智能小車說明書

基于STC12C5A60S2單片機(jī)智能輪式小車設(shè) 一．總體設(shè)計(jì)方 設(shè)計(jì)方案論 方案的總體設(shè)計(jì)框 二．硬件模塊設(shè) 硬件模塊構(gòu) 中央解決器模 傳感器模 三．功效介 四．軟件設(shè) 五．參考文 特定功效的智能小車。這里在輪式小車上加裝碰撞、循跡、火焰?zhèn)鞲衅?，在STC12C5A60S2單片機(jī)的管理和有關(guān)程序的控制下，能完畢自動(dòng)循跡及在復(fù)雜地本文采用的STC12C5A60S2單片機(jī)是宏晶科技生產(chǎn)的單時(shí)鐘/機(jī)器周期PWM,810A/D轉(zhuǎn)換(250K/S),針對(duì)電機(jī)控制，強(qiáng)干擾場合。工作原理#include<stc.h>#include<string.h>#define //1685為實(shí)例舵機(jī)的靜止參 //20ms（會(huì)有誤差？誤差體現(xiàn)在哪里sbitleft=P3^0; //電機(jī)2接P3.0口sbitright=P3^1; //電機(jī)1接P3.1口sbitl_touch=P0^1;sbitr_touch=P0^0;sbitxj_r=P0^2;sbitxj_l=P0^4;sbitred=P0^3;intflag=0;intflag1=0;inti,L,R;int //階段一左輪高電平，右輪低電平時(shí)間int //階段而左輪低電平，右輪高電平時(shí)間int unsignedcharADCS_cnt=0x00;//ADC通道標(biāo)志unsignedintdisbuf[3];voidinit(void); void void void void void voidrest(void); //休息函數(shù)，如果不加此函數(shù)，可能造成MCU停/*0的初始化float{floatP1ASF=0x40;//P1ASF=01000000P1^4口作為模擬A/D轉(zhuǎn)換口AUXR1=0x04;//ADRJ=1，高2位放在ADC_RES中，低8位放在ADC_RESL中,轉(zhuǎn)換成果即ADC_Result=ADC_RESL+ADC_RES*256;//取值A(chǔ)DC_Result=(ADC_Result*500)/1024轉(zhuǎn)換為電壓returnADC_Result;ADC_CONTR=0x00;//ADC以節(jié)省能量}float{floatP1ASF=0x20;//P1ASF=00010000P1^5口作為模擬A/D轉(zhuǎn)換口AUXR1=0x04;//ADRJ=1，高2位放在ADC_RES中，低8位放在ADC_RESL中,轉(zhuǎn)換成果即ADC_Result=ADC_RESL+ADC_RES*256;//取值A(chǔ)DC_Result=(ADC_Result*500)/1024轉(zhuǎn)換為電壓returnADC_Result;ADC_CONTR=0x00;//ADC以節(jié)省能量}voidrest{}voidforward_run(int{}voidbackward_run(int{}voidturnleft_run(int{}voidturnright_run(int{}voidstop_run(int{}/************0***********************/voidinit(void){ }/************0的服務(wù)程序voidtimer0_servo()interrupt{if{TH0=(seg1)/256;leftright=0;}elseif(flag{left=0;}elseif(flag{left=0;}}void{floatADC_Res_L,ADC_Res_R,LEN=450,HIG=1450;floatADC_L();float{ {}else{}else{}{ {}{ {forward_run(1);}else{}else{}{}}}}{{}elseif(ADC_Res_R>(ADC_Res_L+20))//右邊>{}{}{}{}}}}}}【1STC12C5A60S2的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].ft4期.【2】邵澤軍,張秋菊.基于單片機(jī)的智能小車[N].Modern【3STC89C52[N].職【4】肖月,李成貴,趙利國,魏鵬.基于STC12C5A60S2片機(jī)的太陽跟蹤控制器設(shè)計(jì)[J].9【5與實(shí)現(xiàn)[N].中國科技論文在線.【6】袁孜.基于途徑規(guī)劃的迷宮移動(dòng)機(jī)器人[N].【7