第五章 松下FP1可編程控制器

第五章松下FP1可編程控制器第一節(jié)松下FP1系列PLC技術(shù)性能第三節(jié)FP1系列可編程控制器的高級(jí)指令本章小結(jié)第二節(jié)FP1系列可編程序控制器的指令系統(tǒng)

第五章松下FP1可編程控制器目的：了解PLC的工作過(guò)程，掌握常用指令，梯形圖編程方法及技巧。要求：熟練掌握常用指令的用法，梯形圖編程技巧。第五章松下FP1可編程控制器本章介紹了松下FP1系列可編程序控制器（PLC）的技術(shù)性能及指令系統(tǒng)，F(xiàn)P1的指令系統(tǒng)包含近200多條指令,按照功能可分為兩大類,即基本指令和高級(jí)指令。基本指令包括基本順序指令、基本功能指令、控制指令和比較指令（78條）。高級(jí)指令可分為數(shù)據(jù)傳輸指令、算術(shù)運(yùn)算指令、數(shù)據(jù)比較指令、邏輯運(yùn)算指令、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令、數(shù)據(jù)移位指令、位操作指令、特殊功能指令（116條）。本章重點(diǎn)介紹基本的和常用的指令，并提供簡(jiǎn)短的應(yīng)用程序以便讀者理解指令的功能與應(yīng)用。

5.0FP0的產(chǎn)品及性能簡(jiǎn)介5.0.1、FP0的外形結(jié)構(gòu)基本單元尺寸：60mm×25mm×90mm

5.0.2FP0的特點(diǎn)

1）品種規(guī)格

FP0主控單元有C10～C32多種規(guī)格，擴(kuò)展模塊有E8～E32多種規(guī)格。就其輸出而言有：繼電器輸出型、NPN晶體管輸出型和PNP晶體管輸出型。

2）運(yùn)行速度每個(gè)基本指令執(zhí)行速度是0.9μs，它還可以捕捉到50μs的窄脈沖。

3）程序容量

FP0具有5000步的大容量?jī)?nèi)存和數(shù)據(jù)寄存器，可用于復(fù)雜控制和大數(shù)據(jù)量的處理。

4）通信功能

FP0可以很方便地和計(jì)算機(jī)連接起來(lái)，并且還可以通過(guò)C-NET通信單元把多個(gè)PLC連接起來(lái)構(gòu)成一個(gè)分布式控制網(wǎng)絡(luò)。

5）特殊功能具備兩路脈沖輸出功能；具備高速計(jì)數(shù)功能；具備PWM輸出功能等。5.0.2、FP0的特點(diǎn)5.0.3FP0的內(nèi)部寄存器及I/O配置名稱符號(hào)編號(hào)輸入繼電器X（bit）X0～X12F（共208個(gè)）WX（word）WX0～WX12（共13個(gè)）輸出繼電器Y（bit）Y0～Y12F（共208個(gè)）WY（word）WY0～WY12（共13個(gè)）通用內(nèi)部繼電器R（bit）R0～R62F（共1008個(gè)）WR（word）WR0～WR62（共6個(gè)）特殊內(nèi)部繼電器R（bit）R9000～R903F（共64個(gè)）定時(shí)器T（bit）T0～T99（共100個(gè)）計(jì)數(shù)器C（bit）C100～C143（共144個(gè)）預(yù)置值寄存器SV（word）SV0～SV143（共144個(gè)）經(jīng)過(guò)值寄存器EV（word）EV0～EV143（共144個(gè)）通用數(shù)據(jù)寄存器DT（word）DT0～DT1659（共1660個(gè)）十進(jìn)制常數(shù)寄存器K（word）K-32768～K32767十六進(jìn)制常數(shù)寄存器H（word）H0～HFFF1.FP0的內(nèi)部繼電器1）輸入、輸出繼電器（X、WX、Y、WY），通用內(nèi)部繼電器（R、WR）

X、Y、R是按位（bit）尋址的，WX、WY、WR是按字（word）尋址的。它們之間存在這樣的關(guān)系，以X、WX為例說(shuō)明。X、Y、R的編號(hào)說(shuō)明如下：2）特殊內(nèi)部繼電器R

特殊內(nèi)部繼電器是具有特殊用途的專用內(nèi)部繼電器，地址是R9000～R903F，共64個(gè)。用戶不能占用這些繼電器。它們一般用作標(biāo)志繼電器、特殊控制繼電器、信號(hào)源繼電器。

3）定時(shí)器（T）/計(jì)數(shù)器（C）、預(yù)置值寄存器（SV）、經(jīng)過(guò)值寄存器（EV）

定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的編號(hào)是統(tǒng)一編排的，一般定時(shí)器編號(hào)是T0～T99，計(jì)數(shù)器編號(hào)是C100～C143。我們可以通過(guò)設(shè)定系統(tǒng)寄存器的值來(lái)改變定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的個(gè)數(shù)，但定時(shí)器/計(jì)數(shù)器總的個(gè)數(shù)是不變的。1.FP0的內(nèi)部繼電器每個(gè)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器都有一組SV和EV與之對(duì)應(yīng)。如下表：定時(shí)器/計(jì)數(shù)器編號(hào)預(yù)置值寄存器（SV）經(jīng)過(guò)值寄存器（EV）T0：T99C100：C143SV0：SV99SV100：SV143EV0：EV99EV100：EV1431.FP0的內(nèi)部繼電器

4）數(shù)據(jù)寄存器DT

數(shù)據(jù)寄存器中存放各種數(shù)據(jù)，它只能按字存取。

5）常數(shù)寄存器K和H

K和H中分別存放十進(jìn)制和十六進(jìn)制的常數(shù)。它們也只能以字進(jìn)行存取。十進(jìn)制數(shù)的取值范圍是：－32768～＋32767。十六進(jìn)制數(shù)的取值范圍是：0000H～FFFFH。1.FP0的內(nèi)部繼電器型號(hào)輸入編號(hào)輸出編號(hào)控制單元C10X0～X5Y0～Y3C16X0～X7Y0～Y7C32X0～XFY0～YF擴(kuò)展單元第一擴(kuò)展E8X20～X23Y20～Y23E16X20～X27Y20～Y27E32X20～X2FY20～Y2F第二擴(kuò)展E8X40～X43Y40～Y43E16X40～X47Y40～Y47E32X40～X4FY40～Y4F2.FP0的I/O地址分配5.1松下FP1系列PLC技術(shù)性能松下公司的FP1型PLC是一種功能很強(qiáng)的小型機(jī)，主機(jī)控制單元內(nèi)有高速計(jì)數(shù)器，可輸入頻率高達(dá)10kHz的脈沖，并可同時(shí)輸入兩路脈沖。另外還可輸出頻率可調(diào)的脈沖信號(hào)，具有8個(gè)中斷源的中斷優(yōu)先權(quán)管理。主機(jī)控制單元還配有RS422或RS232接口，可實(shí)現(xiàn)PLC和PC機(jī)之間的通信。5.1松下FP1系列PLC技術(shù)性能FP1系列的硬件配置較全，除主機(jī)控制單元外還配有擴(kuò)展單元、智能單元和鏈接單元等。擴(kuò)展單元為一些擴(kuò)展I/O點(diǎn)數(shù)的模塊，由E8-E40系列組成。智能單元主要為A/D、D/A模塊，當(dāng)需要對(duì)模擬量進(jìn)行測(cè)量和控制時(shí)，可以連接智能單元。用FP1的I/O鏈接（LINK）單元，通過(guò)遠(yuǎn)程I/O可實(shí)現(xiàn)與主FP系統(tǒng)進(jìn)行I/O數(shù)據(jù)通信，從而實(shí)現(xiàn)一臺(tái)主控制單元對(duì)多臺(tái)控制單元的控制。5.1.1FP1系列產(chǎn)品類型及構(gòu)成

FP1系列的產(chǎn)品有C14、C16、C24、C40、C56、C72六種型號(hào)的主機(jī)，E8、E16、E24、E40四種型號(hào)的擴(kuò)展單元。型號(hào)中以C字母開頭代表主控單元（或稱主機(jī)），以E字母開頭代表擴(kuò)展單元（或稱擴(kuò)展機(jī)），后面的數(shù)字代表I/O點(diǎn)數(shù)。表7-1列出了FP1的主要產(chǎn)品規(guī)格類型。表5-1FP1的主要產(chǎn)品規(guī)格類型表品名類型I/O點(diǎn)數(shù)內(nèi)部寄存器工作電壓輸出形式C14標(biāo)準(zhǔn)型8/6EEPROMDC24V或AC100~240V繼電器晶體管（NPN）(PNP）C16標(biāo)準(zhǔn)型8/8C24(C24C）標(biāo)準(zhǔn)型(帶RS232口和時(shí)鐘/日歷）16/8RAMC40(C40C）標(biāo)準(zhǔn)型(帶RS232口和時(shí)鐘/日歷）24/16C56(C56C）標(biāo)準(zhǔn)型（帶RS232口和時(shí)鐘/日歷）32/24C72(C72C）標(biāo)準(zhǔn)型（帶RS232口和時(shí)鐘/日歷）40/32E88/04/40/8//

