作高度。球承的中心與操作人員站立的地面之間的距離宜為1000mm～1250mm之間（見圖10）。標(biāo)引序號(hào)說明：1——手柄；2——密封聯(lián)軸器；3——夾鉗；12124——夾鉗更換臺(tái)；——護(hù)套；6——密封箱室；7——屏蔽窗；8——球承；9——密封環(huán)；10——地平面；11——至地平面高度；12——?jiǎng)κ綑C(jī)械手間距。圖10剛性直桿式水平劍式機(jī)械手的安裝布置圖軸間距離450mm～700劍式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)。垂直運(yùn)動(dòng)墻體的厚度不僅影響水平劍式機(jī)械手在水平方向的運(yùn)動(dòng)角度范圍，也影響它在垂直方向的運(yùn)動(dòng)角度范圍。垂直運(yùn)動(dòng)范圍也受密封箱室內(nèi)部工作平臺(tái)的高度的影響，見附錄C。密封和防污染保護(hù)一般要求到操作區(qū)的風(fēng)險(xiǎn)。水平劍式機(jī)械手的密封完整性可由護(hù)套（EJ/T1175.2）來提供，護(hù)套的一端性污染。EJ/T1096可采用含氧法、壓力變化法和恒壓法對(duì)密封箱室、護(hù)套、劍式機(jī)械手等進(jìn)行密封性檢驗(yàn)，見EJ/T1096。護(hù)套材料使用方便、廢物易處置等因素。護(hù)套的安裝固定在可互換的支撐環(huán)上的護(hù)套安裝在密封箱體壁(一般位于屏蔽墻后)內(nèi)的密封環(huán)上（見圖11）。更換護(hù)套需使用頂出裝置。1313圖11固定在可互換的支撐環(huán)上的護(hù)套護(hù)套安裝在密封箱體壁上可分為下列兩種情況。在屏蔽墻上（12）。標(biāo)引序號(hào)說明：1——護(hù)套；2——屏蔽墻；3——球承；4——手柄；5——直桿。圖12劍式機(jī)械手護(hù)套在帶屏蔽的密封箱體壁上的安裝（EJ/T1175.1），有下列兩種不同的安裝113313標(biāo)引序號(hào)說明：14141——支座；2——密封環(huán)；3——支撐環(huán)；4——護(hù)套；5——夾鉗；6——球承。1標(biāo)引序號(hào)說明：1——夾鉗；2——密封聯(lián)軸器；3——護(hù)套；4——密封箱體壁；5——球承；6——直桿；7——手柄。3圖13劍式機(jī)械手護(hù)套在不帶屏蔽的密封箱體壁上的安裝密封聯(lián)軸器密封聯(lián)軸器通過卡口、螺釘或球與直桿的末端相連接。密封聯(lián)軸器的直徑隨直桿直徑的變化而變化[見圖14a）和圖14b）]。 a)與直徑為14mm的直桿配用的密封聯(lián)軸器 b)與直徑為33mm的直桿配用的密封聯(lián)軸器圖14不同直徑的密封聯(lián)軸器屏蔽劍式機(jī)械手的直桿應(yīng)提供與對(duì)應(yīng)球承相當(dāng)?shù)摩闷帘文芰?。直桿一般不具有足夠的中子屏蔽能力。維護(hù)1515一般要求劍式機(jī)械手的維護(hù)應(yīng)滿足GB/TXXXXX.1關(guān)于可靠性的相關(guān)要求。劍式機(jī)械手的拆卸劍式機(jī)械手的拆卸過程不應(yīng)破壞密封箱室的密封性。軸器脫離，將密封聯(lián)軸器從直桿上脫開，將直桿直接從密封箱體壁中抽出。護(hù)套的更換為了長(zhǎng)期保持嚴(yán)格的密封性要求，應(yīng)定期更換密封護(hù)套（見附錄E）。應(yīng)在保證操作人員安全的情況下進(jìn)行護(hù)套的更換。劍式機(jī)械手護(hù)套的安裝及更換方法應(yīng)符合EJ/T1175.2的要求。專用劍式機(jī)械手專用劍式機(jī)械手是為完成某些特定任務(wù)而開發(fā)的。專用劍式機(jī)械手護(hù)套末端的特殊形狀一般能降低輻射泄漏率。專用劍式機(jī)械手示例見附錄F。附件使用劍式機(jī)械手所需的一些常用附件見附錄D和附錄G。