自動(dòng)駕駛汽車測(cè)試和評(píng)價(jià)方法-2023-12-自動(dòng)駕駛

同濟(jì)大學(xué)汽車學(xué)院朱西產(chǎn)教授?主體是人，由駕駛員完成駕駛?cè)蝿?wù)，輔助駕駛員駕駛?功能通常由離散片段構(gòu)成，不需要功能完備性?主體是人，由駕駛員完成駕駛?cè)蝿?wù)，輔助駕駛員駕駛?功能通常由離散片段構(gòu)成，不需要功能完備性?主體是車，由車輛完成駕駛?cè)蝿?wù)，駕駛員作為backup或者不需?功能是連續(xù)不間斷狀態(tài)，必須具備功能完備性ADAS測(cè)試評(píng)價(jià)-測(cè)試矩陣ADAS測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范ACCAEB(car)AEB(pedestrian)ISO15622:2010√ISO22179:2009√GB/T20608-2006√ISO17361:2007√ISO/DIS15623:2013√ISO/DIS17387:2008√√ISO/DIS22178:2009√SAEJ2399√SAEJ2400√SAEJ2478√FMCSA-MCRR-05-005√FMCSA-MCRR-05-007√√Euro-NCAP√√√√N(yùn)HTSA√√√ADAS測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)體系的進(jìn)展Autopilot系統(tǒng)的特斯拉2018年5月8日一輛特斯拉ModelS自動(dòng)駕駛安全性驗(yàn)證困境——需要方法創(chuàng)新在95%的置信度水平下，要證明自動(dòng)駕駛車輛相比于人類駕駛能夠減少20%交通事故死亡率，需要進(jìn)行約50億英里的公共道路測(cè)試，采用由100輛車組成的車隊(duì)每年365天每天24小時(shí)不間歇的以25英里每小時(shí)的平均速度進(jìn),大概需要225年——美國(guó)蘭德公司動(dòng)駕駛與自動(dòng)駕駛/人為駕駛交動(dòng)駕駛與自動(dòng)駕駛/人為駕駛交互場(chǎng)景、人機(jī)交正常駕駛正常駕駛危險(xiǎn)事故在ADAS測(cè)試場(chǎng)景的基礎(chǔ)上，融入更多的normaldriving工況，未來(lái)進(jìn)一步拓展由于自動(dòng)駕駛的引在ADAS測(cè)試場(chǎng)景的基礎(chǔ)上，融入更多的normaldriving工況，未來(lái)進(jìn)一步拓展由于自動(dòng)駕駛的引歐洲AdaptiVe級(jí)；122SupervisedCityContro23333344準(zhǔn)則準(zhǔn)則人類駕駛危險(xiǎn)域準(zhǔn)則模型在環(huán)新概念Y縮減至Z硬件在環(huán)準(zhǔn)則準(zhǔn)則人類駕駛危險(xiǎn)域準(zhǔn)則模型在環(huán)新概念Y縮減至Z硬件在環(huán)自動(dòng)駕駛危險(xiǎn)域汽車“FieldOperationalTest”(FOT)as:Astudyundertakentoevaluateafunction,orfunctions,undernormaloperatingconditionsinenvironmentstypicallyencounteredbythehostvehicle(s)usingquasi‐experimentalmethods.自然行駛工況也同樣包括在內(nèi)NDS(NaturalisticDrivingStudy)alsoincluded無(wú)NoneThemaindifferencebetweenFOTandNDSliesintheebothtreatmentandbaselineareneeded.?2008年5月到2012年6月，歷時(shí)四年；?共計(jì)34868722公里，597722小時(shí)；況：歷時(shí)三年；?基于行車記錄儀的自然行駛工況采集Naturalisticdrivingdatacollectingusingvideodriverecorders19%人人19%人人5%6%8%14%20%21%?