面向食品自動化生產線的AGV結構設計

緒論1.1概述隨著自動化生產線和智能倉儲系統(tǒng)的發(fā)展，各國各地對高度智能自動化的貨物移動與裝卸的需求也在增大，對于智能化AGV小車的需求也在日益見長。智能化AGV小車的作用也在體現(xiàn)出來，我國目前使用的較為先進的AGV的企業(yè)是阿里巴巴，阿里巴巴的菜鳥裹裹智能倉儲系統(tǒng)的目前較為先進的倉儲系統(tǒng)，如圖1-1在對于科技進步日新月異的現(xiàn)在來看，設計一款面向食品自動化生產線的AGV是我國AGV事業(yè)必須面臨的一步?，F(xiàn)在由于人工成本的上漲，對于食品自動化生產線來說,AGV也是解決這一問題的解決方案，并且使用AGV作為生產線物料的運輸和裝卸有利于提升生產效率，達到事半功倍的效果。圖1-1菜鳥裹裹AGV機器人1.2面向食品自動化生產線的AGV的構成與功用1.2.1面向食品自動化生產線的AGV的構成AGV（AutomatcdGuidedVchiclc）又稱為AGV小車，是指具有電磁或者光學自動引導裝置可以沿著規(guī)定路線行進的智能化小車，并且由蓄電池等由電驅動的清潔能源的小車。面向食品自動化生產線的AGV小車主要由車架主體、電機驅動的升降機構、上平臺、麥克納姆輪、蝸輪蝸桿減速器、驅動電機、電磁導引系統(tǒng)和蓄電池等所組成。它具備全向行駛、平臺升降、自動循跡充電等功能，并且具備清潔的特點，可以在食品自動化生產車間等，對環(huán)境清潔程度要求高的環(huán)境中工作。1.2.2面向食品自動化生產線的AGV小車的功用本文的選題充分考慮了研究課題對機械設計制造及其自動化專業(yè)的學生學習和工作的指導作用，對本課題的研究能使學生對于機械設計方面的知識進行回顧加深和擴展。面向食品自動化生產線的AGV小車是基于現(xiàn)有的傳統(tǒng)AGV小車在從事不同工作的需求上進行的重新設計。由于食品自動化生產線的對于清潔性的要求，本設計采用電力驅動的方式，在不產生廢棄廢料的前提下進行工作。并且使用可以實現(xiàn)全向移動的麥克納姆輪作為輪系，可以實現(xiàn)更多的移動動作，并節(jié)省拐彎的空間。作為自動電磁導引的導引線采用粘貼的方式固定在地板上，作為小車的導引介質。并且AGV的自動化程度極高，在完成任務的過程中完全不需要人工干預，可以自動的完成作業(yè)，并且工作人員可以在系統(tǒng)中設置一個低電量值，當電量達到低電量值時，小車會在當前無工作的情況下自動返回指定的充電站進行充電，當補給完成后再由電腦分配任務繼續(xù)工作。1.3國內外AGV小車的發(fā)展概況隨著自動化工業(yè)、芯片集成系統(tǒng)技術的提高、物流業(yè)與柔性制造系統(tǒng)（FMS）的進步,在自動化產品生產線和智能自動化倉儲系統(tǒng)的柔性連接上，AGV（也被叫做自動無人搬運車）已經成為它們的柔性鏈接的有效手段?，F(xiàn)在國內外應用的比較多的AGV小車應用場景為倉儲業(yè)、制造業(yè)與危險場所和特征行業(yè)，AGV在各個行業(yè)大展身手，也有不少人投入到其中的研究中來，可以說AGV是未來必不可少的一種替代人工的解決方案?，F(xiàn)階段多用于大型物流公司的貨架整理分揀與搬運上，現(xiàn)階段AGV小車大部分由計算機，電控設備，磁氣感應，激光反射板等控制，自動化程度極高。