工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用教程（FANUC）中級(jí) 項(xiàng)目六 工業(yè)機(jī)器人寫字應(yīng)用離線編程

項(xiàng)目六、工業(yè)機(jī)器人寫字應(yīng)用離線編程引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境任務(wù)一、寫字工作站仿真環(huán)境搭建任務(wù)一、寫字工作站仿真環(huán)境搭建引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境1.寫字工作站的虛擬系統(tǒng)創(chuàng)建：1、打開roboguide軟件，選擇“新建工作單元”選項(xiàng)，創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)2、系統(tǒng)彈出“工作單元?jiǎng)?chuàng)建向?qū)А?，此時(shí)根據(jù)需要選取所需工作單元，此處選擇“Handing

PRO”，單擊“下一步”。引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境3、創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作單元名稱，在框內(nèi)填寫名稱，如“Handing

PRO5”，點(diǎn)擊下一步。4、此處為重新創(chuàng)建工作站，須點(diǎn)擊“新建”，再點(diǎn)擊“下一步”引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境5、接線來選取機(jī)器人軟件版本號(hào)，根據(jù)現(xiàn)有的軟件版本號(hào)以及需求確定，此處選擇“V9.10-R-30iB

Plus”，點(diǎn)擊“下一步”6、選擇應(yīng)用程序/工具為“HandingTool（

H552）”,因繪圖所需工具為自行創(chuàng)建的CAD模型，注意此處應(yīng)選擇下方“稍后進(jìn)行手爪的設(shè)置

”，點(diǎn)擊“下一步”引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境7、根據(jù)實(shí)體機(jī)器人型號(hào)，選取系統(tǒng)機(jī)器人型號(hào)為“H754

LR

Mate

200iD/4S”，點(diǎn)擊“下一步”8、添加動(dòng)作組處可不進(jìn)行選擇，點(diǎn)擊“下一步”引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境9、機(jī)器人選項(xiàng)中，對(duì)語言選項(xiàng)進(jìn)行編輯，點(diǎn)擊“語言”-“基礎(chǔ)詞典”-“簡體中文詞典”，點(diǎn)擊“下一步”10、虛擬仿真系統(tǒng)創(chuàng)建完成，頁面呈現(xiàn)整體信息，如確定，點(diǎn)擊“結(jié)束”即可進(jìn)入仿真界面；若須修改信息，則點(diǎn)擊“上一步”進(jìn)行信息修改引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境11、點(diǎn)擊“結(jié)束”后，出現(xiàn)初始化界面，等待時(shí)間較長，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)上述操作創(chuàng)建虛擬仿真系統(tǒng)12、導(dǎo)入模型完成后，如圖所示引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境2.工作站工具導(dǎo)入：1、在軟件界面的右邊，選擇工作單元的“+”點(diǎn)擊，打開后選擇，“夾具”，右擊2、將鼠標(biāo)指向“添加夾具”，右擴(kuò)展，選擇“CAD文件”，點(diǎn)擊。引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境3、選取CAD模型文件“平面繪圖模塊總成-北.IGS”（此處須注意，導(dǎo)入的文件格式未IGS）4、CAD模型文件導(dǎo)入工作站中引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境5、修改工裝位置如右圖位置數(shù)據(jù)，并點(diǎn)擊“固定位置”，“應(yīng)用”，“確定”，以鎖定工裝位置。6、導(dǎo)入機(jī)器人安裝板，步驟同1-4，并將位置數(shù)據(jù)修改，參考右圖，可根據(jù)實(shí)際情況修改位置數(shù)據(jù)。引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境7、通過鼠標(biāo)調(diào)節(jié)仿真界面，找到機(jī)器人模型，雙擊，出現(xiàn)位置界面，將其位置Z修改為915，然后通過綠色坐標(biāo)系的調(diào)節(jié)，將機(jī)器人安裝在機(jī)器人安裝板上，固定位置-應(yīng)用-確定。位置數(shù)據(jù)參考右圖。引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境3.工具坐標(biāo)系創(chuàng)建：1、點(diǎn)擊軟件右上角圖標(biāo)“示教工具坐標(biāo)系”2、在軟件的左下角出現(xiàn)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系選擇，點(diǎn)擊下拉箭頭，選取“各軸（關(guān)節(jié)）”，引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境3、將各軸數(shù)據(jù)改為.-90.0，此時(shí)機(jī)器人的狀態(tài)如右圖所示。4、點(diǎn)擊機(jī)器人控制器“+”，選擇“工具”中“UT:1”，雙擊引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境5、工具屬性中選擇“常規(guī)”-選取“CAD文件”圖標(biāo)，打開存放繪圖筆工具的文件夾，并選取對(duì)應(yīng)的工具模型，點(diǎn)擊打開。6、繪筆工具安裝完成后，手動(dòng)拖動(dòng)工具坐標(biāo)系，將其安裝于機(jī)器人法蘭盤中心位置處，注意