E1616/08/80/16/E2416/8/DC24V或AC100~240VE4024/16/FP1-C24型可編程控制器的主控單元外形圖

FP1產(chǎn)品的硬件組成1．RS232端口：該端口能與PC機(jī)通信編程，也可連接其他外圍設(shè)備，如I.O.P（IntelligentOperatingPanel）智能操作板、條形碼判讀器和串行打印機(jī)等。2．運(yùn)行監(jiān)視指示燈：當(dāng)程序運(yùn)行時(shí)，“RUN”指示燈亮；當(dāng)中止執(zhí)行程序時(shí)，“PROG”指示燈亮；當(dāng)發(fā)生自診斷錯(cuò)誤時(shí)，“ERR”指示燈亮；當(dāng)檢測(cè)到異常情況或出現(xiàn)“Watchdog”定時(shí)故障時(shí)，“ALARM”指示燈亮。3．電池座：在控制單元中設(shè)有備份用電池，其使用壽命大約為3-6年。4．電源端子：有交流、直流兩種類型，交流型接100-240V交流電源，直流型接24V直流電源。5．存儲(chǔ)器和主存儲(chǔ)器插座：該插座可用于連接存儲(chǔ)器EPROM和主存儲(chǔ)器EEPROM。6．工作方式選擇開關(guān)：共有三個(gè)檔位，即“RUN”、“REMOTE”和“PROG”。（1）“RUN”工作方式。當(dāng)開關(guān)扳到這個(gè)檔位時(shí)，控制單元運(yùn)行程序。（2）“REMOTE”工作方式。在此方式下，可以使用編程工具（編程器或編程軟件）改變可編程控制器的工作方式為“RUN”或“PROG”。（3）“PROG”工作方式。在此方式下可以編輯程序。若在“RUN”工作方式下編輯程序，則按出錯(cuò)對(duì)待，PLC鳴響報(bào)警，提示編程者將工作方式選擇到“PROG”。7．輸入端子、輸出端子：該端子板的兩頭帶螺釘可方便拆卸。C24型有8點(diǎn)輸入、16點(diǎn)輸出，其它型號(hào)參見表7-1。FP1產(chǎn)品的硬件組成8．編程工具連接插座（RS422口）：可連接編程工具，如FP編程器Ⅱ或PC機(jī)等。9．波特率選擇開關(guān)：有19200bps和9600bps兩檔，應(yīng)根據(jù)不同的外設(shè)選定波特率。10．電位器（V0、V1）：這兩個(gè)電位器可手動(dòng)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)外部設(shè)定模擬量。調(diào)節(jié)該電位器時(shí)，PLC內(nèi)部對(duì)應(yīng)的特殊數(shù)據(jù)寄存器DT9040和DT9041的內(nèi)容在0～255之間變化。11．I/O狀態(tài)指示燈：用來(lái)指示輸入/輸出的通斷狀態(tài)。每個(gè)輸入輸出點(diǎn)都對(duì)應(yīng)有一個(gè)指示燈。12．?dāng)U展插座：用于連接I/O擴(kuò)展單元及A/D、D/A轉(zhuǎn)換單元、鏈接單元。FP1產(chǎn)品的硬件組成

FP1的內(nèi)部寄存器1．輸入繼電器輸入繼電器的作用是將外部開關(guān)信號(hào)或傳感器的信號(hào)輸入到PLC。每個(gè)輸入繼電器的編程使用次數(shù)沒(méi)有限制，因此可視為每個(gè)輸入繼電器可提供無(wú)數(shù)對(duì)常開和常閉觸點(diǎn)供編程使用。

需要注意的是：輸入繼電器只能由外部信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)，而不能由內(nèi)部指令來(lái)驅(qū)動(dòng)，其觸點(diǎn)也不能直接輸出去驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件。

FP1的內(nèi)部寄存器2．輸出繼電器輸出繼電器的作用是將PLC執(zhí)行程序的結(jié)果向外輸出，驅(qū)動(dòng)外設(shè)（如接觸器、電磁閥等）動(dòng)作。輸出繼電器必須是由PLC執(zhí)行控制程序的結(jié)果來(lái)驅(qū)動(dòng)，在作內(nèi)部編程使用時(shí)，其觸點(diǎn)的使用次數(shù)同樣沒(méi)有限制，也即每個(gè)輸出繼電器可提供無(wú)數(shù)對(duì)常開和常閉觸點(diǎn)供PLC內(nèi)部編程使用。作為輸出變量，每個(gè)輸出繼電器只能使用一次，即當(dāng)它作為OT和KP指令輸出時(shí)，不允許重復(fù)使用同一輸出繼電器，否則PLC不予執(zhí)行。如果需要重復(fù)輸出，則需改變系統(tǒng)寄存器No.20的設(shè)置。FP1的內(nèi)部寄存器3．內(nèi)部繼電器PLC的內(nèi)部繼電器可供用戶存放中間變量使用，其作用與繼電器-接觸器控制系統(tǒng)的中間繼電器相似，。內(nèi)部繼電器只供PLC內(nèi)部編程使用，不提供外部輸出。每個(gè)繼電器同樣可提供無(wú)數(shù)對(duì)常開和常閉觸點(diǎn)供編程使用，而且同輸出繼電器一樣，在作為輸出變量使用時(shí)只能使用一次，不允許重復(fù)輸出。FP1的內(nèi)部寄存器4．特殊內(nèi)部繼電器R9000～R903F的內(nèi)部繼電器為特殊內(nèi)部繼電器，有著專門的用途，用戶不能占用，不能用于輸出，只能做內(nèi)部觸點(diǎn)使用。主要功能是作為錯(cuò)誤標(biāo)志、工作狀態(tài)的標(biāo)志或特殊控制繼電器標(biāo)志。FP1的內(nèi)部寄存器5．定時(shí)器/計(jì)數(shù)器定時(shí)器（T）的觸點(diǎn)是定時(shí)器指令（TM）的輸出，當(dāng)定時(shí)指令時(shí)間到，其觸點(diǎn)動(dòng)作。計(jì)數(shù)器（C）的觸點(diǎn)是計(jì)數(shù)器指令（CT）的輸出，當(dāng)計(jì)數(shù)指令計(jì)數(shù)完畢，其觸點(diǎn)動(dòng)作。定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的編號(hào)用十進(jìn)制數(shù)表示，在FP1中一共有100個(gè)定時(shí)器，編號(hào)為T0~T99，計(jì)數(shù)器的編號(hào)從100開始。如果改變系統(tǒng)寄存器No.5的設(shè)置值，則可以改變計(jì)數(shù)器的起始地址，從而改變定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的個(gè)數(shù)，但定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的總數(shù)是不變的。FP1的內(nèi)部寄存器6．定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的設(shè)定值寄存器與經(jīng)過(guò)值寄存器定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的設(shè)定值寄存器（SV）是存儲(chǔ)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器指令預(yù)置值的寄存器，而定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的經(jīng)過(guò)值寄存器（EV）是用于存儲(chǔ)經(jīng)過(guò)值的，它的內(nèi)容隨著程序的運(yùn)行而遞減變化，當(dāng)它的內(nèi)容變?yōu)?時(shí)，定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的觸點(diǎn)動(dòng)作。

FP1的內(nèi)部寄存器7．?dāng)?shù)據(jù)寄存器和特殊數(shù)據(jù)寄存器數(shù)據(jù)寄存器（DT）用來(lái)存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)，如外設(shè)采集來(lái)的各種數(shù)據(jù)或運(yùn)算、處理的中間結(jié)果等。每個(gè)數(shù)據(jù)寄存器由一個(gè)字（16bit）組成。數(shù)據(jù)寄存器不帶任何觸點(diǎn)，是純粹的寄存器。特殊數(shù)據(jù)寄存器的主要功能是作為工作狀態(tài)或錯(cuò)誤狀態(tài)的寄存器，如作為時(shí)鐘/日歷寄存器，作為高速計(jì)數(shù)器的寄存器等。FP1的內(nèi)部寄存器8．常數(shù)寄存器在FP1系列的PLC中，常數(shù)使用十六進(jìn)制數(shù)和十進(jìn)制數(shù)，在數(shù)字前面加字母K表示十進(jìn)制數(shù)，加字母H表示十六進(jìn)制數(shù)。FP1的內(nèi)部寄存器9．索引寄存器在FP1系列的PLC內(nèi)部有兩個(gè)索引寄存器IX和IY，這是兩個(gè)16位的寄存器，可用于存放地址和常數(shù)的修正值。索引寄存器的作用有以下兩類：（1）作寄存器用當(dāng)索引寄存器作為16位寄存器使用時(shí)，IX和IY可單獨(dú)使用。當(dāng)索引寄存器作為32位寄存器時(shí)，IX作低16位，IY作高16位。當(dāng)把它作為32位操作數(shù)編程時(shí)，如果指定IX為低16位，則高16位自動(dòng)指定為IY。（2）其他操作數(shù)的修正值索引寄存器還可以以索引指針的形式與寄存器或常數(shù)一起使用，可起到寄存器地址或常數(shù)修正值作用。FP1的內(nèi)部寄存器10．I/O的地址分配當(dāng)使用PLC組成控制系統(tǒng)時(shí)，除了選擇合適的主控單元外，還可根據(jù)需要選擇I/O擴(kuò)展單元以擴(kuò)展I/O點(diǎn)數(shù)；選擇A/D單元進(jìn)行模/數(shù)和數(shù)/模轉(zhuǎn)換；選擇C—NET和鏈接單元LINK進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信等。5.2FP1系列可編程序控制器的指令系統(tǒng)