在倉儲業(yè)是AGV最早應用場所。1954年世界上首次應用AGV的是美國SouthCarolina州的MercuryMotorFreight公司，使用了用于出入庫貨物自動搬運的AGV小車。其次是海爾集團在2000年投入運行的開發(fā)區(qū)立體倉庫中，9臺AGV形成的柔性自動扮演系統(tǒng)，完成了每天23400的貨物出入庫和零部件的搬運工作。制造業(yè)也是AGV大顯身手的場景，準確、高效、靈活的完成物料的搬運任務，并由多個AGV小車組成的物流搬運系統(tǒng)，大大減少了時間和人工，并且可以隨著工藝流程的變化而調整。在1974年的瑞典VolvoKalmar轎車裝配廠為了提高物料運輸系統(tǒng)的靈活性，采用了基于AGVS為載體的自動轎車裝配線，裝配時間減少20％，裝配故障率減少39％，勞動力減少5％。目前，AGV在主要汽車廠如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車廠的制造和裝配線上得到應用。在軍事上以AGV的無人自動駕駛技術為基礎集成其他探測和拆卸設備，可用于戰(zhàn)場排雷和陣地偵察，英國軍方正在研制的MINDERRecce是一輛偵察勘探車，具有地雷探測、銷毀及航路驗證能力的自動型偵察勘探車。在鋼鐵廠，AGV用于爐料運送，減輕了工人的勞動強度。在核電站和利用核輻射進行保鮮儲存的場所，AGV用于物品的運送，避免了危險的輻射。在膠卷和膠片倉庫，AGV可以在黑暗的環(huán)境中，準確可靠的運送物料和半成品。這些都是AGV代替人工參與危險的不便于人去完成的任務的例子，可見AGV的應用已經遠遠超出我們的想象。在重型的工廠行業(yè)中，運送重型的模具和原材料（比如說鋼制的板材管材）。這種AGV可以承載的重量通常遠遠大于普通的AGV，能達到2.45t-4.65t，有的甚至達到了6.3t的載重。這種配備了大功率的移載裝置的AGV對裝卸貨物的精準度極高，也大量的節(jié)省了人工的使用。AGV在非制造業(yè)也有它發(fā)揮作用的地方，比如說現(xiàn)代化的醫(yī)院，他們的AGV使用的是上掛軌道式，通過掛在天花板上的軌道進行AGV小車的運作，自動把樣品或者是藥品運送到指定地點。再比如說現(xiàn)代化的辦公寫字樓，裝配了智能AGV的現(xiàn)代化寫字樓可以將郵件、包裹、文件送到指定的部門。這類的AGV有效的大幅度的減少了人工運送的時間，加強了工作效率?，F(xiàn)在，AGV的技術進步也隨著控制技術和電子技術的發(fā)展而發(fā)展，做出性能強大、價格低廉、高自由度的AGV是現(xiàn)在發(fā)展的主題，也是未來的主題。在近二十年前還只有工廠內的物流運輸設備在使用，現(xiàn)在已經跳出這個圈內，開始在各個行業(yè)環(huán)境中使用，并且成功應用到醫(yī)院藥物輸送、飯店上菜、辦公室文件傳輸和超級市場的商品抓取等諸多的地方，并都取得了良好的效果，開始出現(xiàn)在我們的生活中，這是一個很好的起步。本章小結本章節(jié)主要對本文設計的AGV的基本概念、組成、基本功用和現(xiàn)在國內外的發(fā)展歷史以及前景和現(xiàn)狀進行了介紹，對于各行各業(yè)不同功用和規(guī)格的自動導引小車做出客觀認識評價，以及優(yōu)缺點的判斷，并且對目前AGV的引導方式和關鍵技術進行分析和研究。電磁導引系統(tǒng)具有可更改，價格低廉的特點，也是本文中使用的引導方案。并且加入紅外避障功能。

