氣壓高度計組合導航算法研究的開題報告

自主式車載SINS/OD/氣壓高度計組合導航算法研究的開題報告一、研究背景與意義隨著車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的快速發(fā)展，自動駕駛技術(shù)受到越來越多的關(guān)注。其中，車載導航系統(tǒng)是實現(xiàn)自動駕駛的重要組成部分。傳統(tǒng)的車載導航系統(tǒng)主要采用GPS作為定位手段，但是在城市峽谷、山區(qū)、隧道等信號較差或無法接收GPS信號的環(huán)境下無法完成精確定位。在此情況下，利用SINS/OD/氣壓高度計組合作為車載導航系統(tǒng)的定位手段，能夠有效地解決GPS信號接收不良的問題。本研究的意義在于，設計一種基于SINS/OD/氣壓高度計組合的自主式車載導航算法，能夠在復雜環(huán)境下實現(xiàn)精確定位及導航，提高自動駕駛技術(shù)的應用性。二、研究內(nèi)容1.SINS/OD/氣壓高度計組合導航算法原理研究了解SINS、OD、氣壓高度計的工作原理及優(yōu)缺點，在此基礎(chǔ)上研究如何將三種導航信息進行融合。2.自主式車載SINS/OD/氣壓高度計組合導航算法設計根據(jù)研究結(jié)果，設計一種實用、高效的自主式車載SINS/OD/氣壓高度計組合導航算法，使車輛在復雜環(huán)境下能夠?qū)崿F(xiàn)精確定位和導航。3.實驗驗證和性能評估在不同場景下，通過實驗驗證算法的定位精度、導航誤差、反應速度等關(guān)鍵性能指標，評估算法的優(yōu)劣。三、研究方法1.理論分析對SINS、OD、氣壓高度計三種導航信息進行理論分析，探討其融合算法。2.計算機仿真采用計算機仿真技術(shù)，驗證算法的可行性和可靠性。3.實驗驗證在不同運動場景下進行實驗驗證，為算法的優(yōu)化提供數(shù)據(jù)支持。四、預期成果1.提出一種基于SINS/OD/氣壓高度計組合的自主式車載導航算法，實現(xiàn)車輛在復雜環(huán)境下的精確定位和導航。2.驗證算法的性能指標，包括定位精度、導航誤差、反應速度等。3.提出算法的優(yōu)化方案。五、研究難點1.通過理論分析和計算機仿真，建立三種導航信息的融合算法。2.實驗環(huán)境的搭建和實驗數(shù)據(jù)的采集、處理以及數(shù)據(jù)精度的保證。3.在復雜環(huán)境下，設計算法提高車輛的定位和導航精度。六、研究時間安排1.第1-3個月：主要進行文獻調(diào)研和理論分析。2.第4-6個月：進行計算機仿真，驗證算法的可行性和可靠性。3.第7-9個月：在實驗室和實際車輛上進行實驗驗證。4.第10-12個月：評估算法性能并提出優(yōu)化方案，完成研究報告。七、參考文獻1.Elmenreich,W.,&Dammann,A.(2015).UseofBarometricPressureSensorDataforPositioning:ASurvey.IEEETransactionsonIntelligentTransportationSystems,16(5),2338-2356.2.Kim,H.,Jalilzadeh,H.,&Ko,H.(2019).EnhancingPositioningAccuracyandIntegrityofGNSSbyInteroperatingwithInertialNavigationandBarometerSensors.Sensors,19(13),2959.3.Zheng,Y.,Wu,S.,Liu,X.,&Li,Y.(2019).AutonomousCarLocalizationinUrbanAreaviaFusingGPS,BarometerandOn-board