中國(guó)地區(qū)的危險(xiǎn)工況統(tǒng)計(jì)和分類（參照NHTSA的37類預(yù)碰classificationoftypicalriskcasesinChina（Accordingtothe37pre-crashscenariotypologydefinedbyNHTSA)數(shù)據(jù)處理成果（ResultsofDataAnalysis）?典型危險(xiǎn)場(chǎng)景分析TypicalriskscenariosanalysisEmergencyBrakingSystems[C].ProceedingsofFISITAWorldCongress2014,PaperF2014-AST-trafficriskscenariosrpedalcyclists[J].JournalofTongji數(shù)據(jù)處理成果（ResultsofDataAnalysis）?駕駛員行為分析DriverbehavioranalysisLiL,ZhuX,MaZ.Driverbrakingbehaviourundernear-crashscenarios[J].InternationalJournalofVehicleLiL,He,J,Liu,W,Zhu,X.Threatassessmentalgorithmbasedoncharacteristicsofdriveremergencybraking由于駕駛技能的缺陷，普通駕駛員在遭遇危險(xiǎn)時(shí)往往采取制動(dòng)措施過(guò)遲、制動(dòng)強(qiáng)度不足ReconstructionofriskcasesusingPreScan中瑞交通安全研究中心CHALMERS瑞典查爾姆斯理工大學(xué)TOLTOThetoolisThetoolisentirelydevelopedinMATLABusinganobject-orientedprogrammingapproach.?儲(chǔ)存和管理大量數(shù)據(jù)Saveandmanagethehugedata數(shù)據(jù)管理數(shù)據(jù)分析Analyzer數(shù)據(jù)管理軟件（DatabaseSof?數(shù)據(jù)管理模塊（DataViewer）包含以下五個(gè)模塊（Containingfollowingmodules）:數(shù)據(jù)處理方法研究FestaHandbook車內(nèi)攝像頭中國(guó)實(shí)車路試項(xiàng)目（China-FOT）車內(nèi)攝像頭試驗(yàn)車輛試驗(yàn)車輛踏板攝像頭踏板攝像頭?China-FOT項(xiàng)目旨在采集大量中國(guó)自然駕駛數(shù)據(jù)，包括,進(jìn)而研究中國(guó)道路交通環(huán)境、中國(guó)駕駛員的駕駛行為習(xí)慣，建立中國(guó)自然駕駛數(shù)據(jù)庫(kù)。oEventData相同，相互對(duì)一段時(shí)間。-oDBdata(1=10Hz,2=SmartEye)N為片段數(shù)oSegmentInfooEventData相同，相互對(duì)一段時(shí)間。-oDBdata(1=10Hz,2=SmartEye)N為片段數(shù)oSegmentInfo(1…N)oMeasureInfooEventInfooEventDatavoMeasureData(1…N)oEventInfooEventInfo結(jié)構(gòu)名稱與應(yīng)。存儲(chǔ)了以下信息：描述、來(lái)源、事件類型編號(hào)以及該事件是某個(gè)點(diǎn)還時(shí)間、事件等級(jí)（觸發(fā)事件的值）、備注、事件類型編號(hào)與事件編號(hào)等。場(chǎng)景分類體系?車輛從泊車位啟動(dòng)出發(fā)至泊車位停車熄火（或交通事故、車輛故?過(guò)程(Process)是旅程最基本的組成單元，分為行車過(guò)程和泊車過(guò)程。泊車過(guò)程分為泊車位啟動(dòng)過(guò)程、泊車位停?