面向食品自動化生產線AGV整體結構設計與傳統(tǒng)AGV小車以及當前市面上的產品進行研究，已傳統(tǒng)AGV為原型，進行改進，使用四個電機獨立控制的麥克納姆輪交叉安裝，并配備一個升降平臺進行貨物與自動化生產線的物料交接，升降平臺由電機通過減速器與升降平臺進行連接以達到控制效果，具體三維設計圖如圖2-1所示。圖2-1面向食品自動化生產線的AGV結構設計三維圖2.1車體結構設計面向食品自動化生產線的AGV小車裝置的主要結構包括升降機構、移動機構，為了保證AGV的運行時的平穩(wěn)性，使用四輪差速驅動，并且輪到中心點的距離相等。AGV整體采用鋁合金材料的框架式結構，在減輕車體重量的同時大大的增加了穩(wěn)定性，像電機固定架等構件則采用不銹鋼去料切削制作出來。能更好的保護電機這種易損設備，將電機架單獨制作也是為了后期電機的更換而準備，能更高效、快捷的完成電機的更換與維修。車體四周裝有紅外感應設備進行障礙物的探測，在障礙物與小車設定的安全保護范圍內使AGV停止前進。從而有效的防止AGV與環(huán)境中的障礙碰撞而造成的損壞。AGV四周配備柔軟材質的保險杠，起到物理防撞的作用。車體裝有信號接收器，可以通過pc或者移動終端對AGV進行人工干預，升降平臺頂部裝有托盤，便于貨物的存放，關于車體的外結構三維設計圖如圖2-2所示。圖2-2車體外結構三維圖2.2車體基本尺寸的確定作為AGV小車最重要的車架主體，并考慮到自動化生產線工廠內的設施擺放情況,進行外觀大小尺寸的設計。如圖2-3（圖中標明尺寸均為cm）。圖2-3車體尺寸示意圖針對實際情況對車體的外觀尺寸做出判斷并進行尺寸的設計，最后確定車架主體采用高252cm的八邊形設計作為車架，輪系外圍尺寸為54cm，中心做半徑為2.5cm的輪軸設計并預留鍵槽。本章小結根據課題要求以及實際情況對面向食品自動化生產線的AGV小車進行外觀尺寸設計，并根據環(huán)境中和路面情況調整底盤高度。面向食品自動化生產線的AGV結構設計是在原本傳統(tǒng)AGV的基礎上變化而來，提高了其靈活性、安全性、經濟性等。以能滿足食品自動化生產線的工作的同時，通過不同的部件更換達到更多的功能，滿足物流，制造業(yè)等工作環(huán)境。在外形尺寸的設計時，對于參數(shù)的計算是十分重要的，是與系統(tǒng)的性能和穩(wěn)定性直接相關的項目。因為有一些參考，同時設計中存在一些問題，沒有一定的尺寸精度，經過多次的調整與考慮后得出的最終方案。

輪系結構設計3.1麥克納姆輪的選擇和布置3.1.1麥克納姆輪選擇目前世界上用的最比較多的麥克納姆輪主要分為兩種形式，一種為麥克納姆輪上的輥子成45°擺放，一種是輥子成90°擺放。如下圖3-1。圖3-145°與90°麥克納姆輪展示圖這種額外的輥子的設計為車輪提供了額外的自由度并允許小車全向移動。通常這種麥克納姆輪是不像傳統(tǒng)輪系一樣，通過轉向來實現(xiàn)車輛轉彎的，唯一受控制的自由度就是車輪的旋轉，通過多個輪子之間不同的轉速的差速來實現(xiàn)車輛的全向移動。