FP1系列可編程控制器的指令系統(tǒng)包含近200條指令，內(nèi)容十分豐富，不僅可以實(shí)現(xiàn)繼電器—接觸器系統(tǒng)中的基本邏輯操作，還能完成數(shù)學(xué)運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理、中斷、通信等復(fù)雜功能。考慮到實(shí)用性和學(xué)習(xí)的方便，本書將分類重點(diǎn)介紹一些常用的指令，并配合舉例進(jìn)行說(shuō)明；對(duì)于其它指令，僅做簡(jiǎn)單說(shuō)明，可根據(jù)課時(shí)安排及授課需要選擇，詳細(xì)用法請(qǐng)參見《松下可編程控制器編程手冊(cè)》。FP0的指令系統(tǒng)FP0指令系統(tǒng)基本指令高級(jí)指令順序指令功能指令控制指令條件比較指令數(shù)據(jù)傳輸指令數(shù)據(jù)運(yùn)算指令數(shù)據(jù)比較指令數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令數(shù)據(jù)移位指令位操作指令特殊功能指令5.2.1基本指令5.2.2基本功能指令5.2.3主控指令5.2.4條件比較指令5.2FP1系列可編程序控制器的指令系統(tǒng)

5.2.1基本指令

1.輸入輸出指令2.邏輯操作指令3.塊邏輯操作指令

4.堆棧指令5.微分指令6.置位、復(fù)位指令7.保持指令KP8.空操作指令NOP1.輸入輸出指令輸入輸出指令包括ST、ST/、OT和/等指令。指令功能說(shuō)明如下：ST加載指令常開觸點(diǎn)與左母線相連，開始一邏輯運(yùn)算。另外，在分支接點(diǎn)處也可使用。ST/加載非指令常閉觸點(diǎn)與左母線相連，開始一邏輯運(yùn)算，其它同上。OT輸出指令將邏輯運(yùn)算結(jié)果輸出到指定的繼電器，是繼電器線圈的驅(qū)動(dòng)指令。/非指令將該指令處的運(yùn)算結(jié)果取反。

例：輸入輸出指令舉例/（NOT）指令

NOT(/)：取反指令，將指令處的運(yùn)算結(jié)果取反。此指令不僅可以和ST、AN、OR、DF等指令連用，也可以單獨(dú)使用。

例：輸入輸出指令舉例輸入輸出指令舉例［說(shuō)明］當(dāng)X1接通時(shí)，Y1接通（ON）；當(dāng)X1斷開時(shí)，Y1斷開（OFF）,而Y2、Y3接通（ON）。由例中可見，Y1和Y2都受控于X1的常開觸點(diǎn)，但是由于Y2前面有非指令，因此與Y1狀態(tài)正好相反，這與繼電器系統(tǒng)明顯不同，在繼電器系統(tǒng)中，X1斷開，Y2回路就不可能導(dǎo)通。此外，對(duì)于輸出Y3，也是當(dāng)X1斷開時(shí)才導(dǎo)通，與Y2的控制方式一樣?？梢?，常閉觸點(diǎn)的功能可以用上述兩種方式實(shí)現(xiàn)，這在時(shí)序圖中可以更直觀地看出。輸入輸出指令使用注意事項(xiàng)(1)ST和ST/指令的操作數(shù)為繼電器觸點(diǎn)X、Y、R和定時(shí)器/計(jì)數(shù)器觸點(diǎn)T、C。(2)OT指令的操作數(shù)為繼電器Y和R。(3)OT指令不能直接從左母線開始（使用步進(jìn)指令時(shí)除外）。(4)OT指令不能串聯(lián)使用，在梯形圖中位于一個(gè)邏輯行的末尾與右母線相連。(5)OT指令可以連續(xù)使用，構(gòu)成并聯(lián)輸出。(6)一般情況下，對(duì)于某個(gè)輸出繼電器只能用一次OT指令，否則，可編程控制器按出錯(cuò)對(duì)待。

2.邏輯操作指令邏輯操作指令有AN、AN/、OR、OR/。指令功能說(shuō)明如下：AN與指令串聯(lián)一個(gè)常開觸點(diǎn)。AN/與非指令串聯(lián)一個(gè)常閉觸點(diǎn)。OR或指令并聯(lián)一個(gè)常開觸點(diǎn)。OR/或非指令并聯(lián)一個(gè)常閉觸點(diǎn)。例2：邏輯操作指令舉例例3：邏輯操作指令舉例邏輯操作指令舉例［說(shuō)明］當(dāng)X1閉合(ON)時(shí),Y1導(dǎo)通(ON);當(dāng)X2閉合(OFF)時(shí),Y1斷開(OFF)，Y2閉合（ON）。本例中，Y1、Y2的常開觸點(diǎn)起自鎖作用，而其常閉觸點(diǎn)起互鎖作用。同理，X1、X2的常閉觸點(diǎn)也是起互鎖作用。邏輯操作指令使用注意事項(xiàng)(1)AN和AN/指令的操作數(shù)為觸點(diǎn)X、Y、R、T、C。(2)AN和AN/把多個(gè)觸點(diǎn)串聯(lián)在一起，指令可多次連續(xù)使用。(3)OR和OR/指令的操作數(shù)為觸點(diǎn)也是X、Y、R、T、C。(4)OR和OR/，把多個(gè)觸點(diǎn)并聯(lián)在一起，指令也可多次連續(xù)使用。電動(dòng)機(jī)正、反轉(zhuǎn)控制舉例1）I/O分配：輸入輸出SB1：X0KM1：Y0SB2：X1KM2：Y1SB3：X22）畫梯形圖STX1ORY0AN/X0AN/Y1OTY0STX1ORY0AN/X0AN/Y1OTY0ED電動(dòng)機(jī)正、反轉(zhuǎn)控制舉例3）PLC外部接線圖電動(dòng)機(jī)正、反轉(zhuǎn)控制舉例1.順序啟動(dòng)同時(shí)停止控制FU1KM1M13～FR1QL1L3L2KM2M23～FR2主電路控制電路KM2FU2FR1SB3FR2KM1SB1SB4SB2KM1KM2KM1作業(yè)：2.按鈕控制正反轉(zhuǎn)控制電路梯形圖編程注意事項(xiàng)1.水平不垂直

梯形圖的接點(diǎn)應(yīng)畫在水平線上，不能畫在垂直分支上，如圖1所示，圖(a)中觸點(diǎn)3被畫在垂直線上，就很難正確識(shí)別它與其他觸點(diǎn)的關(guān)系，及對(duì)輸出線圈的控制方向。因此，根據(jù)自上而下、自左至右的原則，應(yīng)將圖(a)改畫成圖(b)的形式。圖1梯形圖畫法之一(a)不正確；(b)正確梯形圖編程注意事項(xiàng)2.多上串右

有串聯(lián)電路相并聯(lián)時(shí)，應(yīng)將接點(diǎn)最多的那個(gè)串聯(lián)回路放在梯形圖最上面。有并聯(lián)電路相串聯(lián)時(shí)，應(yīng)將接點(diǎn)最多的并聯(lián)回路放在梯形圖的最左邊。這種安排程序簡(jiǎn)潔、語(yǔ)句也少，如圖2所示。梯形圖編程注意事項(xiàng)圖2梯形圖畫法之二(a)串聯(lián)多的電路盡量放上部；(b)并聯(lián)多的電路盡量靠近母線梯形圖編程注意事項(xiàng)

3.線圖右邊無(wú)接點(diǎn)