一個(gè)長(zhǎng)時(shí)間行車過(guò)程與下一個(gè)長(zhǎng)時(shí)間行車過(guò)程及其之間的中等時(shí)間行車過(guò)程和（或）短時(shí)間行車過(guò)程構(gòu)成一個(gè)長(zhǎng)時(shí)間行車過(guò)程可包括一個(gè)或多個(gè)穩(wěn)定行車狀態(tài)，長(zhǎng)時(shí)間行車過(guò)程穩(wěn)定行此外，在自然駕駛中，因駕駛員的不良駕駛習(xí)慣，長(zhǎng)時(shí)間行車過(guò)程中可能存在車輛壓長(zhǎng)時(shí)間行車過(guò)程事件(Event)指其他交通參與者改變本車穩(wěn)改變。事件使得車輛從某一長(zhǎng)時(shí)間行車過(guò)程穩(wěn)定行車狀態(tài)轉(zhuǎn)變《中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB51038-2015城市道路交通標(biāo)志和標(biāo)線設(shè)置規(guī)范》規(guī)定：鐵路平交道口標(biāo)線宜由交叉線、鐵路路面文字標(biāo)記、橫向虛線、禁止跨越對(duì)向車行道分界線、停止線（或停車讓行線）五部分組成無(wú)信號(hào)燈控制路平交道口的人行橫道路口區(qū)域當(dāng)車輛持續(xù)向一側(cè)車道線靠近并最終跨越該車道線行駛當(dāng)車輛持續(xù)向一側(cè)車道線靠近并最終跨越該車道線行駛在另一條車道上被視為一次車道變換，過(guò)程中任何反向操作被視為取消車道變換[1]超車過(guò)程中存在前方車輛且本車返回原車道行駛，而變道過(guò)程未必存在前方車輛且本車不會(huì)返回原車道行駛。車輛離開(kāi)原車道超越前車并返回原車道行駛的總時(shí)間小于45s[2]，記為超車，總時(shí)間大于45s，記為兩次變道。短時(shí)間過(guò)程：短時(shí)間過(guò)程：7險(xiǎn)65314231開(kāi)發(fā)針對(duì)中國(guó)道路交通特征的智能攝像頭產(chǎn)品，以開(kāi)發(fā)適合中國(guó)國(guó)情的ADAS產(chǎn)品。故形態(tài)的分布：某工作日202.144km的China-FOT項(xiàng)目自O(shè)lsen發(fā)現(xiàn)美國(guó)高速公路上駕駛員變道頻率為0.次/km[1]，Kiefer等[2]某工作日202.144km的China-FOT項(xiàng)目自O(shè)lsen發(fā)現(xiàn)美國(guó)高速公路上駕駛員變道頻率為0.次/km[1]，Kiefer等[2]發(fā)現(xiàn)美國(guó)高速公路上駕駛簇類型時(shí)長(zhǎng)變道數(shù)量變道頻率變道頻率（次/小時(shí)）封閉道路1小時(shí)48分3秒開(kāi)放道路3小時(shí)22分6秒變換為主（202例變換為主（202例），有9例為多車道違規(guī)變道（占變道類型分析變道過(guò)程變道方向數(shù)量封閉道路變道數(shù)量開(kāi)放道路變道數(shù)量總計(jì)變道過(guò)程方向盤(pán)轉(zhuǎn)角極值分布有助于了解中國(guó)駕變道過(guò)程方向盤(pán)轉(zhuǎn)角極值分布有助于了解中國(guó)駕駛員的變道行500方向方向盤(pán)轉(zhuǎn)角最小值-100開(kāi)放道路變道開(kāi)放道路變道封閉道路變道-200有助于建立駕駛員有助于建立駕駛員變道行為模型)-300方向盤(pán)轉(zhuǎn)角最大值(°)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角左轉(zhuǎn)為正，右轉(zhuǎn)為負(fù)切入危險(xiǎn)出現(xiàn)時(shí)的本車車速與駕駛員初始制動(dòng)時(shí)刻THW值的關(guān)系切入場(chǎng)景的統(tǒng)計(jì)分析前車與本車的橫向相對(duì)位置對(duì)駕駛員初始制動(dòng)在所有77例工況中，駕駛員初始制動(dòng)時(shí)刻制動(dòng)時(shí)刻：切入車輛越