需要在滾動約束中增加滾子的方向，而不是增加滑動約束。具有轉向結構的小車需要很大的轉彎直徑，并且。這些車輛的橫向運動非常有限，需要與轉向系統(tǒng)相結合的包括重復向前和向后運動的操作。小車的穩(wěn)定性與輪子的個數(shù)也是有關系的。小車的靜態(tài)穩(wěn)定性要求至少有四個車輪和由四個車輪的接觸點形成的四邊形內的質心。增加更多的輪子可以提高穩(wěn)定性，但是幾何形狀將是超靜定的，并且需要懸架。裝配了麥克納姆輪的小車能夠再如何地點向任何方向移動，而不需要考慮當前小車的朝向如何，因為它是可以全方向移動的，它可以繞車聲任意一點旋轉并可以在任何方向上不受約束的平移。3.1.2麥克納姆輪布置方案選擇麥克納姆輪作為本文的設計重點，首先要選擇出麥克納姆輪的布置方式，由于本文設計的小車是在平地上運行的，再加上每一個輪是單獨又單個電機控制，可以互不干涉。為了實現(xiàn)麥克納姆輪除了向普通四輪結構的車完成上、下、左上、右上、左下、右下六個移動方向外，添加了向左平移、向右平移的移動方向，本文的麥克納姆輪在小車上采用X型布置形式。麥克納姆輪能保持平穩(wěn)運行的原因在于輥子的外輪廓線為圓形，由于輥子的外層材料為耐磨性聚氨酯（polyurethane），在一定重力的作用下會發(fā)生形變。如圖3-2.圖3-290°麥克納姆輪結構示意圖3.2運動學分析3.2.1麥克納姆輪小車的運動分析四個電動機單獨驅動四個AGV小車上的麥克納姆輪，當改變四個輪子的轉速和旋轉方向的時候，小車可以實現(xiàn)相對于普通輪系的更多的動作，其中包括前進、后退、向左橫向行駛、向右橫向行駛、原地旋轉等動作，而且可以與其他動作相結合已達成更多種的運動軌跡。如圖3-3，小車做向前平移運動時，輪2、輪4順時針旋轉，輪1、輪3逆時針旋轉；小車做向后平移運動時，輪2、輪4逆時針旋轉，輪1、輪3逆時針旋轉；當小車做向左平移運動的時候，輪1、輪2順時針旋轉，輪3、輪4逆時針旋轉；當小車做向右平移運動的時候，輪1、輪2逆時針旋轉，輪3、輪4順時針旋轉；當小車做原地順時針旋轉運動時，輪1、輪2、輪3、輪4同時做逆時針旋轉；當小車做原地逆時針旋轉運動時，輪1、輪2、輪3、輪4同時做順時針旋轉。圖3-3面向食品自動化生產線AGV小車的移動原理示意圖通常來說，操作性和可控性之間存在的反比關系。傳統(tǒng)轉向車（如圖3-4)可以直線行駛，只需要鎖定轉向系統(tǒng)并使車輛驅動即可。圖3-4傳統(tǒng)AGV轉向系統(tǒng)力學示意圖但是，在差速驅動的麥克納姆輪小車（如圖3-5）上，控制車輪的電機必須具有相同的速度，否則車輛將不會進行直線行駛。圖3-5使用差速驅動的AGV小車力學示意圖3.2.2麥克納姆輪的L型轉彎運動分析由于麥克納姆輪具有360°全向運動的優(yōu)勢，采用的是與傳統(tǒng)圓柱形輪系不一樣的輪系結構，解決了傳統(tǒng)AGV在狹小空間不能靈活運動的問題。通過下面圖示可以看出，傳統(tǒng)AGV小車在過L彎時的運動軌跡和使用了麥克納姆輪不同，通過麥克納姆輪的全向運動解決了轉彎四角的問題，減少了通道面積。如圖3-6所示。圖3-6普通車輪通過與麥克納姆輪通過L彎道對比圖3.3麥克納姆輪的力學分析所有車輪產生的速度矢量的總和為麥克納姆輪小車的移動方向和速度。