不能將接點(diǎn)畫在線圈右邊，只能在接點(diǎn)的右邊接線圈，如圖3所示。圖3梯形圖畫法之三(a)不正確；(b)正確

4.雙線圈輸出不可用

如果在同一程序中一元件的線圈使用兩次或多次，則稱為雙線圈輸出。這時(shí)前面的輸出無(wú)效，只有最后一次才有效，如圖4所示。一般不應(yīng)出現(xiàn)雙線圈輸出。圖6-20雙線圈輸出梯形圖編程注意事項(xiàng)圖4雙線圈輸出梯形圖編程注意事項(xiàng)3.塊邏輯操作指令塊邏輯操作指令有ANS和ORS。指令功能說(shuō)明如下：ANS：組與指令執(zhí)行多指令塊的“與”操作，即實(shí)現(xiàn)觸點(diǎn)組和觸點(diǎn)組的串聯(lián)。ORS：組或指令執(zhí)行多指令塊的“或”操作，即實(shí)現(xiàn)觸點(diǎn)組和觸點(diǎn)組的并聯(lián)。注意：每一個(gè)邏輯塊必須用ST或ST/指令開始。例4：塊邏輯指令舉例例5：例6：塊邏輯指令舉例塊邏輯指令舉例［說(shuō)明］從時(shí)序圖上看，該例的邏輯關(guān)系顯得比較復(fù)雜，但是仔細(xì)分析就可發(fā)現(xiàn)Y0有四個(gè)接通段，分別代表了該例子的四種有效組合。（1）當(dāng)X0、X1接通且X4接通時(shí)，Y0接通，對(duì)應(yīng)圖中第1段接通情況。（2）當(dāng)X0、X1接通且X5接通時(shí)，Y0接通，對(duì)應(yīng)圖中第2段接通情況。（3）當(dāng)X2、X3接通且X4接通時(shí)，Y0接通，對(duì)應(yīng)圖中第3段接通情況。（4）當(dāng)X2、X3接通且X5接通時(shí)，Y0接通，對(duì)應(yīng)圖中第4段接通情況。塊邏輯指令使用注意事項(xiàng)掌握ANS、ORS指令的關(guān)鍵主要有兩點(diǎn)：一是要理解好串、并聯(lián)關(guān)系，二是要形成塊的觀念。針對(duì)例題，在下面分別從程序和邏輯關(guān)系表達(dá)式兩方面加以具體說(shuō)明。從圖7-5中可見，X0和X1串聯(lián)后組成邏輯塊1，X2和X3串聯(lián)后組成邏輯塊2，用ORS將邏輯塊1和邏輯塊2并聯(lián)起來(lái)，組合成為邏輯塊3；然后由X4和X5并聯(lián)后組成邏輯塊4，再用ANS將邏輯塊3和邏輯塊4串聯(lián)起來(lái)，組合成為邏輯塊5，其結(jié)果輸出給Y0。4.堆棧指令堆棧指令有PSHS、RDS和POPS三個(gè)。主要用于具有分支結(jié)構(gòu)的梯形圖編程。指令功能說(shuō)明如下：PSHS：推入堆棧指令將該指令處以前的操作結(jié)果存儲(chǔ)起來(lái)。RDS：讀出堆棧指令讀出由PSHS指令存儲(chǔ)的操作結(jié)果。POPS：彈出堆棧指令讀出并清除由PSHS指令存儲(chǔ)的操作結(jié)果。例7：堆棧指令舉例說(shuō)明：（1）只有當(dāng)分支點(diǎn)與輸出線圈之間串有觸點(diǎn)時(shí)，在分支點(diǎn)處使用堆棧指令，否則為一般的并聯(lián)輸出。（2）在需要使用堆棧指令的分支點(diǎn)處，開頭和結(jié)尾處分別使用PSHS和POPS指令，中間的分支點(diǎn)都使用RDS指令，且使用次數(shù)不受限制。例8：堆棧指令舉例例9：堆棧指令舉例堆棧指令舉例［說(shuō)明］當(dāng)X0接通時(shí)，程序執(zhí)行過(guò)程如下：（1）存儲(chǔ)PSHS指令處的運(yùn)算結(jié)果（指X0的接通狀態(tài)），這時(shí)，如X1也接通且X2斷開，則Y0輸出。（2）由RDS指令讀出存儲(chǔ)的結(jié)果，即X0接通，此時(shí)，如X3也接通，則Y1輸出。（3）由RDS指令讀出存儲(chǔ)的結(jié)果，即X0接通，此時(shí)，如X4仍斷開，則Y2輸出。（4）由POPS指令讀出存儲(chǔ)的結(jié)果，即X0接通，此時(shí)，如X5接通，則Y3輸出；然后將PSHS指令存儲(chǔ)的結(jié)果清除，即解除與X0的關(guān)聯(lián)，后續(xù)指令的執(zhí)行將不再受X0影響。（5）當(dāng)X6接通時(shí)，Y4輸出。此時(shí)與X0的狀態(tài)不再相關(guān)。本例中連用了兩個(gè)RDS指令，目的是為了說(shuō)明該指令只是讀存儲(chǔ)結(jié)果，而不影響存儲(chǔ)結(jié)果；在執(zhí)行了POPS后，就結(jié)束了堆棧指令，不再與X0的狀態(tài)相關(guān)。堆棧指令舉例［說(shuō)明］當(dāng)X0接通時(shí)，程序執(zhí)行過(guò)程如下：（1）存儲(chǔ)PSHS指令處的運(yùn)算結(jié)果（指X0的接通狀態(tài)），這時(shí)，如X1也接通且X2斷開，則Y0輸出。（2）由RDS指令讀出存儲(chǔ)的結(jié)果，即X0接通，此時(shí)，如X3也接通，則Y1輸出。（3）由RDS指令讀出存儲(chǔ)的結(jié)果，即X0接通，此時(shí)，如X4仍斷開，則Y2輸出。（4）由POPS指令讀出存儲(chǔ)的結(jié)果，即X0接通，此時(shí)，如X5接通，則Y3輸出；然后將PSHS指令存儲(chǔ)的結(jié)果清除，即解除與X0的關(guān)聯(lián)，后續(xù)指令的執(zhí)行將不再受X0影響。（5）當(dāng)X6接通時(shí)，Y4輸出。此時(shí)與X0的狀態(tài)不再相關(guān)。本例中連用了兩個(gè)RDS指令，目的是為了說(shuō)明該指令只是讀存儲(chǔ)結(jié)果，而不影響存儲(chǔ)結(jié)果；在執(zhí)行了POPS后，就結(jié)束了堆棧指令，不再與X0的狀態(tài)相關(guān)。堆棧指令使用注意事項(xiàng)（1）當(dāng)分支點(diǎn)以后只有兩個(gè)支路時(shí)，只能使用PSHS和POPS兩個(gè)指令。（2）當(dāng)分支點(diǎn)以后有三個(gè)支路時(shí)，同時(shí)使用PSHS、RDS、POPS三個(gè)指令。（3）當(dāng)分支點(diǎn)以后有三個(gè)以上支路時(shí)，開始和結(jié)束分別使用PSHS和POPS指令，中間可反復(fù)使用RDS指令。（4）堆棧指令可以嵌套使用。（5）注意梯形圖中分支結(jié)構(gòu)和并聯(lián)輸出結(jié)構(gòu)的區(qū)別。分支結(jié)構(gòu)中分支點(diǎn)與輸出之間還串有觸點(diǎn)，而不只是輸出線圈。5.微分指令微分指令有DF和DF/兩個(gè)。指令功能說(shuō)明如下：DF：上升沿微分指令當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)上升沿時(shí)，使指定繼電器接通一個(gè)掃描周期。DF/：下降沿微分指令當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)下降沿時(shí)，使指定繼電器接通一個(gè)掃描周期。例10：微分指令舉例微分指令舉例［說(shuō)明］當(dāng)檢測(cè)到X0由OFF→ON的上升沿時(shí)，Y0接通一個(gè)掃描周期；當(dāng)檢測(cè)到X0由ON→OFF的下降沿時(shí)，Y1接通一個(gè)掃描周期。

微分指令使用注意事項(xiàng)（1）DF和DF/指令只有在觸發(fā)信號(hào)的狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)才有效，如果觸發(fā)信號(hào)一直保持不變，則DF和DF/指令是無(wú)效的。這兩個(gè)微分指令在實(shí)際程序中很有用，常用于控制只需觸發(fā)執(zhí)行一次的動(dòng)作.（2）DF和DF/指令無(wú)使用次數(shù)限制。6.置位、復(fù)位指令置位、復(fù)位指令有SET和RS兩個(gè)。指令功能說(shuō)明如下：SET置位指令保持輸出繼電器Y和內(nèi)部繼電器R的觸點(diǎn)為接通狀態(tài)。RST復(fù)位指令保持輸出繼電器Y和內(nèi)部繼電器R的觸點(diǎn)為斷開狀態(tài)。例12：置位、復(fù)位指令舉例置位、復(fù)位指令舉例［說(shuō)明］當(dāng)X0接通時(shí)，Y0保持接通，以后不管X0是何狀態(tài)，Y0一直保持接通；而當(dāng)X1接通時(shí)，將Y0斷開，此后不管X1是何狀態(tài)，Y0一直保持?jǐn)嚅_。置位、復(fù)位指令使用注意事項(xiàng)（1）當(dāng)置位（SET）前的觸發(fā)信號(hào)接通時(shí)，執(zhí)行SET指令，則以后不管該觸發(fā)信號(hào)如何變化，輸出始終接通并保持。（2）當(dāng)復(fù)位（RST）前的觸發(fā)信號(hào)接通時(shí)，執(zhí)行RST指令，則以后不管該觸發(fā)信號(hào)如何變化，輸出始終斷開并保持。（3）SET和RST指令可以允許輸出繼電器（Y或R）重復(fù)使用，且次數(shù)不限。7.保持指令保持指令KP。指令功能說(shuō)明如下：KP保持指令使輸出繼電器（Y或R）接通并保持。該指令有兩個(gè)控制端，一是置位控制端（S），一是復(fù)位控制端（R）。當(dāng)置位控制端S接通時(shí)，輸出繼電器接通并保持；當(dāng)復(fù)位控制端R接通時(shí)，輸出繼電器斷開。S端與R端相比，R端的優(yōu)先權(quán)高，即當(dāng)兩個(gè)控制端同時(shí)接通時(shí)，復(fù)位優(yōu)先，輸出繼電器斷開。例13：保持指令舉例說(shuō)明：（1）KP指令中，置位和復(fù)位為同一指令的兩個(gè)控制端，當(dāng)兩者同時(shí)接通時(shí)，復(fù)位優(yōu)先。

