工業(yè)機(jī)器人考試題庫附含答案

8.機(jī)器人外部傳感器不包括(A50mm/sB250mm/s49.對(duì)于移動(dòng)(平動(dòng))關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的(C)。53.機(jī)器人終端效應(yīng)器(手)的力量來自(D)。ra各點(diǎn)(插補(bǔ)點(diǎn))的位置和姿態(tài)。()27.機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。(Y)29.借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。(),再提交給再現(xiàn)過程的。(Y)38.圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1,背景部分置2。(N)關(guān)節(jié)坐標(biāo)型四種基本類型。機(jī)械系統(tǒng)。擠氣負(fù)壓吸盤等三種基本類型?？臻g直線運(yùn)動(dòng)和空間曲線運(yùn)動(dòng)。在同一環(huán)境、同一條件、同一目標(biāo)動(dòng)作、同一命令下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)運(yùn)動(dòng)若干次時(shí)，其位置分散情況。20.機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為：25.機(jī)器人示教是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的作業(yè)_。、感知系統(tǒng)_、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng)等部分組成。,也可能小于六個(gè)自由度，也可能大于六個(gè)自由度。(2)精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位,它是衡量一列誤差值的密集度(即重復(fù)度)。(3)工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕2跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式。(1)點(diǎn)位控制方式(PTP):這種控制方,以完成工作任務(wù)。(3)力(力矩)控制方式：在完成裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要準(zhǔn)確矩)信號(hào)，因此系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適。(1)直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型(3P):;后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。(3)球坐標(biāo)型(2RP):球坐標(biāo)機(jī)器封及工作死區(qū)的問題。(4)關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型(3R):關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，類度b、關(guān)節(jié)加速度?,處理這種關(guān)系稱為動(dòng)力學(xué)(dynamics)。對(duì)于動(dòng)力學(xué)來說，除了;后臂工作時(shí)，手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。(3)球坐標(biāo)型(2RP)31.在機(jī)器人系統(tǒng)中為什么往往需要一個(gè)傳動(dòng)(減速)系統(tǒng)?90度；(3)移動(dòng)(3,7,9)。(1)式平方加(2)式平方得5.如圖所示兩自由度機(jī)械手在如圖位置時(shí)(θ?=0,θ?=π/2),生成手爪力F?=[f0]I由靜力學(xué)公式r=J'F6.試對(duì)直流伺服方案和交流伺服方案進(jìn)行比較。答：直流伺服方案采用直流伺服電機(jī)，交流伺服方案采用交流伺服電機(jī)。由于變頻技術(shù)的迅速發(fā)展，交流調(diào)速的可靠性與經(jīng)濟(jì)性不斷提高，因此交流伺服大有取代直流伺服的趨勢(shì)。直流電機(jī)由于整流子的存在，導(dǎo)致其制造、維護(hù)的困難，除在特殊場(chǎng)合很少使用。交流伺服電動(dòng)機(jī)除了不具有直流伺服電動(dòng)機(jī)的缺點(diǎn)外，還具有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好，能在較寬的速度范圍內(nèi)保持理想的轉(zhuǎn)矩，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠等優(yōu)點(diǎn)。一般同樣體積下，交流電動(dòng)機(jī)的輸出功率可比直流電動(dòng)機(jī)高出10%～70%。另外，交流電動(dòng)機(jī)的容量可做得比直流電動(dòng)機(jī)大，達(dá)到更高的轉(zhuǎn)速和電壓。目前在機(jī)器人系統(tǒng)中，90%的系統(tǒng)采用交流伺服電動(dòng)機(jī)。如圖所示的兩自由度機(jī)械手，手部沿固定坐標(biāo)系在手上X?軸正向以1.0m/s的速度移動(dòng)，桿長(zhǎng)/?60°,求該時(shí)刻的關(guān)節(jié)速度。已知兩自由度機(jī)械手速度雅可比矩陣為因此，在該瞬時(shí)兩關(guān)節(jié)的