然而根據麥克納姆輪的擺放位置和距離，對于AGV的矢量運動都會有不同程度的影響。對于AGV來說，有三個變量影響其運動，分別為X和Y方向上的平移速度，以及繞Z軸的角速度。圖3-7AGV小車基本原理圖我對麥克納姆輪系進行了推導，對于面向食品自動化生產線的AGV小車也可以進行類似的推導。如圖3-7所示，顯示了每個車輪的單位向量，以及幾何中心，全局輪系與中心的相互關系的基本布局，根據該圖形，得出一下式子：，，，（3-1）其中P0n表示輪N相對于幾何中心的位置，L則為幾何中心與全輪系之間的軸距離。每個車輪的方向向量公式如下：（3-2）其中R為旋轉矩陣（3-3）是平臺的旋轉角度。通過推導這些方程，得到一個雅可比矩陣:（3-4）是角速度L表示切向速度，將方程應用于輪系為研究得到可用于確定速度的雅可比矩陣。輪系的所有四個車輪中:（3-5）其中代表的是車輪速度，和表示的是AGV的移動速度，表示的是AGV平臺的轉動速度。AGV的移動速度的公式如下：（3-6）本章小結麥克納姆輪作為當下研究的重點，好處很多，但是對于環(huán)境的要求極高導致他無法使用在大型汽車行業(yè)等載荷高的工作上，由于采用聚氨酯材料的輥子，在高負載的時候會有一定程度上的變形，導致輪的外圍形成一個不規(guī)則的圓形，造成車身抖動，但是也是因為它在一定負載的時候能有一定程度的變形，會增加對地面的摩檫力進而增大摩檫力。麥克納姆輪作為異形輪，在平整路面上可以做到全向移動也是本設計采用的它的原因，雖然不適合在非平整路面進行行駛，但是對于食品自動化生產線這一課題來說，非常合適，由于在食品自動化生產線的工廠中，地面情況特別時候麥克納姆輪的運行，并且可以提供更多的運行路線，通過傳統(tǒng)輪系無法通過的彎道。

升降機構的結構設計4.1升降系統(tǒng)的設計4.1.1升降機構的設計現(xiàn)在大致的升降機組成分為：升降平臺、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、機架和動力系統(tǒng)等。在通電的情況下電動機帶動減速器經由傳動系統(tǒng)給升降平臺提供升降所需的動力，控制系統(tǒng)是整個升降機的控制部分，升降機的提升，下降和停止都是又控制系統(tǒng)進行控制，升降平臺是用于承載貨物而設計的。本設計采用雙剪式升降機構，并采用雙層剪式機構，這是為了提高傳動效率而做出的考慮。設計的雙層剪式升降平臺如圖4-1所示。圖4-1升降平臺結構示意圖由頂板、連桿、固定銷、傳動齒輪和底板組成，通過電機經過蝸輪蝸桿減速器傳遞扭矩到齒輪，由齒輪帶動頂板實現(xiàn)升降功能。設計的升降平臺結構簡單，越簡單的設計可靠性越高。剪式液壓機的工作原理是：在控制系統(tǒng)的控制下，電機帶動減速器工作，在減速器中完成動力的傳遞和增大扭矩，通過齒輪的傳動將扭矩作用在連桿上，使頂板達到上升、下降或是停止的功能。他的優(yōu)點是：工作時安靜、平穩(wěn)、噪聲小、結構簡單、方便于拆卸與后期維修、電機與減速器可拆卸有助于零件的更換和隨升級。4.1.2機械傳動方式的選擇現(xiàn)在基本的傳動方式分為五種，分別為：蝸輪蝸桿傳動、絲杠傳動、帶傳動、鏈條傳動、齒輪傳動。作為本次的方案選擇特地挑出兩種傳動方式來作比較，蝸輪蝸桿傳動和齒輪傳動。