（2）對(duì)于同一編號(hào)的輸出線圈，SET和RST指令可以重復(fù)使用，而KP指令不可重復(fù)使用。（3）程序中SET和RST指令是相互獨(dú)立的，故在程序上是按順序執(zhí)行的，外部輸出是由運(yùn)行的最終結(jié)果決定的。

保持指令舉例保持指令舉例［說(shuō)明］當(dāng)X0接通（ON）時(shí)，繼電器Y0接通（ON）并保持；當(dāng)X1接通（ON）時(shí)，繼電器Y0斷開（OFF）。保持指令使用注意事項(xiàng)（1）當(dāng)置位觸發(fā)信號(hào)接通（ON）時(shí)，指定的繼電器輸出接通（ON）并保持。（2）當(dāng)復(fù)位觸發(fā)信號(hào)接通（ON）時(shí)，指定的繼電器輸出斷開（OFF）。（3）一旦置位信號(hào)將指定的繼電器接通，則無(wú)論置位觸發(fā)信號(hào)是接通（ON）狀態(tài)還是斷開（OFF）狀態(tài)，指定的繼電器輸出保持為ON，直到復(fù)位觸發(fā)信號(hào)接通（ON）。（4）如果置位、復(fù)位觸發(fā)信號(hào)同時(shí)接通（ON），則復(fù)位觸發(fā)優(yōu)先。（5）即使在MC指令運(yùn)行期間，指定的繼電器仍可保持其狀態(tài)。（6）當(dāng)工作方式選擇開關(guān)從“RUN”切換到“PROG”方式，或切斷PLC電源時(shí)，KP指令不再保持。如果要在這兩種情況下保持輸出狀態(tài)，則要使用保持型內(nèi)部繼電器。用PLC設(shè)計(jì)一個(gè)水塔自動(dòng)供水系統(tǒng)（1）控制要求：水位浸過(guò)液面?zhèn)鞲衅鱏1、S2、S3、S4時(shí)，傳感器狀態(tài)為ON，否則為OFF。當(dāng)水池水位低于低水位界時(shí)，S4為OFF，此時(shí)電磁閥YV打開進(jìn)水；當(dāng)水池水位高于高水位界時(shí)，S3為ON，則電磁閥YV關(guān)閉；當(dāng)水塔水位低于低水位界（S2為OFF），而水池水位高于低水位界，則抽水機(jī)M打開，若水塔水位高于高水位界（S1為ON），則M關(guān)閉。若在抽水過(guò)程中，水池水位下降到低于水池水位界，則M也關(guān)閉。I/O分配表輸入：水塔高水位界S1X1水塔低水位界S2X2水池高水位界S3X3

水池低水位界S4X4輸出：進(jìn)水電磁閥YY0抽水電機(jī)MY1水塔自動(dòng)供水系統(tǒng)示意圖水塔自動(dòng)供水系統(tǒng)參考程序利用置位復(fù)位指令編寫的梯形圖利用保持指令編寫的梯形圖8.空操作指令NOP空操作指令不執(zhí)行任何操作。PLC執(zhí)行NOP指令時(shí)，無(wú)任何操作，但是要消耗一定的時(shí)間。在程序中插入空操作指令可對(duì)程序進(jìn)行分段，便于檢查、修改和調(diào)試程序。

NOP（NoOperation）：空操作指令，CPU不做任何操作，只是消耗該指令的執(zhí)行時(shí)間。

例14：空操作指令舉例基本功能指令包括定時(shí)器指令、計(jì)數(shù)器指令和移位寄存器指令三大類，共計(jì)8條。5.2.2基本功能指令

基本功能指令表名稱助記符功能說(shuō)明適用型號(hào)中文名稱英文名稱C14/C16C24/C40C56/C720.01s定時(shí)器0.01stimerTMR以0.01s為單位設(shè)置延時(shí)接通定時(shí)器0.1s定時(shí)器0.1stimerTMX以0.1s為單位設(shè)置延時(shí)接通定時(shí)器1s定時(shí)器1stimerTMY以1s為單位設(shè)置延時(shí)接通定時(shí)器輔助定時(shí)器AuxiliarytimerF137（STMR）以0.01s為單位設(shè)置延時(shí)接通定時(shí)器(參見高級(jí)指令)××計(jì)數(shù)器CounterCT減計(jì)數(shù)器加減計(jì)數(shù)器UP/DOWNcounterF118（UDC）加減計(jì)數(shù)器(參見高級(jí)指令)移位寄存器ShiftregisterSR16位數(shù)據(jù)左移1位左右移位寄存器Left/rightshiftregisterF119（LRSR）16位數(shù)據(jù)區(qū)左移或右移1位（參見高級(jí)指令）1.定時(shí)器指令定時(shí)器指令有TMR、TMX和TMY指令。指令功能說(shuō)明如下：TMR

以0.01s為最小時(shí)間單位設(shè)置延時(shí)接通的定時(shí)器。TMX

以0.1s為最小時(shí)間單位設(shè)置延時(shí)接通的定時(shí)器。TMY

以1s為單最小時(shí)間單位設(shè)置延時(shí)接通的定時(shí)器。TM指令是一遞減計(jì)數(shù)型預(yù)置定時(shí)器。當(dāng)定時(shí)器的執(zhí)行條件成立時(shí)，定時(shí)器以R、X、Y所規(guī)定的時(shí)間單位對(duì)預(yù)置值作減計(jì)數(shù)，預(yù)置值減為0時(shí)（即延時(shí)時(shí)間到），定時(shí)器導(dǎo)通。其對(duì)應(yīng)的常開觸點(diǎn)接通，常閉觸點(diǎn)斷開。1.定時(shí)器指令FP1–C24、C40、C56、C72型PLC中默認(rèn)的定時(shí)器數(shù)為100個(gè)，編號(hào)為0～99。定時(shí)器的延時(shí)時(shí)間為：預(yù)置時(shí)間單位×預(yù)置值預(yù)置值只能用十進(jìn)制數(shù)表示，編程格式為K加上十進(jìn)制數(shù)，其取值范圍為K1～K32767。預(yù)置值也可以是預(yù)設(shè)區(qū)SV的內(nèi)容，但是SV的編號(hào)應(yīng)和定時(shí)器的編號(hào)相同。定時(shí)器指令指令舉例［說(shuō)明］本例中，TM為定時(shí)器，X表示預(yù)置時(shí)間單位為0.1s，10表示使用的是10號(hào)定時(shí)器，K100表示預(yù)置值為十進(jìn)制數(shù)100，則延時(shí)時(shí)間為：0.1s×100＝10s程序執(zhí)行過(guò)程：當(dāng)X0接通時(shí)，定時(shí)器開始定時(shí)，10s后，定時(shí)時(shí)間到，定時(shí)器的常開觸點(diǎn)T10接通，使輸出繼電器Y0接通為ON；當(dāng)X0斷開時(shí)，定時(shí)器復(fù)位，其常開觸點(diǎn)T10斷開，輸出繼電器Y0斷開為OFF。定時(shí)器指令使用注意事項(xiàng)（1）在同一個(gè)程序中，相同編號(hào)的定時(shí)器只能使用一次，但其觸點(diǎn)（常開或常閉）可以重復(fù)使用。（2）由于定時(shí)器在定時(shí)過(guò)程中需持續(xù)接通，所以在程序中定時(shí)器的控制信號(hào)后面不能接微分指令。（3）可以利用高級(jí)指令F0(MV)直接在SV寄存器中寫入預(yù)置值，從而實(shí)現(xiàn)可變定時(shí)時(shí)間控制。2.計(jì)數(shù)器指令

CT計(jì)數(shù)器:是一個(gè)遞減計(jì)數(shù)型的預(yù)置計(jì)數(shù)器。其功能為：計(jì)算輸入的脈沖數(shù)，每來(lái)一個(gè)脈沖的上升沿，計(jì)數(shù)器的預(yù)置值減1，當(dāng)預(yù)置值減為0時(shí)，計(jì)數(shù)器導(dǎo)通，其對(duì)應(yīng)的常開觸點(diǎn)接通，常閉觸點(diǎn)斷開。計(jì)數(shù)器指令舉例

［說(shuō)明］當(dāng)檢測(cè)到X0的上升沿5次時(shí)（PLC每檢測(cè)到一次上升沿時(shí)，經(jīng)過(guò)值存儲(chǔ)單元EV100減1），計(jì)數(shù)器觸點(diǎn)C100接通，隨后輸出繼電器Y0接通。當(dāng)X1接通時(shí)，計(jì)數(shù)器復(fù)位清零（經(jīng)過(guò)值存儲(chǔ)單元EV100清零），計(jì)數(shù)器觸點(diǎn)C100斷開，輸出繼電器Y0斷開。計(jì)數(shù)器指令使用注意事項(xiàng)