XYZ方向的位置，盡量不要出現(xiàn)空隙，數(shù)據(jù)參考右圖引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境7、在工具設(shè)置界面，選中“工具坐標(biāo)”，點(diǎn)擊“編輯工具坐標(biāo)系”方框，將繪筆的工具坐標(biāo)系在XYZ

方向移動(dòng)，將其工具坐標(biāo)系置于繪筆筆尖中心位置，點(diǎn)擊“應(yīng)用”，位置數(shù)據(jù)如右圖所示。工具坐標(biāo)系建立完成。引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境4.用戶坐標(biāo)系建立：1、導(dǎo)入繪圖模板。在左側(cè)目錄樹中，找到“工件”，右擊，選取“添加工件”，“CAD文件”。2、選擇相應(yīng)的繪圖模板，如右圖中“平面繪圖模板總成-北.IGS”引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境3、選擇好模板后，會(huì)出現(xiàn)最優(yōu)化選擇，此時(shí)應(yīng)點(diǎn)擊“高質(zhì)量讀入”選項(xiàng)4、雙擊工作臺(tái)面，添加工件。引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境5、出現(xiàn)如右圖對(duì)話框，點(diǎn)擊“工件”選項(xiàng)，勾選“prat1”與“編輯工件偏移”6、調(diào)整工件坐標(biāo)系，將工件放置于工作臺(tái)面上，并且要放置于機(jī)器人前方合適位置，位置數(shù)據(jù)可參考右圖。引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境7、將機(jī)器人控制器選項(xiàng)展開，雙擊用戶坐標(biāo)系中“UF:1”，出現(xiàn)右圖對(duì)話框，勾選“用戶坐標(biāo)系編輯”進(jìn)行用戶坐標(biāo)系設(shè)定。8、拖動(dòng)坐標(biāo)系調(diào)整用戶坐標(biāo)系，將其與繪圖模塊平行后，在P中輸入“-35°”，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與繪圖斜面重合，點(diǎn)擊應(yīng)用。引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境5.寫字路徑自動(dòng)生成：1、在目錄樹中，找到“工件”，點(diǎn)擊前方“+”，右擊“特征”，選中“特征圖形”2、此時(shí)在軟件中出現(xiàn)“特征”對(duì)話框，點(diǎn)擊“北”繪圖模板，將激活特征對(duì)話框中的選項(xiàng)，選擇“閉環(huán)”引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境3、選擇“閉環(huán)”后，拾取“北”中的一半特征，形成閉環(huán)曲線，雙擊完成特征拾取，垂直向量路徑長度選擇“10”，規(guī)則選擇“按預(yù)設(shè)距離分割成2份”。4、按照上述方法，完成“北”左半邊特征拾取，完成“北”的自動(dòng)路徑規(guī)劃。引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境5、路徑規(guī)劃完成后，形成兩條軌跡的規(guī)劃程序，分別為“Segment1”和“Segment2”引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境項(xiàng)目六、工業(yè)機(jī)器人寫字應(yīng)用離線編程引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境任務(wù)二、寫字路徑優(yōu)化與仿真運(yùn)行任務(wù)二、寫字路徑優(yōu)化與仿真運(yùn)行引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境1.目標(biāo)點(diǎn)姿態(tài)調(diào)整與路徑優(yōu)化：1、打開“特征”→“Feature1”→“Segment1”，對(duì)特征路徑的特征點(diǎn)的動(dòng)作及速度進(jìn)行設(shè)置2、點(diǎn)擊“目錄樹”中的“目標(biāo)坐標(biāo)系”，選擇起始點(diǎn)“P[1]”雙擊引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境3、在“常規(guī)”選項(xiàng)下，可對(duì)P[1]位置進(jìn)行修改，或者在仿真界面中直接拖動(dòng)P[1]點(diǎn)進(jìn)行位置調(diào)整4、選擇“目錄樹”中的“程序”下的子程序“FROG1”，雙擊打開程序引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境5、移動(dòng)光標(biāo)至所需修改的目標(biāo)點(diǎn)“P[3]”的程序，光標(biāo)移動(dòng)至L上，按下“選擇”按鈕，更改P[3]動(dòng)作方式為關(guān)節(jié)形式6、移動(dòng)光標(biāo)至P[3]后的1%，輸入80修改運(yùn)動(dòng)速度為80%引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境7、移動(dòng)光標(biāo)至CNT100，可進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)接近