齒輪傳動作為使用的最多的一種傳動方式，是一種傳輸效率最高的傳動方式，他的傳動比穩(wěn)定，剛性強度高，結構簡單。許多大功率的傳動都使用齒輪傳動作為傳動方式，比如說大型的電機減速器。渦輪蝸桿傳動是一種空間交錯的傳動方式，通常渦輪與蝸桿的兩軸線夾角為90°，也是這種特殊的結構，在輸入軸與輸出軸不在一個平面上，且成90°夾角時，使用蝸輪蝸桿傳動成為了首選，蝸輪蝸桿傳動相較于齒輪傳動有更好的結構緊湊性和更小的沖擊載荷，蝸輪蝸桿傳動系統(tǒng)由渦輪和蝸桿組成，如圖4-2。圖4-2蝸輪蝸桿減速器示意圖蝸桿渦輪分別為輸出主動軸和被動件，這一結構還有一個特點，那就是自鎖，當蝸桿轉動時，作為被動件的渦輪會被帶動，但是如果在機構不工作時，旋轉渦輪將會被蝸桿限制住，使得蝸輪蝸桿傳動獲得了自鎖這一特性。作為本文設計升降機構的傳動方案，蝸輪蝸桿是最為合適的，首先是它傳動的穩(wěn)定性相比于齒輪傳動有更高的精度和更大的傳動比，并且自鎖功能的加入對升降機構有著安全性上的提升，比如說當升降平臺在上升的過程中，當電機由于故障不工作，在重力的作用下平臺就會失去限制導致升降機構不受控制的下落。4.1.3升降機構驅動電機的選擇電機的分類主要分為兩大類，分別是直流電機和步進電機。先從直流電機說起，作為最早起步的電機類型，是價格低，結構簡單的一種電機，這種電機的精度相比于步進電機是差的很多的，直流電機的調速性能優(yōu)越、易于快速啟停、平滑調速容易、過載能力強并且轉速上限高，適用于高轉速運作場景，比如說手電鉆和電機驅動的車輪。步進電機相對于普通電動機，可以實現(xiàn)開環(huán)控制，就是運作通過驅動器信號輸入端輸入的脈沖數(shù)量和頻率來實現(xiàn)步進電機的角度控制和速度控制，而且不需要反饋信號。它和普通電機的控制方式不同，步進電機是通過控制脈沖的個數(shù)實現(xiàn)控制轉動角度，一個脈沖控制一個步距角。實現(xiàn)電機的正反轉只需要控制器對驅動器簡單發(fā)送一個高低頻控制信號。并且步進電機的壽命長可靠性高，步進電機的壽命僅取決于軸承壽命和絕緣系統(tǒng)的壽命?；谝陨蠈τ诓竭M電機和直流電機的優(yōu)缺點分析，本設計對于升降系統(tǒng)的電機選擇步進電機。步進電機結構如圖4-3。圖4-3步進電機內部結構圖

4.2升降平臺的基本參數(shù)選定表2-1升降平臺基本參數(shù)列表最大升高高度400mm最大承載重量40kg最大升起速度50mm/s最低位置高度160mm外形尺寸440mm×195mm×160mm4.3升降平臺的運動分析齒輪被電機已一定的速度帶動，在平臺上升過程中，使A點向后移動，為A點的速度變化：由于剪式機構被A點的運動所帶動，使發(fā)生變化，由開始位置的變成：由于機構的運動帶動點D做向上移動，所以使得DF在整個運動過程中向上移動。其中點B和點H的瞬時速度為和；點D的水平速度分別為和：上平臺的水平和垂直平移速度分別為和。桿BF上B點、H點都為F點的瞬時轉動中心。運動簡圖如圖4-4所示。圖4-4升降機構運動簡圖B點運動速度：（4-1）（4-2)點H相對于的A、F以一樣的角速度轉動，F(xiàn)點靜止不動，A點又以速度水平移動?？