（1）FP1–C24以上系列的PLC中，計(jì)數(shù)器共有44個(gè)，默認(rèn)編號(hào)為C100~C143，預(yù)置值規(guī)定同定時(shí)器。（2）與定時(shí)器一樣，每個(gè)計(jì)數(shù)器都有對(duì)應(yīng)相同編號(hào)的16位專用寄存器SV和EV，用來(lái)存儲(chǔ)預(yù)置值和過(guò)程值。（3）同一程序中相同編號(hào)的計(jì)數(shù)器只能使用一次，而對(duì)應(yīng)的常開和常閉觸點(diǎn)可使用無(wú)數(shù)次。（4）計(jì)數(shù)器有兩個(gè)輸入端：計(jì)數(shù)脈沖輸入端（例中的X0）和復(fù)位控制端（例中的X1）。3.移位寄存器指令SR左移位寄存器

SR左移寄存器指令是一個(gè)串行輸入移位寄存器，其功能是將16位的內(nèi)部字繼電器WR的數(shù)據(jù)左移1位。移位指令舉例［例題說(shuō)明］當(dāng)復(fù)位信號(hào)X2為OFF狀態(tài)時(shí)，每當(dāng)檢測(cè)到移位信號(hào)X1的上升沿，內(nèi)部繼電器WR6（即內(nèi)部繼電器R60到R6F）的數(shù)據(jù)向左移動(dòng)1位，最高位丟失，最低位（R60）由數(shù)據(jù)輸入信號(hào)X0的狀態(tài)決定，如果X0接通則R60置為1，如果X0斷開則R60置為0。如果X2接通，則WR6中的內(nèi)容被清零，即WR6的所有位都變?yōu)?。移位指令使用注意事項(xiàng)（1）用SR指令編程時(shí)，一定要有數(shù)據(jù)輸入（例中的X0）、移位（例中的X1）和復(fù)位（例中的X2）觸發(fā)信號(hào)。當(dāng)數(shù)據(jù)輸入信號(hào)接通時(shí)，新移進(jìn)數(shù)據(jù)為1，斷開時(shí)新移進(jìn)數(shù)據(jù)為0；當(dāng)移位觸發(fā)信號(hào)接通時(shí)數(shù)據(jù)左移1位；當(dāng)復(fù)位信號(hào)接通時(shí)，數(shù)據(jù)區(qū)所有位變?yōu)?。（2）當(dāng)PLC同時(shí)檢測(cè)到復(fù)位觸發(fā)信號(hào)和移位觸發(fā)信號(hào)時(shí)，復(fù)位觸發(fā)優(yōu)先。（3）SR指令的操作數(shù)只能用內(nèi)部字繼電器WR。FP1中C14和C16系列內(nèi)部字繼電器WR的編號(hào)范圍是WR0～WR15；FP1中C24以上系列內(nèi)部字繼電器WR的編號(hào)范圍是WR0～WR62。5.2.3控制指令

控制指令可以用來(lái)決定程序執(zhí)行的順序和流程，正確使用控制指令能夠使程序更加整齊、清晰和易讀。因此控制指令在PLC的指令系統(tǒng)中占有重要的地位。

1.結(jié)束指令2.主控指令3.跳轉(zhuǎn)、循環(huán)指令4.步進(jìn)指令基本控制指令可以根據(jù)控制系統(tǒng)的要求而改變程序的執(zhí)行順序和流程，產(chǎn)生跳轉(zhuǎn)和循環(huán)?；究刂浦噶钪饕薪Y(jié)束指令ED、CNDE；主控繼電器指令MC、MCE；跳轉(zhuǎn)、循環(huán)指令JP、LOOP、LBL；子程序調(diào)用指令CALL、SUB、RET；步進(jìn)控制指令NSTP、SSTP、CSTP、STPE；中斷控制指令I(lǐng)CTL、INT、IRET等指令?？刂浦噶畋砻Q助記符功能說(shuō)明中文名稱英文名稱主控繼電器開始MastercontrolrelayMC當(dāng)控制觸點(diǎn)為ON時(shí)，執(zhí)行MC和MCE之間的指令主控繼電器結(jié)束MastercontrolrelayendMCE跳轉(zhuǎn)JumpJP當(dāng)控制觸點(diǎn)為ON時(shí)，跳轉(zhuǎn)到和JP指令具有相同編號(hào)的LBL指令處跳轉(zhuǎn)標(biāo)記LabelLBL執(zhí)行JP和LOOP指令時(shí)的跳轉(zhuǎn)目的標(biāo)號(hào)循環(huán)LoopLOOP當(dāng)控制觸點(diǎn)為ON時(shí)，跳轉(zhuǎn)到和LOOP指令具有相同編號(hào)的LBL指令處，反復(fù)執(zhí)行結(jié)束EndED表示一個(gè)主掃描周期的結(jié)束條件結(jié)束CondtionalendCNDE當(dāng)觸發(fā)信號(hào)接通時(shí)，結(jié)束一個(gè)掃描周期步進(jìn)開始StartstepSSTP表示步進(jìn)過(guò)程的開始步進(jìn)轉(zhuǎn)移（脈沖式）NextstepNSTP當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)上升沿時(shí)，激活當(dāng)前過(guò)程，并將前一個(gè)過(guò)程復(fù)位步進(jìn)轉(zhuǎn)移（掃描式）NextstepleveltypeNSTL當(dāng)觸發(fā)信號(hào)接通時(shí)，激活當(dāng)前過(guò)程，并將前一個(gè)過(guò)程復(fù)位步進(jìn)清除ClearstepCSTP清除指定步進(jìn)過(guò)程步進(jìn)結(jié)束StependSTPE退出步進(jìn)子程序調(diào)用SubroutinecallCALL調(diào)用與其編號(hào)相同的子程序子程序入口SubroutineentrySUB子程序開始子程序返回SubroutinereturnRET子程序結(jié)束并返回到主程序中斷控制InterruptICTL確定中斷中斷入口InterruptreturnINT中斷程序開始中斷返回InterruptcontrolIRET中斷程序結(jié)束并返回到主程序

1.結(jié)束指令

ED：主程序結(jié)束指令。

CNDE：條件結(jié)束指令。當(dāng)觸發(fā)信號(hào)接通時(shí)程序結(jié)束；否則，將繼續(xù)執(zhí)行該指令后面的程序。例20：梯形圖助記符STX0ORY30AN/X1OTY30``````STX3CNDE``````ED

結(jié)束指令舉例2.主控繼電器指令MC主控繼電器指令MCE主控繼電器結(jié)束指令。主控繼電器指令主要用于將某一段程序單獨(dú)界定出來(lái)。當(dāng)MC前面的控制觸點(diǎn)閉合時(shí)，執(zhí)行MC和MCE間的指令；當(dāng)控制觸點(diǎn)斷開時(shí)，執(zhí)行MC和MCE以外的指令。

主控繼電器指令舉例

［例題說(shuō)明］當(dāng)控制觸點(diǎn)X0接通時(shí)，執(zhí)行MC2和MCE2之間的指令；否則不執(zhí)行MC2和MCE2之間的指令，運(yùn)行結(jié)果見圖7-23中的時(shí)序圖主控繼電器指令使用注意事項(xiàng)

（1）當(dāng)MC指令的控制觸點(diǎn)斷開時(shí)，在MC和MCE之間的程序只是處于停控狀態(tài)，PLC仍然掃描這段程序，不要認(rèn)為PLC跳過(guò)了這段程序。（2）MC指令不能直接從左母線開始，必須要有控制觸點(diǎn)。（3）在程序中MC和MCE應(yīng)成對(duì)出現(xiàn)，且每對(duì)編號(hào)相同，編號(hào)的取值范圍C16及以下機(jī)型為0～15，C24及以上機(jī)型為0～31。不允許出現(xiàn)兩個(gè)或多個(gè)相同編號(hào)的主控繼電器對(duì)，而且MC和MCE的順序不能顛倒。（4）MC、MCE指令可以嵌套使用。

1）JP、LBL指令

JP（jump）、LBL（lable）：當(dāng)預(yù)置觸發(fā)信號(hào)接通時(shí)，跳轉(zhuǎn)到與JP指令編號(hào)相同的LBL處。例22：梯形圖助記符

3.跳轉(zhuǎn)、循環(huán)指令說(shuō)明：（1）JP指令不能直接從左母線開始，前面必須有觸發(fā)信號(hào)。（2）JP、LBL可以嵌套使用。（3）同一程序中可以使用多個(gè)編號(hào)相同的JP指令，編號(hào)可以取0~63之間的任意整數(shù)，但不能出現(xiàn)相同編號(hào)的LBL指令。（4）跳轉(zhuǎn)指令不能從ED指令以前的程序跳轉(zhuǎn)到ED指令之后的程序；不能在子程序或中斷程序和主程序之間跳轉(zhuǎn)；不能在步進(jìn)程序區(qū)和非步進(jìn)程序區(qū)之間跳轉(zhuǎn)。（5）在執(zhí)行JP指令期間，位于JP和LBL之間的指令不執(zhí)行，所以它們之間的所有輸出線圈斷開；定時(shí)器復(fù)位；計(jì)數(shù)器的經(jīng)過(guò)值和左移指令的移位寄存器的值保持。