1616附錄A（資料性）概述EJ/T1175.1A1和圖210、1113413。護(hù)套一般由聚氯乙烯VPR）（PU剛性直桿式劍式機(jī)械手護(hù)套這種護(hù)套用于直桿直徑為14mm的剛性直桿式劍式機(jī)械手。a)安裝在支撐環(huán)上的橡膠（乳膠）護(hù)套 b)安裝在支撐環(huán)上的聚氯乙烯護(hù)套圖A.1使用可頂出支撐環(huán)將護(hù)套與密封墻相連接關(guān)節(jié)直桿式劍式機(jī)械手護(hù)套這種護(hù)套用于直桿直徑為33mm的關(guān)節(jié)直桿式劍式機(jī)械手。圖A.2關(guān)節(jié)劍式機(jī)械手護(hù)套注：一些專用夾鉗配裝有僅提供防塵和防污染的護(hù)套。護(hù)套連接部分不是密封的，而是沿著直桿滑動(dòng)的，而直桿本身不是密封的。1717附錄B（資料性）球承球承尺寸圖B.1示出了標(biāo)準(zhǔn)鉛制球承。球承的更多相關(guān)要求參見GB/T12163和ISO9404-1。單位為毫米φ14mm球承 b)φ14mm球承 c)φ33mm球承d)φ14或φ33mm的球承 e)φ14或φ33mm的球圖B.1球承球承屏蔽械手球承的直徑由屏蔽墻的厚度確定。通常使用鉛制球承實(shí)現(xiàn)γ輻射屏蔽。在沒有明顯的γ現(xiàn)輻射屏蔽和污染控制。1818采用GB/T12163和ISO9404-1規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)鉛磚構(gòu)建操作區(qū)的屏蔽墻時(shí)應(yīng)根據(jù)鉛磚結(jié)構(gòu)和厚度選擇可滿足屏蔽及安裝要求的球承。塑料球承當(dāng)不需要防護(hù)γ射線或中子輻射時(shí)，可在密封箱體安裝塑料球承。使用三件式組件將球承鎖定到密封環(huán)上。密封護(hù)套安裝在可拆卸支撐環(huán)上。標(biāo)引序號(hào)說明：1——球承；2——密封環(huán)；3——可拆卸支撐環(huán)；4——護(hù)套；5——?jiǎng)κ綑C(jī)械手；6——支座；7——球；8——球座環(huán)；9——開口環(huán)；10——螺母；11——密封箱體。注1：該組件只能配裝標(biāo)準(zhǔn)密封環(huán)1100、密封環(huán)1101、密封環(huán)1103和密封環(huán)1106，此時(shí)劍式機(jī)械手的直桿直徑為14mm（見EJ/T1175.1和EJ/T1175.2）。注2：安裝在支撐環(huán)上的護(hù)套可通過頂出裝置進(jìn)行更換。圖B.2塑料球承的安裝組件1919附錄C（資料性）劍式機(jī)械手的特性參數(shù)與操作空間之間的關(guān)系概述本附件僅適用于剛性直桿式水平劍式機(jī)械手。圖C.1～圖C.5中所示的尺寸對(duì)應(yīng)于安裝在密封聯(lián)軸?。ɡ?，可將其減小70mm）。50mm標(biāo)引序號(hào)說明：h——球承軸高，相對(duì)于所參考的工作高度（隨1、2、3的變化而變化），單位為毫米；rmax——以球承的中心為原點(diǎn)的最大操作半徑，單位為毫米；dmx——（隨1、2、3的變化而變化），單位為毫米；mn——（乳膠或聚氯乙烯），單位為毫米。圖C.1側(cè)視圖（墻厚50mm）標(biāo)引序號(hào)說明：2020GB/TXXXXX—XXXXL——在工作面上的最大橫向撓度（隨1、2、3的變化而變化），單位為毫米；dmax——工作面上的最大可用距離（隨1、2、3的變化而變化），單位為毫米；dmn——（隨1、2、3的變化而變化），單位為毫米。