程度修改，如為過渡點(diǎn)可設(shè)為0-100之間的任意數(shù)值，可使機(jī)器人運(yùn)行更流暢，其余點(diǎn)的修改可參照P[3]引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境2.寫字工作站仿真運(yùn)行的操作：1、在目錄樹中，找到控制器下方的“程序”選項(xiàng)，選擇軌跡路徑“FPRG1”2、在基本選項(xiàng)卡中點(diǎn)擊“執(zhí)行測試”中的“執(zhí)行面板”引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境3、點(diǎn)擊“執(zhí)行面板”中的“執(zhí)行”按鍵，并勾選顯示中的“更新顯示”“干涉檢測”“顯示示教路徑”4、在“仿真”選項(xiàng)中，單擊“仿真錄像”，同時(shí)錄制仿真視頻引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境5、仿真錄制結(jié)束后，彈出對(duì)話框，提示錄像保存位置，即可觀看錄制的仿真視頻引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境項(xiàng)目六、工業(yè)機(jī)器人寫字應(yīng)用離線編程引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境任務(wù)三、寫字應(yīng)用編程驗(yàn)證任務(wù)三、寫字應(yīng)用編程驗(yàn)證引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境1.仿真程序的導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人的仿真程序的導(dǎo)入與導(dǎo)出有兩種方式，一種是通過網(wǎng)線將ROBOGUIDE中的軟件直接與機(jī)器人相連接，將機(jī)器人程序?qū)С雠c導(dǎo)入；另一種是通過U盤插入示教盒USB接口，將工業(yè)機(jī)器人程序?qū)С雠c導(dǎo)入。（1）使用ROBOGUIDE軟件導(dǎo)出與導(dǎo)入仿真程序：1、設(shè)置示教器TCP/IP：依次單擊“MENU→設(shè)置→主機(jī)通信→TCP/IP”2、使用機(jī)器人示教單元TP設(shè)置FTP，依次點(diǎn)擊“MENU→設(shè)置→主機(jī)通信→F4顯示→服務(wù)器→F3詳細(xì)”按鈕，設(shè)置機(jī)器人FTP，確保啟動(dòng)狀態(tài)為：開始。引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境（2）PC的網(wǎng)絡(luò)設(shè)置：1、設(shè)置PC的IP地址：控制面板→網(wǎng)絡(luò)連接→右擊“本地連接”→屬性。2、雙擊“Internet協(xié)議（TCP/IP）”設(shè)置PC的IP地址和網(wǎng)關(guān)IP地址（控制柜IP、網(wǎng)關(guān)IP、PCIP由用戶自行設(shè)定）引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境1.連通性檢查：1、ROBOGUIDE中工作站創(chuàng)建完成之后，進(jìn)入仿真環(huán)境中選擇“工具→仿真器”2、單擊“網(wǎng)絡(luò)定義”，進(jìn)入設(shè)置界面，繼續(xù)單擊“設(shè)置”按鈕引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境3、設(shè)置連接類型為“仿真器”，IP地址設(shè)置為“”。單擊“sim.start”按鈕，當(dāng)通信成功時(shí)，指示燈會(huì)變成綠色。此時(shí)操作機(jī)器人，仿真軟件中的機(jī)器人也會(huì)發(fā)生同樣的變化。引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境（3）通過USB導(dǎo)出與導(dǎo)入仿真程序：1、將仿真程序?qū)肟捎玫腢SB中，選擇“程序-PROG”右擊保存，選擇TP程序文件2、選擇文件的保存地址，點(diǎn)擊保存。引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境3、將可用的USB插入TP上的接口4、單擊“MENU”，將光標(biāo)移動(dòng)到“7文件”，選擇“文件”，按下“Enter”鍵引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境5、單擊“F5”，選擇“1切換設(shè)備”，按下“Enter”鍵6、單擊“F1”，將光標(biāo)移動(dòng)到“7

TP上的USB”，然后按下Enter鍵引領(lǐng)教育新理念創(chuàng)造教育新環(huán)境7、將光標(biāo)移動(dòng)到“8

TP”上，按下ENTER

鍵，出現(xiàn)存放在USB中的文件名稱，將光標(biāo)移動(dòng)到所需導(dǎo)入的文件上，單擊“F3”按鈕，當(dāng)提示加載成功時(shí)操作完成。8、單擊“SELECT”按鈕