1）JP、LBL指令

2）LOOP、LBL指令

LOOP、LBL：當(dāng)預(yù)置觸發(fā)信號(hào)接通時(shí)預(yù)置寄存器內(nèi)容減1，若結(jié)果不為0，則跳轉(zhuǎn)到與LOOP指令編號(hào)相同的LBL指令處，反復(fù)執(zhí)行LOOP到LBL指令之間的程序，直到預(yù)置寄存器的值為0。``````LBL1``````STX0LOOP1DT0例23：梯形圖助記符說(shuō)明：（1）LOOP和LBL指令必須成對(duì)使用，且編號(hào)應(yīng)相同。編號(hào)可以取0～63之間的任意整數(shù)。（2）LOOP指令不能之間從左母線開始，前面必須有觸發(fā)信號(hào)。（3）LOOP、LBL可以嵌套使用。（4）跳轉(zhuǎn)指令不能從ED指令以前的程序跳轉(zhuǎn)到ED指令之后的程序；不能在子程序或中斷程序和主程序之間跳轉(zhuǎn)；不能在步進(jìn)程序區(qū)和非步進(jìn)程序區(qū)之間跳轉(zhuǎn)。（5）在不執(zhí)行LOOP指令期間，位于LOOP和LBL之間的指令不執(zhí)行，所以它們之間的所有輸出線圈斷開；定時(shí)器復(fù)位；計(jì)數(shù)器的經(jīng)過(guò)值和左移指令的移位寄存器的值保持。

2）LOOP、LBL指令

3）子程序調(diào)用指令

CALL：子程序調(diào)用指令，執(zhí)行指定的子程序。

SUB：子程序開始標(biāo)志指令。

RET：子程序結(jié)束并返回主程序。功能：當(dāng)觸發(fā)信號(hào)接通時(shí)，執(zhí)行CALL指令，轉(zhuǎn)到與CALL指令編號(hào)相同的子程序運(yùn)行，子程序執(zhí)行完畢，返回主程序并從CALL指令下一條指令繼續(xù)運(yùn)行。

3）子程序調(diào)用指令舉例STX0CALL1``````EDSUB1``````RET例24：梯形圖助記符說(shuō)明：（1）子程序必須編寫在ED指令后面，由子程序入口標(biāo)志SUB開始，最后是RET指令，缺一不可。（2）子程序可以嵌套，但最多五層。

3）子程序調(diào)用指令舉例3.步進(jìn)指令SSTP步進(jìn)開始指令，表明開始執(zhí)行該段步進(jìn)程序。NSTP脈沖式轉(zhuǎn)入步進(jìn)指令，當(dāng)控制觸點(diǎn)閉合的一瞬間（即檢測(cè)到控制觸點(diǎn)的上升沿），程序轉(zhuǎn)入下一段步進(jìn)程序段，并將前面程序所用過(guò)的數(shù)據(jù)區(qū)清除，輸出（OT）關(guān)斷、定時(shí)器（TM）復(fù)位。NSTL掃描式轉(zhuǎn)入步進(jìn)指令，當(dāng)控制觸點(diǎn)閉合后，程序轉(zhuǎn)入下一段步進(jìn)程序段，并將前面程序所用過(guò)的數(shù)據(jù)區(qū)清除，輸出（OT）關(guān)斷、定時(shí)器（TM）復(fù)位。CSTP步進(jìn)清除指令，當(dāng)最后的一個(gè)步進(jìn)段的程序結(jié)束后，使用這條指令清除數(shù)據(jù)區(qū)，輸出（OT）關(guān)斷、定時(shí)器（TM）復(fù)位。STPE步進(jìn)結(jié)束指令，結(jié)束整個(gè)步進(jìn)過(guò)程。步進(jìn)指令可用于順序控制、選擇分支控制和并行分支控制等。步進(jìn)指令舉例［例題說(shuō)明］當(dāng)控制觸點(diǎn)X1閉合的一瞬間，執(zhí)行步進(jìn)過(guò)程1（從SSTP1到SSTP2）；當(dāng)X3閉合時(shí)，清除步進(jìn)過(guò)程1，并執(zhí)行步進(jìn)過(guò)程2；當(dāng)X5閉合時(shí)，清除步進(jìn)過(guò)程2，步進(jìn)程序執(zhí)行完畢。步進(jìn)指令使用注意事項(xiàng)（1）每一段步進(jìn)程序都應(yīng)進(jìn)行編號(hào)。編號(hào)的取值范圍C16及以下機(jī)型為0～63，C24及以上機(jī)型為0～127。各段的編號(hào)不能相同。但各段的編號(hào)可以不按順序排列，因?yàn)镻LC執(zhí)行步進(jìn)程序時(shí)，是按梯形圖上排列的順序來(lái)執(zhí)行各段步進(jìn)程序的。（2）在步進(jìn)程序中，允許輸出指令OT直接與左母線相連。（3）步進(jìn)程序中不能使用下列指令：JP和LBL、LOOP和LBL、MC和MCE、SUB和RET、ED和CNDE。（4）步進(jìn)程序區(qū)中，識(shí)別一個(gè)過(guò)程是從一個(gè)SSTP指令開始到下一個(gè)SSTP指令，或從一個(gè)SSTP指令到STPE指令。（5）在各段步進(jìn)程序中所使用的輸出繼電器、內(nèi)部繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器不能出現(xiàn)相同的編號(hào)，否則按出錯(cuò)處理。5.2.4條件比較指令

比較指令就是用來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)比較。在FP1–C24及以上機(jī)型的可編程控制器的指令系統(tǒng)中，比較指令共計(jì)36條。為了更好地理解比較指令，首先分析一下比較指令的組成。比較指令由三部分組成，第一部分為助記符，分別由ST、AN、OR開始，用于指定條件滿足后要執(zhí)行的操作；第二部分為比較運(yùn)算符，主要有等于（=）、大于（＞）、小于（＜）、大于等于（＞＝）、小于等于（＜＝）、和不等于（＜＞）共六種關(guān)系，滿足關(guān)系則為真，不滿足則為假；第三部分為比較操作數(shù)，可以為常數(shù)，也可以為寄存器的值。另外比較指令還分為單字（16-bit）比較和雙字（32-bit）比較。語(yǔ)法完全一樣，差別只是參與比較的數(shù)據(jù)字長(zhǎng)不同。條件比較指令格式比較指令應(yīng)用舉例該程序的功能為：若WR0中的數(shù)據(jù)等于10，EV5中的數(shù)據(jù)大于等于20或DT0、DT1中的數(shù)據(jù)小于等于50時(shí)，Y0導(dǎo)通，輸出為ON；否則Y0斷開，輸出為OFF。從該例中可以看出，比較指令實(shí)際上相當(dāng)于一個(gè)條件觸點(diǎn)，根據(jù)條件是否滿足，決定觸點(diǎn)通斷。

比較指令使用注意事項(xiàng)（1）單字比較為16位數(shù)據(jù)，雙字比較為32位數(shù)據(jù)，用寄存器尋址時(shí)，后者采用兩個(gè)相鄰寄存器聯(lián)合取值，如例中的（DT1，DT0），表示由DT1和DT0聯(lián)合構(gòu)成32位數(shù)據(jù)。（2）在構(gòu)成梯形圖時(shí)，ST、AN、OR與基本順序指令中的用法類似，區(qū)別僅在于操作數(shù)上。（3）單字比較指令的步數(shù)為5步，而雙字比較指令的步數(shù)為9步。5.3FP1系列可編程控制器的高級(jí)指令

FP1系列PLC除基本指令外，還有100多條高級(jí)指令。這是一類執(zhí)行數(shù)據(jù)傳輸、運(yùn)算和轉(zhuǎn)換等功能的指令。正確使用高級(jí)指令可使控制變得更加靈活、方便，使PLC的功能變得更加強(qiáng)大。高級(jí)指令的類型在FP1系列PLC的指令系統(tǒng)中，在高級(jí)指令的功能號(hào)前以大寫字母"F"開始，所以高級(jí)指令又稱為F指令。根據(jù)指令功能的不同，可把高級(jí)指令分為以下8種類型：1．?dāng)?shù)據(jù)傳輸指令：主要完成對(duì)16位或32位數(shù)據(jù)的傳送、拷貝、交換等功能。2．算術(shù)運(yùn)算指令：完成對(duì)二進(jìn)制數(shù)和BCD碼的加、減、乘、除等算術(shù)運(yùn)算。3．?dāng)?shù)據(jù)比較指令：16位或32位數(shù)據(jù)的比較。4．邏輯運(yùn)算指令：16位數(shù)據(jù)的與、或、異或和同或等運(yùn)算。5．?dāng)?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令：將16位或32位數(shù)據(jù)按指定的格式進(jìn)行轉(zhuǎn)換。6．?dāng)?shù)據(jù)移位指令：16位數(shù)據(jù)進(jìn)行左移、右移、循環(huán)移位和數(shù)據(jù)塊移位等。7．位操作指令：16位數(shù)據(jù)以位為單位，進(jìn)行置位、復(fù)位、求反、測(cè)試以及位狀態(tài)統(tǒng)計(jì)等操作。8．特殊功能指令：包括時(shí)間單位的變換、I/O刷新、進(jìn)位標(biāo)志的置位和復(fù)位、串口通信及高速計(jì)數(shù)器等指令。高級(jí)指令的結(jié)構(gòu)形式高級(jí)指令由高級(jí)指令功能號(hào)、助記符和操作數(shù)三部分構(gòu)成如下圖所示。圖中：（1）Fn是指令功能號(hào)，F(xiàn)n＝F0～F165。不同的功能號(hào)規(guī)定CPU進(jìn)行不同的操作。（2）指令功能助記符一般用與指令功能相關(guān)的英文單詞的縮寫表示，如高級(jí)指令F0的助記符MV是英文MOVE的縮寫。（3）S是源區(qū)、源操作數(shù)或源數(shù)據(jù)區(qū)。源區(qū)可以是寄存器，也可以是16位常數(shù)。（4）D是目的區(qū)、目標(biāo)操作數(shù)或目標(biāo)數(shù)據(jù)區(qū)。目的區(qū)只能是寄存器。