直桿的長(zhǎng)度amm50075010001250rm——56581510651315rm乳膠護(hù)套295295355355聚氯乙烯護(hù)套335335380380dm第1種4857409901240第2種b4707309851235第3種b4507209751230dm第1種（乳膠護(hù)套）190190245245第1種（聚氯乙烯護(hù)套）225225265265第2種b225255260260第3種b345345345345L第1種48075010001250第2種b4107059701225第3種b3006509251190a直桿的長(zhǎng)度是指手柄與夾鉗之間的距離。b第2種和和第3種情況，聚氯乙烯護(hù)套與乳膠護(hù)套的尺寸相同。圖C.2工作面上的俯視圖（墻厚50mm）100mm標(biāo)引序號(hào)說明：h——球承軸高，相對(duì)于所參考的工作高度（隨1、2、3的變化而變化），單位為毫米；rmax——以球承的中心為原點(diǎn)的最大操作半徑，單位為毫米；dmx——（隨1、2、3的變化而變化），單位為毫米；rmn——（乳膠或聚氯乙烯），單位為毫米。圖C.3側(cè)視圖（墻厚100mm）2121標(biāo)引序號(hào)說明：L——在工作面上的最大橫向撓度（隨1、2、3的變化而變化），單位為毫米；dmax——工作面上的最大可用距離（隨1、2、3的變化而變化），單位為毫米；dmn——（隨1、2、3的變化而變化），單位為毫米。直桿的長(zhǎng)度amm50075010001250rm——53578510351285rm乳膠護(hù)套320320380380聚氯乙烯護(hù)套360360405405dm第1種4306909351190第2種b4156809301185第3種b3956659201175dm第1種（乳膠護(hù)套）190190240240第1種（聚氯乙烯護(hù)套）225225265265第2種b235235235235第3種b320320320320L第1種4457159701220第2種b3656759351195第3種b2406158901160a直桿的長(zhǎng)度是指手柄與夾鉗之間的距離。b第2種和和第3種情況，聚氯乙烯護(hù)套與乳膠護(hù)套的尺寸相同。圖C.4工作高度的俯視圖（墻厚100mm）150mm2222標(biāo)引序號(hào)說明：h——球承軸高，相對(duì)于所參考的工作高度（隨1、2、3的變化而變化），單位為毫米；rmax——以球承的中心為原點(diǎn)的最大操作半徑，單位為毫米；dmx（隨1、2、3的變化而變化），單位為毫米；mn（乳膠或聚氯乙烯），單位為毫米。圖C.5側(cè)視圖（墻厚150mm）2323附錄D（資料性）夾鉗的夾爪材料包覆。圖D.1至圖D.8示出了典型的夾爪。 a型 b)b型圖D.1通用型夾爪a)a型 b)b型 c)c型圖D.2用于夾小物件的夾爪圖D.3用于夾燒瓶的夾爪圖D.4用于夾輻射管或“青霉素”型燒瓶的夾爪2424圖D.5用于插拔“青霉素”瓶塞的夾爪圖D.6用于夾緊鉛容器內(nèi)部的夾爪圖D.7用于在豎直位置夾緊“青霉素”型燒瓶的夾爪圖D.8用于打開容器和夾緊燒瓶?jī)?nèi)部的夾爪2525附錄E（資料性）劍式機(jī)械手護(hù)套的更換1這種護(hù)套可通過以下步驟更換：E.1a）]；拆卸球承和鎖緊環(huán)[見圖E.1b）]；將配裝有新護(hù)套及其密封聯(lián)軸器的頂出裝置鎖定密封環(huán)上（E.1c）]；E.1d）]；松開頂出裝置，并安裝鎖緊環(huán)；更換密封箱體（或屏蔽墻）上的球承；將劍式機(jī)械手的直桿插入球承；（必要時(shí)使用另一對(duì)夾鉗上。注：1型支撐環(huán)的相關(guān)要求參見EJ/T1175.1。標(biāo)引序號(hào)說明：1——密封護(hù)套；2——密封箱體；3——球承；4——直桿；5——手柄；6——頂出裝置。2626圖E.1使用1型一次性支撐環(huán)的劍式機(jī)械手護(hù)套的更換3這種護(hù)套可通過以下步驟更換：拆卸劍式機(jī)械手；拆卸球承；E.2a）]E.2b）]；E.2c）]；用撥桿撐開脹環(huán)，固定新護(hù)套[見圖E.2d）]。注：3型支撐環(huán)的相關(guān)要求參見EJ/T117