傻靡韵拢篐點相對F點移動的速度：（4-3）（4-4）H點相對與A點的運動角速度運動速度：（4-5）（4-6）測出H點的垂直與水平速度與：(4-7)（4-8）,（4-9）D點以B點為目標以角速度為的速度旋轉，設D點的速度為:（4-10）（4-11）將（4-1）與（4-2）代入以上式子可以得到：（4-12）可以得出上平臺的移動速度與D點升降的速度一致，所以上平臺的提升速度為V（4-13）對于升降平臺來說，最外圍的連接點始終是在同一條垂直線上的，這是剪式升降機構的特點，所以上平臺上上升的過程中只決定于A點的水平移動量，所以上平臺的水平移動量為：本章小結能夠垂直運輸貨物的機構也叫升降平臺，在生產線、自動化倉儲等物流系統(tǒng)中起到垂直輸送貨物的作用的設備。本次設計的雙剪式升降平臺工作穩(wěn)定可靠、工作時產生的噪音小、重量輕、尺寸小、運作速度快，能夠很好的提高工作效率。這次設計的剪式升降平臺對于本文AGV與自動化生產線的柔性連接來說是十分重要的。

結論本次主要研究了面向食品自動化生產線的AGV結構設計，在傳統(tǒng)AGV的設計基礎上進行重新設計，并將多種優(yōu)點相結合的自動導引AGV，結合多種的優(yōu)點制造出了這款四輪獨立驅動的麥克納姆輪的全向行駛AGV小車，結合運動控制原理并進行相關實驗為論文研究打下了堅實的基礎。對于車體本體的材料方面選用了鋁合金切削工藝一體制造，減輕了輕重，有助于對載貨量的提高，并且由于是一體切割制造，在車身剛性和穩(wěn)定性上更為可靠。電機架則選用了不銹鋼制成，為了反復裝卸方面的考慮，便于拆卸和裝配，同時可靠性高。本次設計的小車采用四輪獨立驅動的麥克納姆輪驅動模式，通過差速控制AGV的移動，并列出方程來表示小車和輪之間的關系。采用四輪結構也是為了穩(wěn)定性的考慮，現(xiàn)在也有設計為三輪結構的AGV，但是四輪結構相比于三輪結構有著更好的穩(wěn)定性，且具有更好的抓地力。本次機械設計部分所選取的一些主要部件也是通過對需求的計算來選取的，比如說伺服電機的選取和蝸輪蝸桿的傳動齒輪的選取，在確保其安全穩(wěn)定運行的前提下，保證其動力的最低浪費。升降機構也是本次設計的主要方向之一，其使用連桿升降機構，由電機通過蝸輪蝸桿減速器來傳動扭矩使上平臺升降，達到與自動化生產線的柔性連接。

致謝畢業(yè)論文的撰寫是一個漫長的過程，隨著畢業(yè)論文的的撰寫工作慢慢接近尾聲，我的心情久久無法平靜，對我而言這不僅是我大學生活即將落幕，也意味著我即將離開校園這個人生最后一個還有人督促你有人教你的地方，一段新的人生篇章即將展開。在此向劉佳男老師致以我誠摯的謝意！以及我最為感恩的尊重！當時去工大見老師的時候小組的成員們其實都是懷著忐忑的心情去找老師的，生怕我們的老師不好說話，但見了面之后發(fā)現(xiàn)劉老師是一個很年輕很好說話的老師，而且專業(yè)知識特別強，我們的問題都細心的指導，而且能在我們的問題上更為精進的拓展出許多的知識，而且在我們開題報告的時候能特別細心的挑出我們專業(yè)和格式上的問題，并幫我們修改好，這一定廢了很多的功夫，在這里十分感謝悉心教導我們的劉老師。同時感謝此次畢業(yè)設計中幫助我的親愛的同學們，是他們在這個畢業(yè)設計中幫助了我許許多多，不管是生活上還是學習上！在畢業(yè)設計即將完成之際，對我親愛的哈爾濱華德學院表示感謝，感謝對我四年的培養(yǎng)。感謝將大一那個碌碌無為的我培