高級(jí)指令的使用注意事項(xiàng)（1）在高級(jí)指令的前面必須加控制觸點(diǎn)。（2）當(dāng)控制觸點(diǎn)閉合后，指令在每次掃描過(guò)程中都被執(zhí)行一次，若只要求指令在觸點(diǎn)閉合的一瞬間（即觸發(fā)信號(hào)上升沿到來(lái)時(shí)）執(zhí)行一次，則應(yīng)在高級(jí)指令的前面使用微分指令（DF）。（3）如果多個(gè)高級(jí)指令連續(xù)使用同一控制觸點(diǎn)，則在編程時(shí)不必每次都畫出或?qū)懗鲈摽刂朴|點(diǎn)。從第二條高級(jí)指令開始的后續(xù)高級(jí)指令的控制觸點(diǎn)可以省略同一觸點(diǎn)控制多個(gè)高級(jí)指令的省略畫法

1.數(shù)據(jù)傳輸指令F0（MV）16位數(shù)據(jù)傳輸指令指令功能：將16位（bit）數(shù)據(jù)從一個(gè)16位區(qū)拷貝到另一個(gè)16位區(qū)。說(shuō)明：當(dāng)控制觸點(diǎn)X0閉合后，每個(gè)掃描周期都要將十進(jìn)制數(shù)100傳送到外部字繼電器WY0中。2.F11（COPY）塊傳輸指令指令功能：當(dāng)觸發(fā)信號(hào)接通時(shí)，由源區(qū)S指定的16位常數(shù)或等值常數(shù)傳輸?shù)接赡康膮^(qū)首地址D1和末地址D2指定的所有16位數(shù)據(jù)區(qū)塊中，且D1≤D2，并具有相同類型的操作數(shù)。說(shuō)明：當(dāng)控制觸點(diǎn)X0閉合時(shí)，數(shù)據(jù)寄存器DT1的內(nèi)容拷貝到以內(nèi)部字繼電器WR0為首地址的區(qū)塊WR0到WR4中.

3.算術(shù)運(yùn)算指令1．指令分類按照進(jìn)位制可分為二進(jìn)制BIN算術(shù)運(yùn)算指令和BCD碼算術(shù)運(yùn)算指令，各為16條指令，后者在指令中增加大寫字母“B”以示區(qū)別。這兩類指令除碼制不同外，概念及格式上是一一對(duì)應(yīng)的，甚至在指令功能編號(hào)上均是相差20。對(duì)于同樣的運(yùn)算，在BIN碼指令中，參于運(yùn)算的是16位或32位二進(jìn)制，而在BCD碼指令中，參于運(yùn)算的是4位或8位BCD碼數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)的也是16位或32位二進(jìn)制數(shù)。如[F20+S，D]和[F40B+S，D]，前者表示將S和D中的16位二進(jìn)制（BIN）數(shù)據(jù)相加，結(jié)果送到D中去，后者表示將S和D中的4位BCD碼數(shù)據(jù)相加，結(jié)果送到D中去。這兩條指令在功能上十分相似，僅是操作數(shù)采用的碼制不同，其規(guī)律性是顯而易見的。2．操作數(shù)的數(shù)據(jù)范圍16位二進(jìn)制數(shù)：-32768-32767或H8000-H7FFF32位二進(jìn)制數(shù)：-2147483648-2147483647或H80000000-H7FFFFFFF。4位BCD碼：0-9999。8位BCD碼：0-999999993.算術(shù)運(yùn)算指令3．運(yùn)算標(biāo)志算術(shù)運(yùn)算要影響到標(biāo)志繼電器，包括特殊內(nèi)部繼電器R9008、R9009和R900B。這里僅對(duì)影響情況做簡(jiǎn)單概括，詳細(xì)情況需要結(jié)合具體的指令，參考手冊(cè)學(xué)習(xí)掌握。R9008：錯(cuò)誤標(biāo)志。當(dāng)有操作錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，R9008接通一個(gè)掃描周期，并把錯(cuò)誤的地址存入DT9018中。R9009：進(jìn)位、借位或溢出標(biāo)志。當(dāng)運(yùn)算結(jié)果溢出或由移位指令將其置1時(shí)，R9009接通一個(gè)掃描周期。R900B：0結(jié)果標(biāo)志。當(dāng)比較指令中比較結(jié)果相同，或是算術(shù)運(yùn)算結(jié)果為0時(shí)，R900B接通一個(gè)掃描周期。算術(shù)運(yùn)算指令4．運(yùn)算規(guī)則（1）加法指令的算法兩操作數(shù)：（D）+（S）→（D）三操作數(shù)：（S1）+（S2）→（D）（2）減法指令的算法兩操作數(shù)：（D）－（S）→（D）三操作數(shù)：（S1）－（S2）→（D）（3）乘法指令的算法乘法運(yùn)算可能會(huì)導(dǎo)致16位數(shù)據(jù)升為32位，因此結(jié)果用32位存儲(chǔ)；同理，32位乘法結(jié)果用64位存儲(chǔ)。存儲(chǔ)區(qū)自動(dòng)取向與指定寄存器連續(xù)的高位寄存器，例如指定寄存器為D，對(duì)于64位，其結(jié)果自動(dòng)存于（D+3，D+2，D+1，D）4個(gè)連續(xù)寄存器中。（4）除法指令的算法（S1）÷（S2）→（D）除法運(yùn)算在每次運(yùn)算完后，商數(shù)保存于D中或（D+1，D）中。此外，還可能產(chǎn)生余數(shù)，如果是單字運(yùn)算，可到DT9015中取余數(shù)；如果是雙字運(yùn)算，可到（DT9016，DT9015）中取余數(shù)。（5）加1和減1指令算法加1指令：（D）+1→（D）減1指令：（D）－1→（D）５．其它算術(shù)運(yùn)算一般都是一次性的，而PLC采用的是掃描方式，因此該類指令常常和微分指令（DF）聯(lián)合使用。算術(shù)運(yùn)算指令舉例用算術(shù)運(yùn)算指令完成下式的運(yùn)算，這里包括加、減、乘、除四種運(yùn)算。要求X1閉合時(shí)開始運(yùn)算，X0閉合時(shí)各單元清零，且清零優(yōu)先。

4.數(shù)據(jù)比較指令數(shù)據(jù)比較指令包括16位或32位數(shù)據(jù)比較指令、一個(gè)16位或32位數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)區(qū)間進(jìn)行比較、數(shù)據(jù)塊比較等5條指令。比較結(jié)果用特殊內(nèi)部繼電器R9009、R900A、R900B和R900C的狀態(tài)來(lái)表示.

F60（CMP）16位數(shù)據(jù)比較指令指令功能：當(dāng)控制觸點(diǎn)接通時(shí)，將S1指定的16位數(shù)據(jù)與S2指定的16位數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，比較的結(jié)果存儲(chǔ)在特殊繼電器R9009、R900A、R900B、R900C中。由S1和S2的比較結(jié)果所決定的R9009~R900C的輸出狀態(tài)如下頁(yè)表所示。

R9009~R900C狀態(tài)表比較S1和S2標(biāo)志結(jié)果R900AR900BR900CR9009>標(biāo)志=標(biāo)志<標(biāo)志進(jìn)位標(biāo)志有符號(hào)數(shù)比較S1<S2OFFOFFON－S1=S2OFFONOFFOFFS1>S2ONOFFOFF－無(wú)符號(hào)數(shù)比較S1<S2－OFF－ONS1=S2OFFONOFFOFFS1>S2－OFF－OFFF60（CMP）16位數(shù)據(jù)比較指令舉例［例題說(shuō)明］當(dāng)控制觸點(diǎn)X0接通后，將數(shù)據(jù)寄存器DT0中的內(nèi)容與十進(jìn)制常數(shù)K100進(jìn)行比較。當(dāng)DT0>K100時(shí)，R900A為ON，內(nèi)部繼電器R0接通。當(dāng)DT0=K100時(shí)，R900B為ON，內(nèi)部繼電器R1接通。當(dāng)DT0<K100